Mthode CLIMAX 1re partie Retour sur la mthode

Méthode CLIMAX 1ère partie Retour sur la méthode intuitive 2ème partie La méthode Climax, généralités 3ème partie La grille 4ème partie Le cycle en "L" dans la grille Climax 5ème partie Calcul des équations du cycle pdf @_e_l – mode d'emploi @_e_l - page d’accueil

1 0 retour sur la méthode intuitive @_e_l

La méthode intuitive en échec face au cycle en "L" La méthode intuitive, une mécanique élémentaire : après avoir lancé une action, le contrôle de la bonne exécution de cette action (=capteur de fin de course) devient l'équation de l'action suivante. La machine est au repos, les deux vérins sont "tige rentrée" : a 0 = b 0 = 1. Cliquez pour piloter A+ vérin A Le mouvement A+ est terminé : a 1 pilote B+ Le mouvement B+ est terminé : b 1 pilote B- vérin B Le mouvement B- est terminé : b 0 pilote A- Le mouvement A- est terminé : a 0 va permettre de reprendre le cycle. SI a 0 ET départ cycle ALORS A+ Ces "équations" ne conviennent pas : le cycle se bloque ! @_e_l 1 1

La méthode intuitive en échec face au "cycle en L" Tableau établi par la méthode intuitive Mvt en cours Contrôle fin de mouvement Équation du mvt suivant A+ a 1 B+ B+ b 1 B- B- b 0 A- A- a 0 A+ Origine de l'échec En fin de 1 er mouvement (A+) le capteur a 1 commande le 2ème mvt : B+ = a 1 Le 2ème mvt exécuté le capteur b 1 doit piloter le mvt suivant : B- = b 1 Il faut remarquer que le capteur de fin de course de sortie de tige de A reste excité (a 1 = 1) ! À cet instant, coexistent B+ = a 1 et B- = b 1 le distributeur est bloqué ! B- n'aura pas lieu ! Une analyse semblable prouve l'impossibilité de faire fonctionner A+ / A- Le remède ? interdire la coexistence de 2 mouvements contraires. @_e_l 1 2

2 0 La méthode Climax @_e_l

Intérêt et limites de la méthode Climax La méthode Climax, une méthode parmi d'autres Pour contrer l'échec de la méthode intuitive, il existe plusieurs méthodes. Climax, une société française, proposait dans les années 60, une approche qui avait le mérite d'être simple à manipuler. Comme il n'est pas question, dans le cadre d'un cours d'initiation à l'automatisme industriel, de perdre du temps, on se contentera de cette approche dans l'unique but d'apprendre à travailler avec des règles imposées. On se limitera, de plus, à l'étude de cycles très simples. Limite de la méthode Climax La vie de cette méthode fut en fait très courte : dès le début des années 70 apparaissent les séquenceurs pneumatiques qui gèrent sans problème les cycles plus complexes ; la méthode Climax n'avait déjà plus raison d'être ! Depuis, les séquenceurs ont été eux aussi évincés de la gestion industrielle ; l'intégration de tous les outils dans une commande globale suppose un pilotage centralisé qui impose l'utilisation de l'informatique industrielle. Or il est difficile de faire communiquer commandes pneumatiques et ordinateur central. Si le vérin reste très présent dans les process, il ne peut plus être piloté en pneumatique : le distributeur devient un électro-distributeur et les positions sont actuellement contrôlées par des contacteurs électro-magnétiques. La démarche proposée : - bien noter les règles Climax - les appliquer à quelques exemples @_e_l 2 1

3 0 la grille Climax @_e_l

La grille : un espace logique pour décrire les mouvements L'idée : 1/ se contenter de définir l'espace logique d'un vérin par ses deux états stables –tige rentrée et tige sortie-. Toutes positions intermédiaires correspondant aux mouvements du vérin sont oubliées. 2/ les capteurs autres que les fins de course des vérins –départ cycle, capteurs de présence d'objet, … - n'ont pas leur place dans la grille. Ce sont des variables extérieures. L'espace logique pour les vérins A et B : 4 cases L'espace logique pour le vérin A : 2 cases a 0 a 1 b 0 Vérin A, tige sortie Vérin B, tige rentrée valeur logique a 1. b 0 b 1 Vérin A, tige rentrée Vérin A, tige sortie Vérin A, tige rentrée Vérin B, tige rentrée Valeur logique a 0. b 0 Vérin A, tige sortie Vérin B, tige sortie valeur logique a 1. b 1 Vérin ? ? ? valeur logique? ? @_e_l 3 1

