Universitatea Tehnic din ClujNapoca IDEI 1072 Cercetri privind

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca IDEI 1072 Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică Director: Prof. Dr. Ing. Radu Bălan Prezinta: Sef. Lucrari Dr. Ing. Olimpiu Hancu Catedra de Mecatronică, Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca www. utcluj. ro

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Cuprins 1. Introducere 2. Stadiul realizării indicatorilor de performanță 3. Principalele rezultate noi, originale valoroase din punct de vedere științific 4. Implicarea tinerilor cercetători și modul în care se reflectă în cheltuielile de personal 5. Dificultăți întâmpinate în derularea proiectului (științific și / sau administrativ) IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Introducere – date generale § Planul Național de Cercetare, Dezvoltare și Inovare - PN II § PROGRAM IDEI ID_1072/17. 09. 2007 § Director proiect: Prof. dr. ing. Radu Bălan § Durata contractului: 3 ani (sept. 2007 - sept. 2010) § Valoarea contractului: 990000 RON § Pagina Web: http: //www. mecanica. utcluj. ro/mmfm/Proiecte/ID_1072/index. html IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Obiective generale Proiectul Idei 1072 îşi propune cercetarea şi implementarea de noi soluţii în conceperea şi implementarea tehnicilor avansate de control în mecatronică. Din gama largă posibilă de aplicaţii s-a ales un subdomeniu extrem de important şi în plină dezvoltare respectiv controlul avansat al roboţilor paraleli. În faza 3 (anul 2009) s-au avut în vedere două aspecte majore: realizarea practică a unui prototip al robotului precum şi dezvoltarea, implementarea şi testarea de tehnici avansate de control cu aplicaţii în mecatronică şi în particular în controlul robotului paralel Isoglide. IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Plan de realizare 2009 q Obiectiv 1: Realizarea practica a variantei ISO 1 a robotului de tip ISOGLIDE; Activitati: 1. 1. Proiectarea partii mecanice; 1. 2. Proiectarea partii electronice si a softului; Realizarea si testarea functionarii robotului 1. 3. Diseminarea rezultatelor q Obiectiv 2: Interfatarea robotului de tip ISOGLIDE cu sistemul Dspace-Matlab- Simulink Activitati: 2. 1. Testarea unitatii electronice de control (ECU) 2. 2. Testarea interfetelor si realizarea interfetei grafice utilizator 2. 3. Diseminarea rezultatelor q Obiectiv 3: Implementare si testare algoritmi de control Activitati: 3. 1. Implementare/Testare algoritmi de control PID 3. 2. Implementare/Testare algoritmi de control Fuzzy si bazati pe model 3. 3. Studiu comparativ algoritmi de control; IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Stadiul realizării indicatorilor de performanță - articole publicate 1. S. -D. Stan, R. Bălan, V. Mătieş, Modelling, design and control of 3 DOF medical parallel robot, ISSN 1392 - 1207. Revista ISI Mechanika. 2008. Nr. 4(72), pag. 68 -71 2. S. -D. Stan, R. Bălan, V. Mătieş, C. Rad, Kinematics and fuzzy control of ISOGLIDE 3 medical parallel robot, ISSN 1392 - 1207. MECHANIKA. 2009. Nr. 1(75), pag. 62 -66. Revista ISI Mechanika. 3. C. Szep, S. -D. Stan, V. Csibi, R. Bălan, Study of design, kinematics and accuracy modelling of 3 degrees of freedom robot, . Revista ISI Mechanika. 2009. Nr. 3(77), pag. 58 -61 4. D. Verdeș, S. -D. Stan, R. Bălan, M. Coman, Study of design, kinematics and virtual control of 4 degrees of freedom parallel robot, ISSN 1392 - 1207. . Revista ISI MECHANIKA. 2009. (acceptata, in curs de aparitie) 5. Balan, R. ; Maties, V. ; Hancu, O. ; Stan, S. ; Applications for nonlinear processes using a predictive control algorithm, IEEEISCCSP 2008. Malta, Page(s): 709 – 714, Digital Object Identifier 10. 1109/ISCCSP. 2008. 