CURSO AVANZADO DE MANTENIMIENTO SERVOMOTORES Y CONTROLADOR YASKAWA

CURSO AVANZADO DE MANTENIMIENTO SERVOMOTORES Y CONTROLADOR YASKAWA

TEMARIO I. Conceptos y definiciones II. Configuración del sistema del servomotor III. Instalación y cableado IV. Monitores parámetros y funciones V. Señales de interfase VI. Ajuste y monitoreo con Software VII. Introducción y conocimiento del Hardware VIII. Uso del software MPE 720 Ver. 7 IX. Ajustes para conexión ONLINE X. Depuración XI. XIII. XIV. XVI. Comenzar a utilizar la unidad DEMO Programación básica en escalera Revisión de parámetros de movimiento Revisión del programa DEMO Configuración de módulos y monitoreo Respaldo del programa del cliente (Si es posible) XVII. Revisión de fallas en los equipos Yaskawa XVIII. Examen XIX. Examen

I. CONCEPTOS Y DEFINICIONES TORQUE Momento de Torsión Capacidad de giro que tiene una fuerza aplicada sobre un objeto POTENCIA

I. CONCEPTOS Y DEFINICIONES INERCIA Incapacidad que tienen los cuerpos de modificar por sí mismos el estado de reposo o movimiento en que se encuentran SISTEMA A LAZO CERRADO Es un mecanismo de auto-corrección. La autocorrección, se refiere a la capacidad de un sistema para monitorear o “revisar” cierta variable del proceso industrial y automáticamente, corregirlo si no es aceptable.

I. CONCEPTOS Y DEFINICIONES TIPOS DE ENCODER INCREMENTAL Un encoder incremental es un generador de pulsos, que indica el movimiento y la dirección del mismo. ENCODER ABSOLUTO Es un encoder que da un código único para cada posición de la flecha, debido a que su disco interno tiene varias pistas.

II. CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL SERVOMOTOR CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA CONVENSIONAL ¿QUÉ ES UN SERVOMOTOR? Es un motor de imán permanente con características especiales, el cual además cuenta con un encoder absoluto o incremental como retroalimentación. Es el actuador principal que mueve un sistema.

II. CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL SERVOMOTOR ¿QUÉ ES UN SERVOAMPLIFICADOR? Es un dispositivo que procesa una señal de error y corrige la diferencia entre los datos de una referencia dada y los de una retroalimentación, controlando el servomotor de acuerdo a esta diferencia. El amplificador consiste de un comparador, que procesa la señal de error y un circuito de potencia que controla el servomotor. ¿QUÉ ES UN CONTROLADOR? Un controlador de movimiento es un dispositivo que controla al amplificador especificándole una velocidad, posición o torque.

II. CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL SERVOMOTOR TIPOS DE SERVOMOTORES ROTATORIOS DIRECT DRIVE LINEALES DESCRIPCIÓN DEL MODELO DE SERVOMOTORES

II. CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL SERVOMOTOR DESCRIPCIÓN DEL MODELO DE SERVOMOTORES

II. CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL SERVOMOTOR TIPOS DE SERVOPACKS DESCRIPCIÓN DEL MODELO DE SERVOPACKS

II. CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DEL SERVOMOTOR ARQUITECTURA DEL SERVOPACK INDICADOR DE ESTATUS Detección de Rotación [/TGON] Este led enciende si se detecta una velocidad superior a la establecida en el parámetro Pn 502 Base. Block Hay potencia en el equipo pero no se tiene la señal de “Servo-On” Entrada de Referencia Es led indica que se a recibido a una referencia de movimiento en el equipo Conexión Este led indica que se estableció una comunicación con el maestro

III. INSTALACIÓN Y CABLEADO PRECUAUCIONES • El servomotor debe de operar con un amplificador. No intente girar el motor aplicando voltaje de CA directamente a las terminales del motor. • No opere el servomotor apagando y encendiendo la alimentación principal. • Evite golpear o forzar componentes en la flecha del servomotor, esto puede causar daños en los rodamientos y encoder del servomotor. ACOPLAMIENTO DEL SERVOMOTOR � Si las flechas no pueden ser alineadas de acuerdo a las especificaciones, se debe utilizar un acoplamiento flexible. ◦Acoplamientos helicoidales y fuelles son los mas comúnmente usados para aplicaciones de movimiento. ◦Los acoplamientos flexibles en aplicaciones de posicionamiento deben ser del tipo de cero-backlash Flecha de la máquina Flecha de Motor

