PIF 6004 Sujets Spciaux en informatique II Vhicule

PIF 6004 Sujets Spéciaux en informatique II Véhicule autonome Mindstorms Sujets • • • Interfaces NXT-G IDE Structures d’un programme Senseurs Bloc WAIT Bloc LOOP

Interfaces NXT-G IDE • Exemple de véhicule autonome avec une brique NXT jouant le rôle de système Embarqué

Interfaces NXT-G IDE • Interface principale de NXT-G

Interfaces NXT-G IDE • Robot Center contient des exemples de programmes avec des explications sur les étapes de développement

Structures d’un programme • Développement d’un programme dans la partie gauche de l’interface principale, un programme est constitué d’une série de blocs inter-reliés

Structures d’un programme • Catégories de blocs

Structures d’un programme • Catégories de blocs: échange de données entre blocs

Structures d’un programme • Bloc permettant les déplacements

Structures d’un programme • Bloc permettant les déplacements

Structures d’un programme • Déplacement circulaire (35 rotations, affichage)

Structures d’un programme • Déplacement en forme de S (3 rotations CCW, 3 rotations CW)

Structures d’un programme • Bloc Recording/Play Back

Structures d’un programme • Bloc de génération de sons

Structures d’un programme • Passage de données aux blocs, 3 types de données: numérique, texte et logique ? OK

Structures d’un programme • Passage de données aux blocs, 3 types de données: numérique, texte et logique

Structures d’un programme • Passage de données aux blocs, 3 types de données: numérique, texte et logique

Structures d’un programme • Variable logique (exemple bouton)

Structures d’un programme • Variable logique (exemple bouton)

Structures d’un programme • Variable logique (état du bouton permet de changer la direction de rotation des moteurs)

Structures d’un programme • Variable logique (bouton pressé permet de freiner l’avancement si la lumière > 50) Bouton override l’état Coast

Senseurs • Bouton (senseur de touché)

Senseurs • Bouton (senseur de touché)

Senseurs • Senseur de son

Senseurs • Senseur de détection de la lumière

Senseurs • Senseur ultrason (profondeur)

Senseurs • Senseur de couleur

Senseurs • Boutons sur la brique

Senseurs • Timer

Senseurs • Exemple d’utilisation de senseurs

Senseurs • Exemple d’utilisation de senseurs Si un objet plus proche de 5 in inverser la direction

Bloc WAIT • Durée fixe

Bloc WAIT • Durée fonction de l’état du senseur de touché

Bloc WAIT • Durée fonction de l’état du senseur de lumière

Bloc WAIT • Durée fonction de l’état du détecteur de rotation

Bloc WAIT • Durée fonction de l’état du détecteur de son

Bloc WAIT • Durée fonction de l’état du TIMER WAIT BLOCK

Bloc WAIT • Durée fonction de l’état du senseur de touché

Bloc WAIT • Durée fonction de l’état du senseur ultrason

Bloc WAIT • Durée fonction de l’état du senseur de couleur

Bloc WAIT • Intégration des senseurs et moteurs

Bloc WAIT • Intégration des senseurs et moteurs

Bloc WAIT • Intégration des senseurs et moteurs

Bloc WAIT • Intégration des senseurs et moteurs

Bloc LOOP • Sélection du nombre d’itérations

Bloc LOOP • Itérations du déplacement des moteurs CB # d’itérations

Bloc LOOP • Itérations du déplacement des moteurs CB si le senseur de touché enfoncé

Bloc LOOP • Itérations du déplacement des moteurs CB si le bouton gauche de la brique enfoncé

Bloc LOOP • Itérations du déplacement des moteurs CB pour 12 itérations

Bloc LOOP • Itérations du déplacement des moteurs CB selon une condition provenant d’un autre bloc

Bloc LOOP • Itérations du déplacement des moteurs CB pour un nombre d’itérations, répétition de cette boucle si la luminosité dépasse un seuil