4537315. (IEEExplorer) 6. S. Stan, V. Maties, R. Balan, Optimization of a Six Degree of Freedom Micro Parallel Robot, http: //lib. physcon. ru/? item=1540 IPACS Electronic Library, 2008 7. R. Bălan, V. Mătieş, O. Hancu, S. Stan, T. Vlad, A Control Solution for the Inverse Pendulum on a Cart Problem, http: //lib. physcon. ru/? item=1778 IPACS Electronic Library, 2008 8. Lapuşan, C. ; Mătieş, V. ; Bălan, R. ; Hancu, O. ; Stan, S. ; Lates, R. , “Rapid control prototyping using Matlab and d. Space. Application for a planar parallel robot”, IEEE International Conference on Automation, Quality and Testing, Robotics, Volume 2, 22 -25 May 2008 Page(s): 361 – 364, DOI 10. 1109/AQTR. 2008. 4588855 (IEEExplorer) 9. C. Lapusan, V. Maties, R. Balan, O. Hancu, Modern testing techniques in designing mechatronic systems, trimisa la revista CNCSIS B+ (BDI) “Modelling And Optimization In The Machines Building Field” 10. Hancu, O. , Balan, R. , Maties, V. - A new dynamic model of linear hydraulic servo systems, trimisă la revista ISI Mechanika, Capitol carte: 1. S. Stan, V. Matieş, R. Bălan: Optimization of a 2 DOF Micro Parallel Robot Using Genetic Algorithms, pag. 465 -490, Frontiers in Evolutionary Robotics, Edited by Hitoshi Iba, ISBN 978 -3 -902613 -19 -6, I-Tech Education and Publishing, Vienna, Austria IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Principalele rezultate noi, originale valoroase din punct de vedere științific 1. Modelarea, simularea şi controlul roboţilor paraleli de tip Isoglide 2. Dezvoltarea aplicaţiilor pe baza utilizării tehnologiei d. Space-Matlab, prin utilizarea conceptelor Rapid Control Prototyping, Hardware-inthe-Loop (HIL) 3. Cercetarea şi implementarea unor strategii de control avansat (PID adaptiv, fuzzy, bazate pe model, adaptive); 4. Realizarea practică a trei variante constructive ale robotului paralel de tip Isoglide precum şi a altor aplicaţii de control. IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Principalele rezultate noi, originale valoroase din punct de vedere științific Fig. 2 Model MATLAB Fig. 1 Varianta inițială ISOGLIDE ISO 0 Fig. 3 Schema cinematică IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Principalele rezultate noi, originale valoroase din punct de vedere științific Varianta de Robot Isoglide ISO 0 Aspecte abordate: -proiectarea structurii mecanice, proiectarea axelor de translaţie şurub-piuliţă, dimensionarea motoarelor, realizarea practică a structurii mecanice, realizarea modulului electronic de comandă şi control Rezultate: -înţelegerea modului de funcţionare a structurii; -evidenţierea avantajelor/dezavantajelor structurii mecanice. Probleme: -precizie mică datorită executiei elementelor; -viteza/acceleraţie reduse datorate transmiterii şurub/piuliţă; -probleme la cuplarea mecanică a senzorilor. IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Principalele rezultate noi, originale valoroase din punct de vedere științific Varianta de Robot Isoglide ISO-LEGO - Aspecte abordate: -proiectarea structurii utilizând constrângerile impuse de componentele LEGO, proiectarea unor axe de translaţie utilizând transmiterea prin cabluri, utilizarea controller-ului Lego NXT. Rezultate: -viteze si acceleratii relativ mari, limitate de puterea motoarelor, nu de structura mecanica -comportare dinamica net superioara fata de prima varianta constructiva -posibilitatea de implementare a unor algoritmi de control de tip PID -platforma mobile poate efectua orice traiectorie impusa Probleme: -precizie scazuta datorita componentelor de plastic; -necesitatea utilizarii unor cuple de translatie cu role pentru a minimiza jocurile si frecarile in cuple; -necesitatea utilizarii a doua controllere pentru varianta T 3 R 1 Varianta de robot Isoglide bazată pe componente Lego este dupa cunoştinţa noastră prima astfel realizată. IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Principalele rezultate noi, originale valoroase din punct de vedere științific Varianta de Robot Isoglide ISO 1 -Aspecte abordate: Realizarea modelului matematic a structurii, dimensionarea motoarelor necesare structurii; realizarea driverelor pentru motoare (55 V/50 A); realizarea modulelor de control a motoarelor; interfatarea senzorilor structurii; utilizarea unui FPGA pentru a obtine performante ridicate din partea controllerului; realizarea conexiunii la PC utilizand conectivitatea USB si