III. INSTALACIÓN Y CABLEADO ACOPLAMIENTO DEL SERVOMOTOR • Para un acoplamiento directo del motor, las flechas deben de estar perfectamente alineadas para prever vibración y daño en los rodamientos del servomotor. Mida esta distancia (C) en cuatro puntos diferentes de la circunferencia. La diferencia entre el mínimo y máximo no debe exceder de 0. 03 mm. C Esto asegura una alineación paralela. Flecha de la Máquina Flecha del Motor D Mida esta distancia (D) en cuatro puntos diferentes de la circunferencia. La diferencia entre el mínimo y el máximo no debe exceder 0. 03 mm. Esto asegura una alineación angular.

III. INSTALACIÓN Y CABLEADO INSTALACIÓN DEL AMPLIFICADOR � Siempre instale el amplificador verticalmente en una superficie sólida y plana. Esto es necesario para la adecuada conducción del calor. CABLEADO DE TIERRAS � Use siempre las técnicas de “Estrella” y/o “Punto a punto” para aterrizar los dispositivos: ◦Todos los cables de tierra van a una barra de tierras del gabinete y esta barra es conectada a tierra. ◦Esto elimina diferenciales de potencial en diferentes puntos de tierra. (conocidos como “lazos de tierra”). YASKAWA POWER ALAR RESET M I / O 1 A D 1 X E 1 Y C O M 1 SERVOPACK SGDH 200 V SERVOPACK SGDH C O M 2 Barra de Tierra 200 V

III. INSTALACIÓN Y CABLEADO RECOMENDACIÓN DEL CABLEADO � Use cable de par trenzado y blindado para todo el cableado del encoder. ◦El par trenzado ayuda a reducir errores de señal. ◦El blindaje ayuda a prevenir que el ruido eléctrico externo afecte las señales de bajo voltaje del encoder. � Separe el cableado de la fuente de alto voltaje de las señales de bajo voltaje del encoder. Esto reduce la posibilidad de que el ruido corrompa las señales del encoder. ◦Yaskawa recomienda que separe los cables de encoder y potencia por lo menos 30 cm tanto como la longitud lo permita. 200 V SERVOPACK SGDH Mantenga el cable del encoder y el de potencia separados 30 cm o mas

III. INSTALACIÓN Y CABLEADO ARQUITECTURA DEL SERVOMOTOR

IV. MONITORES PARÁMETROS Y FUNCIONES PARÁMETROS MONITORES Función Nombre PARÁMETROS Nombre Monitores Nombre Fn 000 Historial de alarmas Pn 000 - Pn 080: Un 000 Velocidad del motor Fn 002 Jogueo Constantes de configuración Velocidad de Referencia Jogueo programado Constantes relacionadas con Ganancias Un 001 Fn 004 Pn 100 - Pn 190 Un 002 Torque interno Fn 005 Inicialización Pn 200 – Pn 281 Un 005 Monitor de entradas Fn 006 Limpiar historial Constantes relacionadas con Posición Un 006 Monitor de Salidas Fn 008 Reset de alarma de encoder Un 009 Porcentaje de carga acumulada (torque efectivo en ciclos de 10 segundos) Un 00 A Porcentaje de regeneración (regeneración en ciclos de 10 segundos) Pn 300 – Pn 324 Constantes relacionadas con Velocidad Pn 400 – Pn 498 Constantes relacionadas con Torque Pn 500 – Pn 561 Constantes relacionadas con secuencia E/S Pn 600 Resistencia de regeneración Pn 800 y Pn 900 Se refiere a la comunicación Mecatrlink

V. SEÑALES DE INTERFASE Las señales que reciben los servopacks se pueden ver en el manual de cada uno.

VI. AJUSTE Y MONITOREO CON SOFTWARE § Con el software se puede hacer la configuración de los SERVOPACK Yaskawa sea más rápida, más simple y sin problemas. § Se pueden realizar análisis mecánicos, simulaciones y ajustes manuales para ajustar con precisión la salida del sistema servo. Paso 1. Conectar al servopack Paso 2. Buscar servopack