3 La grille : plus de deux vérins 2 Cliquez pour installer le vérin A Cliquez pour installer le vérin C c 0 a 0 Cliquez pour installer le vérin B c 1 a 1 a 0 Valeur= logique a 0. b 1. c 1. d 0 Valeur logique b 0 d 0 b 1 Repérer la symétrie b 1 d 1 Cliquez pour installer le vérin D b 0 Repérer l'axe de symétrie Valeur logique Valeur =logique a 1. b 1. c 1. d 1 Valeur logique a 0. b 1. c 0. d 1 Valeur logique = @_e_l

3 Utiliser la grille pour tracer le cycle carré 3 Cliquez pour piloter, pas à pas, le cycle carré ; observer le vérin concerné à gauche puis le tracé du mouvement dans la grille, à droite. dcy a 0 A+ B+ B- A- b 0 (B) b 1 (A) a 1 La méthode de travail : ð recher la case départ du mouvement étudié ; pour A+, c'est (a 0 b 0) ðécrire le nom du mouvement (A+) ðplacer une croix de repérage. ð à partir de la croix tracer le mouvement : il va de (a 0 b 0) vers (a 1 b 0) La case départ-cycle : elle reçoit, en plus, la variable externe dcy (pour départ cycle) 3 3 @_e_l

Utiliser la grille pour tracer le cycle A+, B+, C+, A-, B-, Ccliquez pour faire apparaître une caisse, puis cliquez pour piloter chaque mouvement ; observez dans un 1 er temps l'animation "vérins"puis le tracé du mouvement dans la grille Climax. C cais s e caisse A dcy. capt 0 c 0 a 0 c 1 a 1 A+ a 1 a 0 B+ b 0 C- A- B B- b 1 C+ La méthode de travail (suite) : ð pour chaque survol d'un axe de symétrie on utilise une courbe qui montre bien que l'on ne passe pas (pas de croix) dans les cases survolées ! 3 4 @_e_l 3 4

3 Stratégie pour bien tracer un cycle 5 1/ bien repérer la case "départ cycle" ci-dessous , pour le cycle A+, B+, C+, A-*, B-, C-, au repos tous les vérins sont tiges rentrées ; la case départ est nécessairement a 0. b 0. c 0 2/ inscrire dans cette case le nom du 1 er mouvement ; soit A+ ; ce mouvement ne concerne que le vérin A … pour la suite, procéder de même. c 0 a 0 c 1 a 1 A+ B+ b 0 b 1 C+ @_e_l a 1 a 0

3 Pour bien tracer un cycle 6 c 0 a 0 c 1 a 1 A+ a 1 B+ b 0 C- Ab 1 C+ @_e_l a 0 B-

4 0 gérer le cycle le "L" dans la grille Climax @_e_l

4 Le cycle en "L" : A+, B-, A- 1 Début du tracé du cycle (cliquez) a 0 A+ a 1 L'étude précédente a souligné le blocage en (a 1 b 1), fin de mouvement B+, blocage dû à la simultanéité de B+ et B- : ce dernier ne sera pas commandé ! B+ b 0 La méthode Climax va interdire cette coexistence en utilisant une mémoire qui aura pour rôle de donner un espace supplémentaire à l'intérieur duquel se déroulera la suite du mouvement. b 1 B- La mémoire en pneumatique : son schéma élémentaire est en tous points identique à celui du distributeur ! sortie active après impulsion sur X 1, mise à Un de la mémoire x /x sortie active après impulsion sur X 0 = 1 X 0, mise à zéro de la mémoire L'alimentation en pression Son rôle dans la méthode Climax : ajouter une variable qui va permettre le doublement d'un espace de travail ! @_e_l

Devant l'impossibilité de placer B-, doubler l'espace ! Cliquez pour doubler l'espace de travail grâce à la mémoire (X) : la 1 ère partie de la grille est sous l'influence de l'état repos de la mémoire (/x). /x dcy a 0 x a 1 a 0 B+ A - A+ b 0 X 0 b 1 X 1 La commande X 1 -qui active la sortie x de la mémoireouvre une surface de grille vierge. B- Cliquez pour la suite du cycle en "L": !les vérins A et B sont tous deux "tige Le cycle eninstaller "L" est terminé, physiquement rentrée". Mais pour pouvoir reprendre (éventuellement) un nouveau cycle, il est indispensable de se positionner sur la case départ par la commande X 0. Les commandes X 1 et X 0 ne pilotent pas des mouvements visibles mais les changement d'états de la variable x ; pour bien marquer cette différence, on trace ces "faux mouvements" en utilisant des flèches courbées avec des tirets. 4 2 @_e_l 4 2

