Elektronski fakultet Ni Katedra za elektroniku Implementacija impulsnoirinske

Elektronski fakultet Niš Katedra za elektroniku Implementacija impulsno-širinske (PWM) i impusno-amplitudske modulacije (PAM) korišćenjem mikrokontrolera PIC 16 F 877 Miličić Nikola 10881 Branković Dragan 10763

1. Impulsno-širinska i impusnoamplitudska modulacija • Impulsno širinska modulacija (PWM) je vrsta upravljanja koja predstavlja način da se od digitalnog signala napravi signal analogne vrednosti. Korišćenjem brojača sa visokom rezolucijom, odnos impuls/pauza se moduliše da odgovara specificiranom nivou analognog signala. • Impulsno-amplitudska modulacija (PAM) je metod modulacije signala u kojoj se informaciona poruka kodira po amlitudi iz serije signalnih impulsa. Na primer, 2 -bitni modulator (PAM-4) uzima po 2 bita istovremeno i odmerava amplitude signala po jednom od mogućih nivoa, -3 v, -1 v, 1 v i 3 v. Mogu da budu i drugačije vrednosti napona na nivoima ali su ovi uobičajeni.

Impulsno širinska modulacija - PWM • • • Na slici su prikazani PWM signali sa tri različita odnosa impuls/pauza , odnosno sa tri različita faktora ispune. Na slici a) prikazan je signal sa faktorom ispune 0, 1, Na slici b) je prikazan signal sa faktorom ispune 0, 5 i Na slici c) je prikazan signal sa faktorom ispune 0, 9. Ova tri signala reprezentuju tri vrednosti analognog signala. Ako je npr. napon napajanja 9 V tada navedeni signali na svom izlazu daju vrednosti od 0. 9 V, 4. 5 V i 8. 1 V respektivno.

Impulsno-amplitudska modulacija

Struktura PWAM modulacije • Na slici a) prikazana je šema PWAM primopredajnika, gde čip A koristi 4 -bitni PWAM predajnik kako bi preneo odmerene podatke i klok preko kanala sve do čipa B koji obnavlja podatke i klok. Na slici b) imamo 4 -stepeni PWM (4 PWM) i 5 -stepeni PAM (5 -PAM) koji prenosi 4 bita podataka i sistemski klok preko kanala. PWAM kodirani signali ne mogu da postignu velike brzine zbog PAM formata ali mogu znatno da redukuju ukupan broj pinova i da obezbede lako rekonstruisanje klok signala (takta) uz pomoć PWM funkcije.

2. MIKROKONTROLER • Mikrokontroler (microcontroller) je elektronski uređaj koji, slično kao i računar, ima zadatak da zameni čoveka u kontroli dela proizvodnog procesa ili gotovo celog proizvodnog procesa. To je uređaj opšte namene, koji pribavlja podatke, obavlja ogranicenu obradu nad tim podacima, i upravlja svojim okruzenjem na osnovu rezultata izracunavanja. Mikrokontroleri su uglavnom dizajnirani za specifične zadatke, vrlo raznolike od slučaja do slučaja. Primera ima mnogo, od jednostavne regulacije osvetljenja, alarmnih sistema, pa do upravljanja robotima u industrijskim pogonima. • Svi mikrokontroleri imaju usađenu memoriju na čipu kao i veći broj ulaznoizlaznih interfejs linija. Mikrokontroleri poseduju A/D i D/A konvertore, impulsno-širinski modulisane (PWM) generatore, sofi-sticirani sistem prekida, veći broj serijskih i paralelnih ulazno-izlaznih portova, fleksibilni sistem tajmer-brojač događaja, LCD drajvere, i dr. Ova njegova kompaktnost se može iskazati konstatacijom: Računar na jednom čipu.

Opis mikrokontrolera PIC 16 F 877 Firma Microchip je tržištu ponudila mikrokontroler PIC 16 F 877 pre oko deset godina. Ovaj mikrokontroler takođe predstavlja integraciju mikroprocesora (CPU), memorije i periferija. On je izrađen u CMOS tehnologiji sa ugrađenom FLASH i EEPROM memorijama, za čuvanje programa i podataka. PIC 16 F 877 ima tipičnu RISC arhtekturu (ka-rakteriše manjim skupom instrukcija koje se brže izvršavaju u odnosu na CISC arhitekturu).