VI. AJUSTE Y MONITOREO CON SOFTWARE Paso 3. Selecciona el método con el cual se va a conectar, en caso de ser por medio del controlador, el Sigmawin deberá ser llamado desde el Software del controlador

VI. AJUSTE Y MONITOREO CON SOFTWARE Paso 4. Si es por USB y se da click en buscar aparecen los servopacks disponibles a conectarnos Paso 5. Ya estamos conectados ahora en la esquina superior derecha se puede abrir el menú. Paso 6. Descubre todos los beneficios que Signa win plus Ver. 7 te ofrece.

VII. INTRODUCCIÓN Y CONOCIMIENTO DEL HARDWARE CPU-01 CPU-02 CONTROLADOR APLICABLE MP 2200 Controla el movimiento, las entradas, salidas y algunos otros módulos opcionales MP 2200 El módulo CPU-02 se utiliza exclusivamente para el MP 2200, y se ha desarrollado como un nivel más alto del módulo CPU-01. MP 2200 El CPU-03 es un módulo de CPU especial para la MP 2200. Fue diseñado como un modelo de gama alta para proporcionar mayor velocidad y operación más fácil que el módulo CPU-01 y el módulo CPU-02. MP 2200 El módulo CPU-04 es un módulo de CPU especial para la MP 2200. Fue diseñado como un modelo de gama alta para proporcionar mayor velocidad y operación más fácil que el módulo CPU-03. MP 3300 Puede controlar 16 ejes MP 3300 El CPU-302 usa 2 slots, el suyo y uno adicional. El número de slots disponibles se reducen uno. CPU-03 CPU-04 CPU-301 DESCRIPCIÓN GENERAL CPU-302

VII. INTRODUCCIÓN Y CONOCIMIENTO DEL HARDWARE En los controladores MP, los programas en lenguaje de escalera los llamaremos Dibujos (Drawings).

VII. INTRODUCCIÓN Y CONOCIMIENTO DEL HARDWARE LISTA DE MÓDULOS OPCIONALES <Módulos MP 3200> Name Spec. PSA-12 Fuente de alimentación AC 100 V/200 V PSD-12 Fuente de alimentación DC 24 V CPU-201 SDRAM 128 MB, M-3 scan Min. 250μs CPU-202 SDRAM 512 MB, M-3 scan Min. 125μs MBU-B 03 Unidad Base 3 slot MBU-B 05 Unidad Base 5 slot MBU-B 08 Unidad Base 8 slot EXU-001 Modulo de expansion para rack principal EXU-002 Modulo de expansion para rack expandido <Módulos MECHATROLINK-Ⅲ > Name Max. Qty. Spec. MTD 2310 DI: 64 pin　DO: 64 pin (NPN) MTA 2900 Entrada analógica: 8 ch (+/-10 V, -20 m. A) 21 (include the Salida analógica: 4 ch(+/-10 V) servopack) Entrada de pulsos: 2 ch MTA 2910 MTP 2900 MTP 2910 Salida de pulsos: 4 ch, DI: 5 pin, DO: 4 pin Name SVA-01 SVB-01 SVC-01 MPU-01 PO-01 217 IF-01 218 IF-02 215 AIF-01 260 IF-01 261 IF-01 262 IF-01 263 IF-01 264 IF-01 265 IF-01 266 IF-02 267 IF-01 269 IF-01 LIO-02 LIO-04 LIO-05 LIO-06 DO-01 AI-01 AO-01 CNTR-01 Max. Qty. Total 16 Total 9 Total 30 Spec. Interface de control analógico: 2 servos MECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ： 1 circuit　 MECHATROLINK-Ⅲ： 1 circuit Sub CPU、MECHATROLINK-Ⅲ: 1 circuit　 Pulse input ： 4 axis Serial comm、RS-232 C : 1 puerto, RS-422/485 : 1 puerto Ethernet（10 BASE-T　I/F）: 1 puerto, RS-232 C : 1 puerto Ethernet（100 BASE-T　I/F）: 1 puerto, RS-232 C : 1 puerto MPLINK／CP-215: 1 Puerto, RS-232 C : 1 puerto Device. Net : 1 port, RS-232 C : 1 puerto Profibus（DP slave): 1 port, RS-232 C : 1 puerto FL-net Ethernet/IP Ether. CAT (Esclavo) Compo. Net (Maestro) PROFINET (Esclavo) CC-Link (master) CC-Link (Slave) DI： 16 pin, DO: 16 pin (NPN)　PI： 1 ch DI： 16 pin, DO: 16 pin (PNP)　PI： 1 ch DI： 32 pin, DO： 32 pin (NPN) DI： 32 pin, DO： 32 pin (PNP) Combined IO, DI： 8 pin, DO： 8 pin (NPN), AI, AO, Pulse input 1 ch each. DO: 64 pin (NPN)　 Entrada analogica: 8 ch (+/- 10 V, 0 -20 m. A) Salida analogica: 4 ch (+/- 10 V) Entrada de pulso: 2 ch (5 V line receiver, 12 V open corrector)