mediul Delphi; Proiectarea unui modul DAC / ADC compatibil Dspace; Realizare controlului utilizand mediul Matlab/Simulink cu ajutorul platformei Dspace. Rezultate: -Driver de mare putere complet functional, imun la zgomote -Bucla de reactie cu timp de respuns mai mic de 100 us -Implementarea unor algoritmi de control exigenti din punctul de vedere al resurselor. Probleme: -Viteze limitate de utilizare a unor elemente din mase plastice (lagare, piulita din ansamblul şurub-piuliţă) -Limitari in utilizarea unor legaturi analogice intre modulul Dspace si controller. IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Principalele rezultate noi, originale valoroase din punct de vedere științific Alte aplicaţii experimentale ce utilizeaza metode avansate de control: -realizarea unor platforme omnidirectionale utilizand componente lego; -realizarea unui pendul invers pe roti (segway); -realizarea algoritmilor de control (pid) pentru platformele respective; -modelarea pendulului in mediul Matlab/Simulink; -generarea de cod executabil utilizand Real Time Workshop; -modelarea controlului in Matlab/Simulink; -rafinarea parametrilor prin utilizarea toolbox-ului de optimizare; -implementarea algoritmului de control pe controllerul Lego NXT; -realizarea şi testarea unui sistem de vedere artificiala bazat pe utilizarea FPGA; -stand experimental: robot paralel cu sase grade de libertate; IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Principalele rezultate noi, originale valoroase din punct de vedere științific Schema conceptuala a mecanismului de implementare, testare si analiza comparativa a tehnicilor de control IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Principalele rezultate noi, originale valoroase din punct de vedere științific Tehnici adaptive dezvoltate pentru compensarea sarcinilor variabile • Algoritmi adaptivi bazati pe identificarea online a sistemului – implica algoritmi PID, MBPC (model-based predictive control) – aplicabilitate pt. cazul actionarii electrice, hidraulice si pneumatice – se masoara doar iesirea sistemului (avantaj) IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Principalele rezultate noi, originale valoroase din punct de vedere științific Tehnici adaptive dezvoltate pentru compensarea sarcinilor variabile • Algoritmi adaptivi bazati pe monitorizarea variabilelor de stare – implica solutii particulare pentru fiecare tip de actionare in parte – se monitorizeaza toate variabilele de stare implicate (dezavantaj) IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Principalele rezultate noi, originale valoroase din punct de vedere științific Fig. 1 Controlul cu ajutorul joystick-ului în realitate virtuală IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Principalele rezultate noi, originale valoroase din punct de vedere științific Alte aplicaţii experimentale ce utilizeaza metode avansate de control: -realizarea unor platforme omnidirectionale utilizand componente lego; -realizarea unui pendul invers pe roti (segway); -realizarea algoritmilor de control (pid) pentru platformele respective; -modelarea pendulului in mediul simulink; -generarea de cod executabil utilizand Real Time Workshop; -modelarea controlului in Matlab/Simulink; -rafinarea parametrilor prin utilizarea toolbox-ului de optimizare; -implementarea algoritmului de control pe controllerul Lego NXT; -realizarea şi testarea unui sistem de vedere artificiala bazat pe utilizarea FPGA; -stand experimental: robot paralel cu sase grade de libertate; IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Implicarea tinerilor cercetători și modul în care se reflectă în cheltuielile de personal - dr. ing. Olimpiu Hancu (Doctor din martie 2008, Titlul tezei: „Contributii privind proiectarea optimala a sistemelor mecatronice”, conducător ştiinţific: prof. dr. ing. V. Mătieş) Activităţi: modelare-simulare, cercetarea şi implementarea unor strategii de control avansat, în principal algoritmi bazaţi pe model, identificarea unor componente din structura sistemelor mecatronice, dezvoltarea aplicaţiilor pe baza