RASPORED PINOVA PIC 16 F 877 DIP-40 ● Napajanje od +5 V se dovodi na pinove VDD (11 i 32) a masa na pinove VSS (12 i 31) ● Nozice OSC 1 i OSC 2 (pinovi 13 i 14) sluze za priklucivanje oscilatorskih komponeti (RC-kolo ili kvarc) ● Pin 1 (MCLR/VPP) ima dvostruku ulogu. Standardno se koristi kao Reset, a u procesu programiranja kao pin za dovodjenje visokog napona (13 V) ● Ostalih 33 pina prestavljaju U/I linije. One su grupisane u pet portova (PORTA-PORTE) i svaki od njih mozemo konfigurisati kao ulazni ili izlazni. ).

OSNOVNE KARAKTERISTIKE MIKROKONTROLERA • • • • RISC mikroprocesor visokih performansi 35 instrukcija obima jedne reči Radna frekvencija do 20 MHz Trajanje taktnog intervala 200 ns, pri frekvenciji 20 MHz Opkôd obima 14 bita Harverski magacin sa osam nivoa Tri načina adresiranja (direktno, indirektno i relativno) Programska flash memorija kapaciteta 8 k X 14 -bitnih reči Memorije za podatke tipa RAM kapaciteta 368 X 8 bita Memorije za podatke EEPROM tipa kapaciteta 256 X 8 bita Prekidi (do 14 izvora prekida) U/I portovi: A, B, C, D, E Tri tajmera: - Timer 0 (TMR 0): 8 -bitni tajmer/brojač_događaja - Timer 1 (TMR 1): 16 -bitni tajmer/brojač_događaja - Timer 2 (TMR 2): 8 -bitni tajmer/brojač_događaja

• • • • 10 -bitni 8 -kanalni analogno-digitalni (A/D) konvertor Serijska komunikacija: MSSP, USART Paralelna komunikacija: PSP Power-on Reset - reset pri uključenju napajanja (POR) Power-up timer - unošenje kašnjenja nakon uključenja napajanja (PWRT) Oscillator Start-up Timer - unošenje kašnjenja nakon stabilizovanja radne frekvencije oscilatora (OST) Sleep mode - režim rada sa malim utroškom energije Watchdog tajmer sa sopstvenim integrisanim RC oscilatorom za nezavisni rad Izbor tipa oscilatora Radni napon od 2 V do 5. 5 V Mala potrošnja energije: -0. 6 m. A pri naponu od 3 V i radnoj frekvenciji od 4 MHz 20µA pri naponu od 3 V i radnom taktu od 32 k. Hz -1µA u standby režimu rada.

BLOK DIJAGRAM MIKROKONTROLERA • • Sa blok dijagrama kojeg daje proizvođač (Slika 2. 1 ) može se ustanoviti da se koncepcija ovog mikrokontrolera ne razlikuje mnogo od koncepcije RISC mikrokontrolera drugih proizvođača prisutnih na tržištu. Uočavaju se standardne komponente: Flash programska memorija – 8 kiloreči obima 14 bita RAM (File Registers) – 368 bajtova Aritmetičko-logička jedinica (ALU) Akumulator (Working Register) Hardverski magacin (Stack) organizivan u 8 nivoa EEPROM memorija podataka obima 256 bajtova Višekanalni A/D konvertor, USART (univerzalni sinhroni i asinhroni primopredajnik), tajmere, portove itd.

Arhitektura mikrokontrolera PIC 16 F 877

MEMORIJSKA MAPA MIKROKONTROLERA • • Strukturu memorije kod PICmicro™ mikrokontrolera čine tri odvojena bloka: Programska memorija Memorija podataka EEPROM memorija podataka. PIC 16 F 877 mikrokontroleri imaju 13 -bitni programski brojač (PC) koji je može da adresira memorijski prostor od 8 k programskih reči od 14 bita. Reset vektor je 0 x 0000 i od njega počinje izvršavanje programa. Interapt vektor je 0 x 0004. Mapa programske memorije i magacin prikazani su dijagramom na sledećoj slici.