VIII. USO DEL SOFTWARE MPE 720 VER. 7 PROGRAMA DE USUARIO Y LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN. Programa de escalera：Programación básica (Usa instrucciones de escalera) Los programas de escalera son gestionados por los Dibujos. Los Dibujos son ejecutados de acuerdo al tipo de Scan seleccionado “Lento o Rápido” Controla los movimientos y Entradas/Salidas. 　　　　

VIII. USO DEL SOFTWARE MPE 720 VER. 7 Programa de movimiento： Tipo texto (Usa lenguaje especial de Movimiento) Se inicializan en el programa de escalera y son ejecutados de modo secuencial. Programa de secuencia: Los dibujos son ejecutados de acuerdo al tipo de Scan seleccionado “Lento o Rápido”. 　　　

VIII. USO DEL SOFTWARE MPE 720 VER. 7 Power ON TIPOS DE DIBUJOS Y TIEMPOS DE SCAN DWG. A Activacion dwg. Los programas de escalera (Drawing) son ejecutados por el Scan rápido y lento Cada Scan rapido v Dibujo de activación(A): Se ejecutan una vez cuando el equipo se energiza, se usa para ajustes iniciales. v Dibujos de Scan rápido(H): Son ejecutados por el Scan rápido, se usan principalmente para el control de movimiento. v Dibujos de Scan lento(L): Son ejecutados por el Scan lento, se usan principalmente para el control de las entradas y salidas v Error de calculo: Se ejecuta automáticamente cuando se presenta un error en algún calculo v Dibujo de interrupción (I)： Se ejecuta cuando la señal de interrupción se activa. Cada Scan lento Entrada Salida DWG. H (Rapido dwg. ) DWG. L (Lento dwg. ) Error de cálculo Señal de interrupción DWG. X 00 * (Error de Calc. dwg. ) * DWG. I (Interrupción dwg. ) X=A, I, H, L Ejecución después del error Ejecución después de la interrupción

VIII. USO DEL SOFTWARE MPE 720 VER. 7 TIEMPO DE EJECUCIÓN DEL PROGRAMA

VIII. USO DEL SOFTWARE MPE 720 VER. 7 FLUJO DE DIBUJOS Y EJECUCIÓN Los programas de escalera están configurados en 3 tipos: dibujo principal (Main drawing), Sub-dibujo (sub-drawing) sub-dibujo (Sub-sub drawing) Se usa la instrucción “SEE” para hacer el llamado de los dibujos