utilizării tehnologiei d. Space-Matlab, prin utilizarea conceptelor Rapid Control Prototyping, Hardware-in-the-Loop (HIL) - dr. ing. Sergiu-Dan (Doctor din martie 2008, Titlul tezei: „Contributii la optimizarea roboţilor paraleli”, conducător ştiinţific: prof. dr. ing. N. Plitea). Activităţi: modelare-simulare, concepţia şi proiectarea părţii mecanice a robotului, diseminare rezultate, realitate virtuală IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Implicarea tinerilor cercetători și modul în care se reflectă în cheltuielile de personal - as. drd. ing. Ciprian Lăpuşan, titlul tezei: „Cercetări privind procesul de integrare şi interfaţare în mecatronică”, conducător ştiinţific prof. dr. ing. Vistrian Mătieş, finalizare 2009 Activităţi: doctorandul a cercetat algoritmi de control ce au fost utilizati atât în modelaresimulare şi dezvoltarea de modele virtuale precum şi experimental în aplicaţii. De asemenea este angrenat în utilizarea tehnologiei d. Space-Matlab. -drd. ing. Radu Donca, titlul tezei: „Cercetări privind controlul bazat pe model cu aplicaţii în mecatronică”, conducător ştiinţific prof. dr. ing. Radu Bălan, doctorand cu frecvenţă. A obţinut şi o bursă doctorală. Activităţi: proiectare structuri mecanice, proiectare axe de translaţie şurub-piuliţă, dimensionare motoare, realizare practica structuri mecanice, proiectare şi realizare module electronice de comandă şi control, proiectare şi realizare robot Isoglide pe bază de componente Lego, proiectarea şi realizarea unor axe de translaţie utilizând transmiterea prin cabluri, utilizarea unui FPGA pentru a obtine performante ridicate din partea controllerului, interfaţarea senzorilor structurilor, realizarea driverelor pentru motoare (55 V/50 A), proiectare soft (Delphi, VHDL, Matlab-d. Space, etc. ), realizarea controlului utilizand mediul Matlab/Simulink cu ajutorul platformei Dspace IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Implicarea tinerilor cercetători și modul în care se reflectă în cheltuielile de personal Implicarea postdoctoranzilor si a doctoranzilor in proiecte Europene: -Olimpiu Hancu, Sergiu Stan, Lapusan Ciprian si Radu Donca sunt angrenati in realizarea proiectului FP 7 DEHEMS- Digital Environment Home Energy Management System, iunie 2008 -nov. 2010) UTCN conduce WP 4 “Control System”, avand ca principale atributii aspecte de modelare, simulare si control. - Olimpiu Hancu, Sergiu Stan, Lapusan Ciprian si Radu Donca au participat la redactarea propunerii FP 7 -ICT-2007 -3 STREP 4/8/2008 Rob. Log (neacceptata) -Sergiu Stan a participat la redactarea unei propuneri de proiect FP 7 -ICT-2009 -4 STREP propunere 1/04/2009, i. NRG (UTCN fiind coordonator); -Sergiu Stan a participat la redactarea unei propuneri de proiect CIP-ICT PSP 2009 -3 (UTCN fiind participant); -Olimpiu Hancu si Sergiu Stan sunt implicati in doua propuneri Leonardo; IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Dificultăți întâmpinate în derularea proiectului (științific și / sau administrativ) Aspecte stiintifice: -precizie nesatisfacatoare a unor elemente mecanice (ISO 0); -viteza/acceleraţie reduse datorate transmiterii şurub/piuliţă (ISO 0); -probleme la cuplarea mecanică a senzorilor (ISO 0) -precizie scazuta datorita componentelor de plastic (ISO-LEGO) -necesitatea cuplelor de translatie cu role pentru a minimiza jocurile si frecarile in cuple (ISO-LEGO); -necesitatea utilizarii a doua controllere pentru varianta T 3 R 1 (ISO-LEGO); -viteze limitate de utilizarea unor elemente din mase plastice (lagare, piulita din ansamblul şurub-piuliţă) (ISO 1) -Limitari legate de utilizatea unor legaturi analogice intre module Dspace si controller (ISO 1) Aspecte administrative: -efectele crizei economice. IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Vă mulțumesc! Prof. Dr. Ing. Radu Bălan Sef Lucrari Dr. Ing. Olimpiu Hancu Catedra de Mecanisme, Mecanică Fină și Mecatronică Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Str. C. Daicoviciu 15, 400020, Cluj-Napoca, România Tel: + 40 264 401 756 E-mail: radubalan@yahoo. com