Mapa programske memorije

Organizacija memorije podataka • Memorija za podatke je izdeljena u više celina banki (eng. banks), a sastoji se od registara opšte namene (General Purpose Registers) i registara specijalne funkcije (Special Function Registers). U jednom od specijalnih registara, tzv. STATUS registru postoje dva bita RP 1 i RP 0 koji služe za odabir željene banke podataka po principu:

Mapa registara mikrokontrolera • Mapa registara procesora PIC 16 F 877 A prikazana je na Sliki 2. 4. Nekoliko specijalnih registara su registri jezgra, usko povezani sa funkcionisanjem CPU. Ostali registri su vezani za periferne module i služe njihovom upravljanju i kontroli statusa.

PROGRAMIRANJE • • Harvardska RISC arhitektura procesora ima samo 35 instrukcija. One su 14 -bitne i sastoje se od operacionog kôda i jednog ili više operanada. Slika 3. 5 prikazuje opšti format implementiranih instrukcija, a kompletan pregled seta instrukcija daje tabela na narednom slajdu. Instrukcije su podeljene u tri kategorije: Byte-oriented (operacije sa čitavim registrima), Bit-oriented (operacije sa pojedinim bitovima), Literal & Control (operacije sa konstantama i upravljačke).

Set instrukcija mikrokontrolera

Mikro. C – softver za PIC mikrokontrolere Osnovne karakteristike Mikro. C-a su: • • • Pisanje C kôda korišćenjem kvalitetnog i preglednog editora, što se ogleda u automatskoj kontroli i upozorenjima vezanim za sintaksu kôda, korišćenih para-metara, kao i automatskoj korekciji pojedinih grešaka Preglednost strukture programa (kôda), promenljivih i funkcija omogućava Code explorer Jasan asemblerski kôd i standardna kompatibilnost generisanih HEX datoteka toka programa preko ugrađeg debagera (debugger) Programer ima na raspolaganju veliki broj integrisanih biblioteka i rutina, koje značajno ubrzavaju pisanje programa Detaljan izveštaj i grafičko predstavljanje RAM i ROM mape, statistike kôda i slično.

Mikro. C – osnovni prozor

Mikro. C – USART terminal

Mikro. C – parametri USART terminala Parametri koji se podešavaju: • • Serijski port (COM 1, COM 2, COM 3) Brzina prenosa Broj stop bitova (1, 1. 5 ili 2) Izbor parnosti (bez, parna, neparna itd. ) Broj bitova koji čine karakter (5, 6, 7 ili 8) Uključivanje/isključivanje handshaking signala (RTS i DTR) Izbor formata podatka koji se šalje (ASCII, HEX ili DEC) Način slanja.

Mikro. C – tablica ASCII simbola

PISANJE KÔDA U Mikro. C-u • Postupak pisanja kôda u mikro. C-u (u narednim slajdovima) i generisanje fajlova posle prevođenja (kompilacije/ kompajliranja) biće objašnjeno na sledećim stranama. Slike dovoljno jasno ilustruju ceo proces, a komentari se nalaze ispod slika.

Kreiranje novog projekta preko opcije Project → New Project

Podešavanje parametara projekta (naziv mikrokontrolera, takta, reseta. . . )

U editoru treba napisati program (kôd) mikrokontrolera

U editor je unet neki program

Prevođenje programa preko komande Project → Build

Izgled prozora posle prevođenja sa izveštajem (Messages)

Posle prevođenja (kompilacije/kompajliranja) generiše se nekoliko fajlova: asemblerski kôd (ASM), heksadecimalni kôd (HEX), izveštaji itd.

USART TERMINAL • • Pokretanje internog softverskog terminala mikro. C-a koji se koristi za komunikaciju računara i mikrokontrolera ostvaruje se na sledeći način: Tools → USART Terminal

Izgled prozora kod USART komunikacionog terminala

Podesivi parametri u USART-u: • Serijski port (u padajućem meniju treba izabrati željeni serijski port, a kod standardnih računara to su COM 1 i COM 2) • Brzina prenosa (za frekvenciju kvarca od 4 MHz treba izabrati 2400 bauda, dok za 8 MHz bira se 9600 bauda itd. ) • Broj stop bitova (1, 1. 5 i 2) • Izbor parnosti (bez, parna, neparna itd. ) • Broj bitova koji čine karakter (5, 6, 7 ili 8) • Uključivanje/isključivanje handshaking signala (RTS i DTR) • Izbor formata podatka koji se šalje (ASCII, heksadecimalni - HEX ili dekadni - DEC) • Način slanja (odmah po kucanju ili kada se klikne na opciju SEND) itd.