VIII. USO DEL SOFTWARE MPE 720 VER. 7 FLUJO DE DIBUJOS Y EJECUCIÓN

VIII. USO DEL SOFTWARE MPE 720 VER. 7 FORMATO DE LOS REGISTROS

VIII. USO DEL SOFTWARE MPE 720 VER. 7 TIPOS DE REGISTROS Y DESCRIPCIÓN Name R/W S Registro de sistema (respaldo con Pila) R M Registro de memoria (Respaldo con Pila) G Registro Global I Registro de Entrada (Parámetro de movimiento) O Data type Range SW 00000 - SW 08191 　　(Dec. 5 digit) B, W, L R/W MW 000000 - MW 65535 　(Dec. 5 digit) B, W, L, Q, F, D, A R/W GW 0000000 - GW 2097151 　　(Dec. 7 digit) B, W, L, Q, F, D, A R IW 00000 - IW 07 FFF IW 10000 - IW 17 FFF (Hex. 5 digit) B, W, L R IW 08000 - IW 0 FFFF IW 18000 - IW 1 FFFF B, W, L Registro de Salida R/W OW 0000 - OW 07 FFF OW 1000 - OW 17 FFf. F(Hex. 5 digit) B, W, L (Parametro de movimiento) R/W OW 08000 - OW 0 FFFF OW 18000 - OW 1 FFFF B, W, L C Registro de constante D Registro de datos I, J Registros I y J R R/W CW 00000 - CW 16383 (Dec. 5 digit) DW 00000 - DW 16383 (Dec. 5 digit) Solo uno para cada dibujo. (A, H, L, I) Remark 　 Se pueden utilizar en cualquier Dibujo (Global) W, L B, W, L, Q, F, D, A Especial En cada Dibujo (Local)

VIII. USO DEL SOFTWARE MPE 720 VER. 7 TIPOS DE DATO Y RANGO El registro básico esta configurado en palabra (Word) (16 bit). B W Tipo de Dato Bit (BIN) Entero (Word： 16 bit) Rango 1=Encendido, Apagado -32768 ~ +32767 (8000 H) (7 FFFH) Uso principal Bobina, Contacto, I/O Dato normal (Dec). (Para operación lógica) L Doble entero (Long： 32 bit) -2147483648 ~ 2147483647 (80000000 H) (7 FFFFFFFH) Dato normal (Dec). (Para operación lógica) Q Quad entero (64 bit) -9223372036854775808 ~ 9223372036854775807 (800000000 H ~ 7 FFFFFFFFH) Normal data (Dec). (Para operación lógica) F Real o Flotante (32 bit) ±(1. 175 E-38 ~ 3. 402 E+38) Decimal con punto D Doble real (64 bit) ± (2. 225 E-308 ~ 1. 798 E+308) A Dirección (24 bit) 0 ～ 2097152 Dato para una instrucción

VIII. USO DEL SOFTWARE MPE 720 VER. 7

VIII. USO DEL SOFTWARE MPE 720 VER. 7 1 2 4 3 5

IX. CONEXIÓN EN LINEA AL MP ESTANDAR AJUSTE DE LA DIRECCIÓN IP DE LA PC Control panel : “Centro de redes y recursos compartidos” > “Cambiar configuración del adaptador” Click derecho y abrir las propiedades

IX. CONEXIÓN EN LINEA AL MP ESTANDAR CONEXIÓN A UN CONTROLADOR DE LAS SERIES MP 2000 O MP 3000 POR PUERTO ETHERNET Paso 1. - Pantalla principal, después click a History Paso 2. - Abre Communications Plataform Communication plataforma es una herramienta que nos permite habilitar o deshabilitar los puertos de comunicación disponibles. Paso 3. - Revisa y selecciona como te vas a conectar Paso 4. - Click en communications settings

IX. CONEXIÓN EN LINEA AL MP ESTANDAR CONEXIÓN A UN CONTROLADOR DE LAS SERIES MP 2000 O MP 3000 POR PUERTO ETHERNET Paso 5. - Selecciona el puerto de comunicación de la computadora (el mismo del communication plataforma) Paso 6. - Ingresa la IP del equipo si la conoces, si no busca alguno, si no obtienes resultado intenta cambiando la IP a la default 192. 168. 1. 1

IX. CONEXIÓN EN LINEA AL MP ESTANDAR MENÚ DE TRANSFERENCIA DE DATOS (Respaldo de un programa) 1. - Para respaldar un equipo o ver el programa selecciona “READ FROM CONTROLLER” 2. - Guarda en un destino y asigna un nombre 3. - Selecciona “Batch para hacer el respaldo de manera completa o “Individual” para respaldar drawing por drawing. Entonces selecciona Start