4 Tracer d'autres cycles 3 /x a 0 Précaution : bien déterminer la case départ ! A+, A-, B+, B- x a 1 a 0 b 1 /x a 0 b 0 x a 1 a 0 A-, B+, B-, A+ b 1 /x a 0 A-, B+, A+ b 0 b 1 4 3 @_e_l x a 1 a 0

5 0 calcul des équations @_e_l

5 Premier temps : déterminer la variable active 1 Variable active : c'est l'information qui va permettre le lancement du mouvement. Exemple : dans le cycle en "L" ci-dessous, la variable active de B+, c'est la fin d'exécution du mouvement précédent, donc a 1 fin de course du mouvement A+. dans la méthode intuitive, cette information était l'équation du mouvement !!!! /x a 0 x a 1 a 0 B+ A - A+ Var. act. b 0 X 0 A+ b 1 X 1 B- Finir de remplir le tableau en écrivant à chaque ligne un mouvement dans l'ordre du tracé du cycle selon Climax. B+ X 1 B- Ne pas oublier X 1 placé entre B+ et B-, par exemple 5 1 AX 0 @_e_l a 1

Une astuce pour déterminer la variable active Variable active : En clair, c'est le contrôle de fin de course d'un mouvement où la variable de sortie d'une mémoire qui vient d'être basculée. Var. act. @_e_l On commande A+ /x /x, dû à la bascule X 0, devient variable active de A+ puis B+ a 1, fdc du mvt A+, devient variable active de B+ puis X 1 b 1, fdc du mvt B+, devient variable active de X 1 puis B- x puis A- b 0, fdc du mvt B-, devient variable active de B+ puis X 0 a 0, fdc du mvt A-, devient variable active de X 0 x, dû à la bascule X 1, devient variable active de B- 5 2

2ème temps : surface représentative de la variable active Surface représentative de la variable active : ensemble des cases sous influence logique de la variable. Cliquez pour faire apparaître la surface représentative de a 1 (mvt B+). /x x a 0 a 1 Cliquez pour faire apparaître la surface représentative de b 1 ("mvt" X 1). /x x a 0 B++ A-- A+ a 1 a 0 B+ A - A+ b 0 X 0 b 1 X 1 Cliquez pour faire apparaître la surface représentative de x (mvt B-). /x x a 0 a 1 B- Cliquez pour faire apparaître la surface représentative de a 0 ("mvt" X 0). /x x a 0 a 1 b 0 X 0 b 1 @_e_l a 0 B+ A - A+ B+ A-- A+ X 1 B-- X 1 b 1 B-- X 1 B- 5 3

Recherche du mvt contraire dans la surface représentative Calcul de l'équation d'un mouvement le problème ne concerne que la surface représentative de la variable active du mouvement étudié rappel : la méthode intuitive se contentait de l'équation commande d'un mvt = variable active La méthode Climax se préoccupe de la présence du mouvement contraire dans la zone logique de la variable active. recher dans la surface représentative de la variable active les cellules marquées par la présence du mouvement contraire à celui que l'on est en train d'étudier ð ne conserver que la surface saine ; sa valeur logique est l'équation cherchée Étude du mouvement B+ /x a 0 1/ mise en relief de la surface représentative de a 1, variable active de B+ (ci-contre en blanc) x a 1 a 0 B+ A - A+ b 0 X 0 b 1 5 1 @_e_l X 1 B- 2/ le problème posé : recherche de B-, mouvement contraire de B+ : éliminons momentanément de la grille tous les autres mouvements 3/ il y a présence de B- dans la surface logique de a 1 : en suivant le cycle, on élimine toutes les cellules qui sont "sous l'influence" de B-, mouvement contraire 4/ il reste -en blanc- la surface saine : c'est l'équation recherchée B+ = a 1. /x 5 4

Calcul des équations d'autres mouvements Étude du mouvement A+ (rappel => sa variable active est /x) /x dcy a 0 x a 1 a 0 1/ mise en relief de la surface représentative de /x, variable active de A+ (ci-contre en blanc) B+ A - A+ b 0 X 0 b 1 X 1 2/ le problème posé : recherche de A-, mouvement contraire de A+ : éliminons momentanément de la grille tous les autres mouvements B- 3/ il n'y a pas présence de A- dans la surface logique de /x !!!!! 4/ il reste -en blanc- la surface saine : c'est l'équation recherchée A+ = /x Remarque 1 : pour le mouvement A+, le résultat est identique à celui que proposait la méthode intuitive Remarque 2 : A+ est le premier mouvement du cycle ; il faut ajouter le départ cycle équation de A+ 5 1 @_e_l A+ = /x. dcy 5 5