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Robot paralel cu 6 GDL

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Robot paralel cu 6 GDL Caracteristici: - 6 grade de libertate - actionare: 6 motoare cc cu transmisie surub piulita Model CAD Dimensiuni: - raza platforma fixa Rb = 159 [mm] - raza platforma mobila Rp=110[mm] -cursa actuatori q min = 453[mm] qmax =753 [mm] Stand experimental

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Analiza cinematica Se cunosc: Pozitia efectorului final: Px, Py, Pz, Pα, Pβ, Pγ Raza platforma mobila/fixa: Rb, Rp Pozitie cuple batiu, Aix, Aiy, Aiz Se determina: Cursa actuator: di Unde: Schema cinematica

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Analiza cinematica Interfata matlab pentru rezolvarea problemei cinematice inverse

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Dezvoltare model dinamic Model Simmechanics Model CAD Bloc element cinematic

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Controlul robotului

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Model robot dezvoltat in mediul Simulink

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Model robot dezvoltat in mediul Simulink

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Rezultate simulare Model robot virtual Traiectorie efector final Raspuns sistem

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Rezultate simulare Controler PID Controler Fuzzy

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Stand experimental Interfata Control Desk Structura robot Interfata d. Space Sursa alimentare Controler PID

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Sisteme de interfatare Interfata cu utilizatorul

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Sisteme de interfatare Semnal comanda Placa d. Space Circuit de forta Amplificator de putere Bloc interfatare subsisteme Actuator

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Stand experimental Interfata Controldesk Model Simulink Placa de dezvoltare DS 1104 Structura robot

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Stand experimental Rezultate experimentale