IX. CONEXIÓN EN LINEA AL MP ESTANDAR RESPALDO DEL PROGRAMA Transferencia en curso Read from controller ended normally

IX. CONEXIÓN EN LINEA AL MP ESTANDAR ESCRIBIR AL PROGRAMA Paso 1. Cuando tienes un programa que quieres escribir a un nuevo controlador. Menú transfer Write into controller

IX. CONEXIÓN EN LINEA AL MP ESTANDAR ESCRIBIR AL PROGRAMA Paso 2. Selecciona cual será el programa que deseas escribir Paso 3. Selecciona Batch (para transcribir todos los programas) y entonces Start

IX. CONEXIÓN EN LINEA AL MP ESTANDAR ESCRIBIR AL PROGRAMA Paso 4. El controlador debe estar en STOP Paso 5. Nota que el estado del controlador está en STOP

IX. CONEXIÓN EN LINEA AL MP ESTANDAR ESCRIBIR AL PROGRAMA Paso 1. Compilar todos los programas (Si no se compilan no cambiaran en el programa)

IX. CONEXIÓN EN LINEA AL MP ESTANDAR ESCRIBIR AL PROGRAMA Paso 6. El controlador debe de estar en RUN para poder correr el programa Paso 7. El programa está en la memoria RAM. Ahora es necesario que se guarde en la memoria Flash Paso 8. De esta manera dando click en Start escribimos el programa a la memoria flash

IX. CONEXIÓN EN LINEA AL MP ESTANDAR ESCRIBIR AL PROGRAMA Paso 9. No apague el equipo porque no se guardará el programa

IX. CONEXIÓN EN LINEA AL MP ESTANDAR EDITAR EL PROGRAMA Paso 1. Puedes realizar modificaciones en línea, cuando hagas las modificaciones es necesario compilar, el programa compilado se ejecuta en el momento en el que se compila, debido a que se guarda en la memoria RAM. Después de hacer todos los cambios necesarios se debe de guardar en la flash.

X. DEPURACIÓN (DEBUGGING) LISTA DE REFERENCIA CRUZADA EN LA LISTA DE REFERENCIA CRUZADA PUEDES BUSCAR CUALQUIER VARIABLE Y TE MUESTRA EN QUE DIBUJOS APARECE Y SI SE ESTÁ LEYENDO O SE ESTÁ ESCRIBIENDO

X. DEPURACIÓN (DEBUGGING) LISTA DE REGISTROS EN LA LISTA DE REGISTROS TE PUEDE MOSTRAR TODA LA PALABRA O DESCOMPONERLA Y SE PUEDE MODIFICAR EL ESTADO.

X. DEPURACIÓN (DEBUGGING) LISTA DE VISOR (WATCH) EN LA LISTA DE WATCH SE PUEDE REVISAR (Y EN OCASIONES CAMBIAR) LOS VALORES DE LAS VARIABLES, TE MUESTRA EL ACTUAL VALOR.

X. DEPURACIÓN (DEBUGGING) FORZAR SALIDAS ON/OFF Busca múltiples bobinas en el programa y las muestra. ① ・Forza en On/OFF en el programa de escalera ・Botón derecho→”Force ON”

X. DEPURACIÓN (DEBUGGING) PANTALLA DEL MONITOREO DE EJES Monitor de Eje (Axis monitor) Despliega información acerca del Eje Group / Circuit switch ① Monitor de alarmas (Alarm monitor) Despliega las alarmas del eje. Click

XI. COMENZAR A USAR LA UNIDAD DEMOSTRATIVA CONOCE LOS DEMOS IDENTIFICA LAS PARTES QUE TIENE MP 3200 Fuente de alimentación, CPU, LIO-06, SVB-01 Sigma 5 Servo amp : SGDV-R 90 F 21 A (100 W, M-3) , SGDV-R 90 F 11 A (100 W, M-2) Sigma 5 Servo motor : SGMAV-01 A 3 A 61 (100 W, 3000 rpm, 20 bit ABS) MP 2200 Unidad base con fuente, CPU, LIO-06, SVB-01, SVC-01, 263 IF-01