Calcul des équations d'autres mouvements Étude du mouvement X 1 (rappel => sa variable active est b 1) /x a 0 x a 1 a 0 1/ mise en relief de la surface représentative de b 1, variable active de X 1 (ci-contre en blanc) B+ A - A+ b 0 X 0 b 1 X 1 B- 2/ le problème posé : recherche de X 0, mouvement contraire de X 1 : éliminons momentanément de la grille tous les autres mouvements 3/ il n'y a pas présence de X 0 dans la surface logique de b 1 !!!!! 4/ il reste -en blanc- la surface saine : c'est l'équation recherchée X 1 = b 1 Remarque : pour le mouvement X 1, le résultat est identique à celui que proposait la méthode intuitive @_e_l 5 6

Calcul des équations d'autres mouvements Étude du mouvement B- (rappel => sa variable active est x) /x a 0 x a 1 a 0 1/ mise en relief de la surface représentative de x, variable active de B- (ci-contre en blanc) B+ A - A+ b 0 X 0 b 1 X 1 B- 2/ le problème posé : recherche de B+, mouvement contraire de B- : éliminons momentanément de la grille tous les autres mouvements 3/ il n'y a pas présence de B+ dans la surface logique de x !!!!! 4/ il reste -en blanc- la surface saine : c'est l'équation recherchée B- = x Remarque : pour le mouvement B-, le résultat est identique à celui que proposait la méthode intuitive 5 1 @_e_l 5 7

Calcul des équations d'autres mouvements Étude du mouvement A- (rappel => sa variable active est b 0) /x a 0 x a 1 a 0 1/ mise en relief de la surface représentative de b 0, variable active de A- (ci-contre en blanc) B+ A - A+ b 0 X 0 b 1 X 1 B- 2/ le problème posé : recherche de A+, mouvement contraire de A- : éliminons momentanément de la grille tous les autres mouvements 3/ il y a présence de A+ dans la surface logique de b 0 : en suivant le cycle, on élimine toutes les cellules qui sont "sous l'influence" de A+, mouvement contraire. 4/ il reste -en blanc- la surface saine : c'est l'équation recherchée A- = b 0. x Remarque : pour le mouvement A-, la méthode Climax interdit le blocage du distributeur du vérin A qu'induisait la méthode intuitive. 5 1 @_e_l 5 8

Calcul des équations d'autres mouvements Étude du mouvement X 0 (rappel => sa variable active est a 0) /x a 0 x a 1 a 0 1/ mise en relief de la surface représentative de a 0, variable active de X 0 (ci-contre en blanc) B+ A - A+ b 0 X 0 b 1 X 1 B- 2/ le problème posé : recherche de X 1, mouvement contraire de X 0 : éliminons momentanément de la grille tous les autres mouvements 3/ il n'y a pas présence de X 1 dans la surface logique de a 0 !!! 4/ il reste -en blanc- la surface saine : c'est l'équation recherchée X 0 = a 0 5 1 @_e_l 5 9

5 Bilan de l'étude du cycle en "L" : A+, B-, A- 10 La grille /x a 0 a 1 A+ B+ a 1 a 0 A- b 0 X 0 b 1 X 1 B- Par la méthode Climax, étudier les cycles suivants : A+, A-, B+, B-, A+ A-, B+, A+ 5 1 @_e_l Var. act. équations A+ /x /x. dcy B+ a 1. /x X 1 b 1 B- x x A- b 0. x X 0 a 0 x A-, B+, C-, A+, B-, C+ A+, B-, B+, B-, A-

Climax : ce qu'il faut retenir 1) 2) 3) 4) 5) 6) fin créer l'espace de travail (la "grille" Climax) y tracer le cycle souhaité règle : ne jamais revenir dans une case déjà occupée (sauf pour le bouclage naturel en fin de cycle) déterminer les variables actives, définir la surface représentative d'une variable active d'un mouvement ne garder de cette surface que les cases qui ne sont pas porteuses de l'influence du mouvement contraire à celui que l'on est en train d'étudier équation d'un mouvement = partie de la surface représentative de la variable active indemne de son mouvement contraire fin du module @_e_l - page d’accueil