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Robot ISOGLIDE; IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca 1: Realizarea practică a variantei ISO 1 a robotului ISOGLIDE; A 1: Proiectarea părții mecanice Fig. 2 Model MATLAB Fig. 1 Varianta inițială ISOGLIDE Fig. 3 Schema cinematică IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca O 1: Realizarea practică a variantei ISO 1 a robotului ISOGLIDE ; A 2: Proiectarea părții electronice și a softului; Realizarea și testarea funcționării robotului Realizarea practică a variantei ISO 1 a robotului ISOGLIDE IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Modelul Matlab/Simulink a robotului ISOGLIDE Modelul Matlab/Simulink în realitate virtuală IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Fig. 1 Controlul cu ajutorul joystick-ului în realitate virtuală IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca O 2: Interfatarea robotului de tip ISOGLIDE cu sistemul Dspace-Matlab-Simulink A 2: Testarea interfetelor si realizarea interfetei grafice utilizator IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca O 3: Implementare si testare algoritmi de control A 1: Implementare/Testare algoritmi de control PID Controler PID IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca O 3: Implementare si testare algoritmi de control A 2: Implementare/Testare algoritmi de control Fuzzy si bazati pe model Controler Fuzzy IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca O 3: Implementare si testare algoritmi de control A 3: Studiu comparativ algoritmi de control; Fig. 1. Fuzzy control results for sinus tracking error Fig. 17. PID control results for tracking error IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Filme – control fuzzy + realitate virtuală IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Articole 2007 (selecție) 1. R. Balan, V. Maties, O. Hancu, S. Stan, C. Lapusan, Simulation of an electric arc furnace electrode position system, Danube Adria Association for Automation and Manufacturing, DAAAM International Vienna, ISSN 1726 -9679, ISBN 3 -901509 -58 -5, The 18 th International DAAAM Symposion/1 st European DAAAM International Young Researchers’ and Scientists’ Conference, Annals of DAAM for 2007 & Proceedings, 24 -27 October 2007, Zadar, Croatia, pag. 049 -050. (ISI Proceeding) 2. Hancu, O. Maties, V. Balan, R. , Stan, S. , Mechatronic approach for design and control of a hydraulic 3 -dof parallel robot, Danube Adria Association for Automation and Manufacturing, DAAAM International Vienna, ISSN 1726 -9679, ISBN 3 -901509 -58 -5, The 18 th International DAAAM Symposion/1 st European DAAAM International Young Researchers’ and Scientists’ Conference, Annals of DAAM for 2007 & Proceedings, 24 -27 October 2007, Zadar, Croatia, pag. 321 -322. (ISI Proceeding) 3. Lapusan Ciprian, Maties, V. , Balan, R. , Stan, S. , Mechatronic approach for control of 2 DOF mini parallel robots, Danube Adria Association for Automation and Manufacturing, DAAAM International Vienna, ISSN 1726 -9679, ISBN 3 -901509 -58 -5, The 18 th International DAAAM Symposion/1 st European DAAAM International Young Researchers’ and Scientists’ Conference, Annals of DAAM for 2007 & Proceedings, 24 -27 October 2007, Zadar, Croatia, pag. 415 -416. (ISI Proceeding) 4. Stan, S. Maties, V. , Balan Radu, Hancu Olimpiu, The Effects of Design parameters on the workspace of a 3 -dof UPU micro parallel robot, Danube Adria Association for Automation and Manufacturing, DAAAM International Vienna, ISSN 1726 -9679, ISBN 3 -901509 -58 -5, The 18 th International DAAAM Symposion/1 st European DAAAM International Young Researchers’ and Scientists’ Conference, Annals of DAAM for 2007 & Proceedings, 24 -27 October 2007, Zadar, Croatia, pag. 705 -706. (ISI Proceeding) 5. Stan, S. Maties, V. , Balan Radu, Hancu Olimpiu, The Optimum kinematic design of a 6 DOF micro parallel robot, Danube Adria Association for Automation and Manufacturing, DAAAM International Vienna, ISSN 1726 -9679, ISBN 3 -901509 -58 -5, The 18 th International DAAAM Symposion/1 st European DAAAM International Young Researchers’ and Scientists’ Conference, Annals of DAAM for 2007 & Proceedings, 24 -27 October 2007, Zadar, Croatia, pag. 707 -708. (ISI Proceeding) 6. Stan, S. Maties, V. , Balan Radu, Lapusan Ciprian, Workspace Analysis and design of a 3 -DOF, Danube Adria Association for Automation and Manufacturing, DAAAM International Vienna, ISSN 1726 -9679, ISBN 3 -901509 -58 -5, The 18 th International DAAAM Symposion/1 st European DAAAM International Young Researchers’ and Scientists’ Conference, Annals of DAAM for 2007 & Proceedings, 24 -27 October 2007, Zadar, Croatia, pag. 709 -710. (ISI Proceeding) 7. Balan, R. , Hancu, O. , Stan, S. , Balan, H. , Modeling and adaptive control of an electric arc furnace, 9 th International Conference – Electrical Power Quality and Utilization, EPQU’ 07, Barcelona, 9 -11 Octombrie, 2007 (conferinta IEEE). 8. S. Stan, Vistrian Maties, Radu Balan, Genetic Algorithms Multiobjective Optimization of a 2 DOF Micro Parallel Robot, IEEE-ETFA 2007 - 12 th IEEE Conference on Emerging Technologies and Factory Automation September 25 -28, 2007 - Patras - Greece, http: //www. etfa 2007. org/docs/etfa_2007_program. pdf (conferinta IEEE). 