• Kada se podese parametri, terminal se startuje klikom na komandno dugme Connect. • Odmah zatim, terminal je spreman da prihvati komande (vidi Sliku 3. 9). Kada se završi komunikacija, treba kliknuti na komandno dugme Disconnect. Izgled prozora softverskog USART terminala kada je pokrenut

Implementacija PWAM predajnika Blok šema PWAM predajnika realizovanog pomoću mikrokontrolera

Električna šema PWAM predajnika realizovanog pomoću mikrokontrolera

• • Na prethodnoj slici je prikazana električna šema PWAM predajnika realizovanog preko mikrokontrolera PIC 16 F 877 i operacionog pojačavača LF 353. Mikrokontroler PIC 16 F 877 radi na frekvenciji od 4 Mhz. Pošto se koristi transformator bez srednje tačke, za formiranje vrši se jednostrano usmeravanje/ ispravljanje i pozitivnog i negativnog napona. Oba napona se stabilizuju preko regulatora napona 7805 i 7905, respektivno. Komunikacija mikrokontrolera sa PC računarom se ostvaruje preko interfejsnog kola MAX 232. Pomenuta komunikacija je bez handshaking-a. Na Slici je ilustrovan raspored komponenti na štampanoj ploči. Napominjemo kako su električna šema i štampana ploča (PCB) dizajnirani u programu PROTEL 99 SE. Na izlazu operacionog pojačavača formiraju se naponi -2ΔV, - ΔV, 0, ΔV i 2ΔV, zavisno od toga koji se signal prenosi. U formiranju PWAM signala učestvuju 2 bita za PAM i 2 bita za PWM modulaciju – kada je signal dozvole aktivan.

Štampana ploča (PCB) PWAM predajnika realizovanog pomoću mikrokontrolera

Konačna realizacija

Programski kod u mikro. C-u unsigned short i = 0, j = 0, k = 0, l = 0; unsigned short m = 0, n = 0, t = 0, o = 0, q = 0; void main() { TRISB = 0 x 00; PORTB = 0 b 01100000; TRISD = 0 x 00; PORTD = 0 x 00; TRISA = 0 b 111111; // pinova PORTA ADCON 0 = 0; ADCON 1 = 6; // Definisanje digitalnih signala A porta Usart_Init(2400); // Inicijalizacija USART modula // (8 bita, 2400 bauda) // Otvaranje beskonacne petlje do { j. F 0 = PORTA. F 4; j. F 1 = PORTA. F 5;

PORTB. F 7 = !l. F 1; PORTB. F 6 = !l. F 1&&!l. F 0; PORTB. F 5 = !l. F 0; delay_ms(1); PORTB. F 4 = 1; Vdelay_ms(o); PORTB. F 4 = 0; if (Usart_Data_Ready()) { i = Usart_Read(); // Citanje primljenog podatka Usart_Write(i); // Slanje poslatog podatka k. F 1 = i. F 7; k. F 0 = i. F 6; l. F 1 = i. F 5; l. F 0 = i. F 4; m. F 1 = i. F 3; m. F 0 = i. F 2; n. F 1 = i. F 1; n. F 0 = i. F 0; // Razbijanje 8 -bitne reci na // 2 -bitne reci PORTB. F 7 = !m. F 1; PORTB. F 6 = !m. F 1&&!m. F 0; PORTB. F 5 = !m. F 0; delay_ms(1); PORTB. F 4 = 1; Vdelay_ms(o); PORTB. F 4 = 0; PORTB. F 7 = !n. F 1; PORTB. F 6 = !n. F 1&&!n. F 0; PORTB. F 5 = !n. F 0; delay_ms(1); PORTB. F 4 = 1; Vdelay_ms(o); PORTB. F 4 = 0; if (PORTA. F 2 == 1) { o = j+1; PORTB. F 7 = !k. F 1; PORTB. F 6 = !k. F 1&&!k. F 0; PORTB. F 5 = !k. F 0; delay_ms(1); PORTB. F 4 = 1; Vdelay_ms(o); PORTB. F 4 = 0; PORTB. F 7 = 0; PORTB. F 6 = 1; PORTB. F 5 = 1; }