XI. COMENZAR A USAR LA UNIDAD DEMOSTRATIVA Mapeo de los interruptores del Demo DO-0 : Master ON, DO-1 : In positioning, DO-2 : In JOG Forward, DO-3 : In JOG Reverse, DO-4 : In Synchronous, DO-5 : Spare, DO-6 : All axis Zero Set Complete, DO-7 : System Error DI-0 : All axis Servo ON, DI-1 : All axis Positioning Start DI-2 : All axis JOG Forward, DI-3 : All axis JOG Reverse DI-4 : Synchronous start, DI-5 : ON-360. 0 deg, OFF-0. 0 deg are set in Positioning, Operation continuous in Synchronous operation DI-6 : All axis Zero Set, DI-7 : Alarm Clear

XI. COMENZAR A USAR LA UNIDAD DEMOSTRATIVA AUTO-CONFIGURACIÓN Los módulos instalados y los equipos con Mechatrolink 2/3 son detectados automáticamente y después se configuran con “Module configuration”. La configuración de los módulos puede ser editada y confirmada por MPE 720. Instalación de todo el equipo ・「ＣＮＦＧ」：La configuración de los módulos es automática Coloque en ON 「CNFG」 apague y prenda el equipo Cableado Instalación de las baterías Configuración de los SW del servopack Encender Auto-Configuración Los LED se quedan fijos La configuración de los módulos es automática Module configuration(Configuración de módulos): Complete la configuración Lista de configuración de los tipos de módulos instalados y el mapeo de los registros.

XI. COMENZAR A USAR LA UNIDAD DEMOSTRATIVA AUTO-CONFIGURACIÓN DESDE EL SOFTWARE

XII. PARÁMETROS DE MOVIMIENTO FIXED PARAMETERS

XII. PARÁMETROS DE MOVIMIENTO SETTING PARAMETER

XII. PARÁMETROS DE MOVIMIENTO MONITOR PARAMETER

XII. PARÁMETROS DE MOVIMIENTO SERVO PARAMETER

XIII. TEST OPERATION TEST RUN JOG

XIII. TEST OPERATION

XIII. TEST OPERATION TUNING

XIII. TEST OPERATION TUNING

XIII. TEST OPERATION TUNING

XIII. TEST OPERATION TUNING

XIV. PROGRAMACIÓN BÁSICA EN ESCALERA INICIAR UN NUEVO PROGRAMA PASO 1. Limpia el controlador PASO 2. Crea un nuevo Main program donde puedas llamar a un sub programa PASO 3. Crea un subprograma llamado por el principal en donde hagas la función de Set-Reset

XIV. PROGRAMACIÓN BÁSICA EN ESCALERA 1. - Guarda el programa que está cargado en la unidad demostrativa con el nombre. Unidad_Demo_20 AAMMDD 2. - Limpia el controlador (que no haya programa) y apunta el procedimiento. 3. Realiza el siguiente programa para comprender mejor los circuitos básicos 4. - Inserta los comentarios de los Contactos, bobinas y partes del programa

XIV. PROGRAMACIÓN BÁSICA EN ESCALERA

XIV. PROGRAMACIÓN BÁSICA EN ESCALERA TEMPORIZADORES

XIV. PROGRAMACIÓN BÁSICA EN ESCALERA CONTADORES

XIV. PROGRAMACIÓN BÁSICA EN ESCALERA CIRCUITO BÁSICO DE CONTROL DE MOVIMIENTO NO ALARMAS, , NO WARNINGS Y SERVO ON

XIV. PROGRAMACIÓN BÁSICA EN ESCALERA CIRCUITO BÁSICO DE CONTROL DE MOVIMIENTO JOGUEO HACIA ADELANTE

XIV. PROGRAMACIÓN BÁSICA EN ESCALERA CIRCUITO BÁSICO DE CONTROL DE MOVIMIENTO JOGUEO HACIA ATRÁS

XV. SEGUIMIENTO DE DATOS GRAFICAR MOVIMIENTO

XV. SEGUIMIENTO DE DATOS GRÁFICA EN TIEMPO REAL

XV. SEGUIMIENTO DE DATOS GRÁFICA EN TIEMPO REAL

XV. SEGUIMIENTO DE DATOS GRÁFICA EN XY

XVI. REVISIÓN DE FALLOS GRACIAS POR SU PARTICIPACIÓN