9. Sergiu Stan, V. Maties, Radu Balan, Multicriteria Optimal Design of Two DOF Parallel Robots, ISARC 2007 - International Symposium on Automation & Robotics in Construction - 2007, 24 th ISARC , Kochi (Cochin), Kerala, India, Sept. 19 th-21 st 2007, pag. 205 -210. IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Articole 2008 (selecție) Capitole cărți Ed. Springer: 1. Stan, S. D. , Manic, M. , Maties, V. , and Balan, R. , A Novel Virtual Reality Robot Interface for Isoglide 3 Parallel Robot, Lecture Notes in Computer Science, (LNCS), Part I, LNAI 5314, pp. 1265– 1275, © Spring-Verlag Berlin Heidelberg 2008. 2. S. D. Stan, V. Maties, R. Balan, C. Lapusan, Optimization of a Hexapod Micro Parallel Robot Using Genetic Algorithms, Innovations and Advanced Techniques in Systems, Computing Sciences and Software Engineering, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2008 Articole ISI Proceedings 3. Balan, R. ; Maties, V. ; Hancu, O. ; Stan, S. ; Applications for nonlinear processes using a predictive control algorithm, IEEEISCCSP 2008. Malta, 12 -14 March 2008 Page(s): 709 – 714, Digital Object Identifier 10. 1109/ISCCSP. 2008. 4537315. (IEEExplorer) 4. Lapusan, C. ; Maties, V. ; Balan, R. ; Hancu, O. ; Stan, S. ; Lates, R. , Rapid control prototyping using matlab and d. Space. application for a planar parallel robot, 2008. AQTR 2008. IEEE International Conference on Automation, Quality and Testing, Robotics, Volume 2, 22 -25 May 2008 Page(s): 361 – 364, Digital Object Identifier 10. 1109/AQTR. 2008. 4588855 (IEEExplorer) 5. Stan, S. , Maties, V. , Balan, R. , Lapusan, C. , Vlad, T. , „Control Simulation and Design of ISOGLIDE 3 Medical Parallel Robot”, WSEAS International 11 -13 Septembrie 2008, Malta, ISBN: 978 -960 -474 -001 -7, pag 226 -229. (ISI Proceeding) 6. Radu Bălan, Vistrian Mătieş, Olimpiu Hancu, Sergiu Stan, Tudor Vlad, A control solution for the inverse pendulum on a cart problem, EUROMECH Conference ENOC 2008, Saint Petersburg, Russia, http: //lib. physcon. ru/? item=17775. 7. Stan, S. ; Maties, V. ; Balan, R. ; Gogu, G. ; Rat, N. : Trajectory Planning and Simulation of Isoglide 3 Parallel Robot, octombrie 2008 DAAAM, ISBN 978 -3 -901509 -68 -1. (ISI Proceedings) 8. Lapusan, C. ; Maties, V. ; Balan, R. ; Stan, S. : Fuzzy Logic Controller Design for a Planar Parallel Robot, octombrie 2008 DAAAM, ISBN 978 -3 -901509 -68 -1. (ISI Proceedings) 9. Rat, N. R. ; Gogu, G. ; Stan, S. D. ; Balan, R. : Virtual Reality Tool for Orthoglide Parallel Robot, octombrie 2008 DAAAM, ISBN 978 -3 -901509 -68 -1. (ISI Proceedings) 10. Hancu, O. ; Maties, V. ; Balan, R. Teutan, E. , Model-based impedance control for serial robots teleoperation, octombrie 2008 DAAAM, ISBN 978 -3 -901509 -68 -1. (ISI Proceedings); IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Articole 2009 (selecție) 1. S. -D. Stan, R. Bălan, V. Mătieş, C. Rad, Kinematics and fuzzy control of ISOGLIDE 3 medical parallel robot, ISSN 1392 - 1207. MECHANIKA. 2009. Nr. 1(75), pag. 62 -66. Revista ISI Mechanika 2. Stan, S. D. , Manic, M. , Balan, R. , Maties, V. , “Kinematics and Workspace Analysis of 3 DOF Compliant Micro Parallel Robots”, 6 th International Symposium on Mechatronics and its Applications (IEEE), ISMA’ 09, Sharjah, United Arab Emirates, March 2326, 2009. 3. Verdes, D. , Stan, S. D. , Manic, M. , Balan, R. , Maties, V. , “Kinematics analysis, Workspace, Design and Control of 3 -RPS and TRIGLIDE medical parallel robots”, HSI 2009, 2 nd IEEE Conference on Human System Interaction, Catania, Italy, 21 -23 May 2009 (THE BEST PAPER AWARD) 4. Stan, S. D. , M. Manic, R. Balan, V. Maties, Genetic algorithms for workspace optimization of planar medical parallel robot, IEEE International Conference on Emerging Trends in Computing, IEEE- ICETIC 2009, Jan. 8 -10, 2009, Virudhanagara, Tamil Nadu, India. 5. Sergiu-Dan Stan, Vistrian Mătieş, Radu Bălan, Nadia Raţ, Workspace and Kinematics Analysis of a Medical Parallel Robot for Cardiopulmonary Resuscitation, IEEE-ICIT 2009, Melbourne Australia, 10 -13 Feb 2009. IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Plăci de control d. SPACE IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Robot paralel ISOGLIDE 3 cu 3 grade de libertate IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Modelul Simulink pentru robotul paralel ISOGLIDE 3 IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Fig. 1 Traiectorie 3 D pentru robotul paralel ISOGLIDE 3 Fig. 2 Forța din actuatori IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Fig. 1 Traiectorie circulara pentru robotul paralel ISOGLIDE 3 Fig. 2 Forța din actuatori IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Acord bilateral cu IFMA, Clermont-Ferrand, Franța, în domeniul roboților paraleli IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică

Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca Acord bilateral cu Universitatea din Ruse, Bulgaria, Prof. Pavel Vitliemov • FP 7 partners (DEHEMS) IDEI 1072 - Cercetări privind controlul avansat cu aplicații în mecatronică