if (PORTA. F 2 == 0) { if (PORTA. F 0 == 0) { o = l+1; q = n+1; PORTB. F 7 = !k. F 1; PORTB. F 6 = !k. F 1&&!k. F 0; PORTB. F 5 = !k. F 0; delay_ms(1); PORTB. F 4 = 1; Vdelay_ms(o); PORTB. F 4 = 0; PORTB. F 7 = !m. F 1; PORTB. F 6 = !m. F 1&&!m. F 0; PORTB. F 5 = !m. F 0; delay_ms(1); PORTB. F 4 = 1; Vdelay_ms(q); PORTB. F 4 = 0; PORTB. F 7 = 0; PORTB. F 6 = 1; PORTB. F 5 = 1; } } // Na pritisak tastera generise // se testna PWAM sekvenca PORTB = 0 b 11100000; delay_ms(1); PORTB = 0 b 00000000; delay_ms(1); PORTB = 0 b 10000000; delay_ms(1); PORTB = 0 b 01100000; delay_ms(4); PORTB = 0 b 11100000; delay_ms(2); PORTB = 0 b 00000000; delay_ms(2); PORTB = 0 b 10000000; delay_ms(2); PORTB = 0 b 01100000; delay_ms(4);

PORTB = 0 b 11100000; delay_ms(3); PORTB = 0 b 10000000; delay_ms(3); PORTB = 0 b 00100000; delay_ms(3); PORTB = 0 b 01100000; delay_ms(4); PORTB = 0 b 10000000; delay_ms(4); PORTB = 0 b 11100000; delay_ms(4); PORTB = 0 b 00100000; delay_ms(4); PORTB = 0 b 01100000; delay_ms(4); } } while (1); // Kraj beskonacne petlje }//~!

LABORATORIJSKA VEŽBA - Zadatak • • • Povezati PWAM predajnik sa serijskim portom računara preko standardnog pin-to-pin DB 9 kabla. Dovesti kolu napajanje preko TRANSFORMATORA. Postaviti sondu osciloskopa kao na slici 31. (Vremenska baza OSCILOSKOPA treba da bude 1 ms). Pokrenuti USART terminal iz programa mikro. C. Podesiti parametra USART terminala (prikazano na Slici 6. 4): COM 1 ili COM 2 (zavisno na koji port je povezano kolo) Brzina 2400 Bauda, 1 stop-bit (One Stop Bit), Space bit parnosti (Parity), osam bitova čini karakter/podatak (Data bits), isključen RTS (Off) Podesite da prenos mikrokontroler↔PC bude HEX Čekirati Send as number.

Slika 30. Raspored tastera i prekidača Slika 31. Postavljanje sonde osciloskopa

• • • Raspored tastera i prekidača je na Slici 30. Pritiskom na taster SW 1 vrši se resetovanje mikrokontrolera Pritiskom na taster SW 2 vrši se generisanje testnog signala, koji je prikazan na donjoj slici. Testni signal sadrži 4 sekvence 00101101, 00011011 i 11010001, što je uokvireno u crvenom «prozoru» (Slika 32). Kada je prekidač S 1 u stanju logičke « 1» , to znači da se iz USART terminala šalju 4 dvobitna PAM signala, a da se širinska modulacija definiše prekidačima S 3 i S 4 (00, 01, 10, 11). Dakle, sva četiri signala se amplitudski modulišu po obrascu: 00 (-3. 5 V), 01 (-1. 75 V), 10 (1. 75 V), 11 (3. 5 V). Zatim se vrši širinska modulacija zavisno od stanja prekidača S 3 i S 4 (00, 01, 10, 11). Kada je prekidač S 1 u stanju logičke « 0» , to znači da se iz USART terminala šalju 4 dvobitna PAM signala, pri čemu se sa prva dva bita definiše amplitudska modulacija, sa sledeća dva širinska modulacija. Isto se odnosi i na sledeći nibl (četvorku). Stanja prekidača S 3 i S 4 se u ovom slučaju programski ne tretiraju.

Slika 32. Izgled testne sekvence je uokvirena crvenim prozorom

Slika 33. Zadavanje sekvenci iz USART terminala

• • • Proveriti rad PWAM predajnika i snimiti oblike signala zadavanjem različitih sekvenci iz USART terminala za slučaj S 1 =1. Proveriti rad PWAM predajnika i snimiti oblike signala zadavanjem različitih sekvenci iz USART terminala za slučaj S 1 =0 i različita stanja prekidača S 3 i S 4 (Slika 33. ). Napomena: Ako u USART terminalu zadate 180, to je identično kao da ste poslali 8 -bitnu sekvencu 10110100 ( 180 DEC = B 4 HEX=10110100 BIN).

Zaključak • • • U ovom projektu realizovan je predajnik signala modulisanog pomoću impulsno-širinske i impulsno-amplitudske modulacije gde se kao ulazni podaci šalju sekvence podataka sa PC-a preko RS-232 komunikacije. Štampana pločica je kreirana u Protel-u, a realizovana u firmi «Denitron» . Za pisanje koda koristili smo kompajler mikro. C, a za upis koda u mikrokontroler koristili smo ALLPIC programator. U ovom radu su objašnjene osnovne karakteristike PWM i PAM modulacije, sa detaljnim grafičkim objašnjenjima, sadržanje veoma kratak opis mikrokontrolera PIC 16 F 877 -DIP 40. Ukratko je opisan Mikro. C kompajler i softverski USART terminal, koji služi za komunikaciju mikrokontrolera PIC 16 F 877 i PC računara. Prilikom programiranja mikrokontrolera kao alat je korišćen Mikro. C. U toku realizacije ovog rada planiran je jos jedan rad koji bi predstavljao prijemnik za PWM i PAM modulaciju, ali on nije realizovan do završetka predajnika tako da je moguća modifikacijaovog rada radi usklađivanja sa prijemnikom da bi predajnik i prijemnik predstaljali jednu funkcionalnu celinu.

Finalna realizacija

Literatura • PWM and PAM signaling - Ching Yuan Yang, Yu Lee • All. PIC programator, Info Elektronika - Niš – IC-Prog, http: //www. ic-prog. com – mikro. C, firma Mikroelektronika, http: //mikroe. com • PIC 16 F 877, Microchip Tecnology, http: //www. microchip. com • Sprega mikrokontrolera PIC 16 f 877 sa paralelnimperiferijskim interfejsom 8255 A i D/A konvertorim DAC 832 LCV Slaviša Popović, Mladen Pavlović, Siniša Stoilković- Elektronski fakultet - Niš, (seminarski rad) • Komunikacija mikrokontrolera PIC 16 F 877 -20 preko SPI modula Dušan Đorđevič, Žarko Đorđević - Elektronski fakultet - Niš, (seminarski rad)

O Autorima: Prezime: Miličić Ime: Nikola Adresa stanovanja: e-mail adresa: 18220 Aleksinac Taušanovićeva 59 milicic. nikola@gmail. com Datum rođenja: 21. 10. 1983. g. Nacionalnost: Srbin Obrazovanje: Kompletna ili stepenovana diploma: Gimnazija ”Drakče Milovanović“ Aleksinac IV stepen Poznavanje jezika: Engleski (odlično) Vozačka dozvola: B kategorija Rad na računaru: WINDOWS (98/2 K/XP/VISTA), Linux, Corel. Draw, Adobe Photo. Shop, MS Office, PHP, Mikro. C, JAVA, Rač. mreže, internet, obrada video signala, baze podataka, statistika, kriptovanje podataka, itd. Posebna interesovanja:

Prezime: Branković Ime: Dragan Adresa stanovanja: 12255 Duboka bb e-mail adresa: herojx@gmail. com Datum rođenja: 15. 02. 1983. g. Nacionalnost: Srbin Obrazovanje: Kompletna ili stepenovana diploma: ETŠ ”Nikola Tesla“ Beograd IV stepen Poznavanje jezika: Engleski (dobro) Vozačka dozvola: B kategorija Rad na računaru: WINDOWS (98/2 K/XP/VISTA), MS OFFICE LINUX, ASTERISK, JAVA, PROTEL. . . Muzika, obrada zvuka, razvoj računarskog hardvera, itd. Posebna interesovanja: