MERAIMI Isam DESPREZ Franois TACHEL Jrmy Sommaire I

MERAIMI Isam DESPREZ François TACHEL Jérémy

Sommaire I. Présentation préliminaire 1. Présentation du cahier des charges 2. Présentation de la voiture robot 3. Choix du logiciel de programmation II. Etude des capteurs 1. Identification des capteurs 2. Simulation du capteur de lumière LDR 3. Protocole de mesure pour vérifier les performances des capteurs III. Conception de la coque 1. Conception du schéma de la coque 2. Conception numérique de la coque

CAHIER DES CHARGES v. THÈME SOCIÉTALE : Robotique v. ENJEU : Afin d'optimiser nos chances de remporter un concours de robotique, on souhaite connaître et maitriser les performances d'un véhicule robot. Lors de ce concours, notre robot devra être capable de s'orienter de façon autonome dans un milieu inconnu. L'aspect esthétique ne devra pas être négligé c'est pourquoi la conception d'une coque doit être prévue. v. PROBLÉMATIQUE : Comment connaître et maitriser les performances d'un véhicule robot? Comment rendre ce véhicule robot esthétique ?

CAHIER DES CHARGES DIAGRAMME DES INTERRACTIONS Utilisateur FC 2 Concours robotique FC 1 FP 1 FC 3 FC 5 energie Voiture Robot Capteurs FC 6 Esthétisme Traitement informatique Obstacles à contourner Acquisition des grandeurs physiques

FONCTIONS DE SERVICE CRITERES NIVEAUX f 0 Vitesse Permettre à l'utilisateur de maitriser les performances du FP 1 véhicule robot Accélération / Deccélération Maxi en marche avant et en marche arrière Aucune intervention de l'utilisateur lors du déplacement du Dans les 3 premiers f 2 Totale f 0 Distance mini et maxi f 0 Capteur sonore Intensité mini (d. B) f 0 Capteur lumière Luxmètre angle f 0 Classement final FC 2 véhicule Autonomie du véhicule FC 3 Capteurs infrarouge Utiliser les capteurs présents sur le véhicule FC 4 Utiliser un logiciel de programmation et un logiciel de simulation adapté Réel Simulé FC 5 Utiliser l‘énergie disponible: Tension et courant continues FC 6 fixation Avoir une forme pratique et un design esthétique f 0 Rayon de braquage FC 1 Se classer correctement FLEXIBILITE Capteurs Labview Arduino Dec. Pic 16 Flowcode Matlab Scilab Sinusphy Avimeca 7, 2 V - 2 A La plus simple possible Ne pas altérer leurs fonctionnements f 1 f 1 f 0 Accès à la conectique Sans démontage f 0 FC 7 S'adapter à une carte d'acquisition existante Carte d'acquisition NI-usb-6809 Arduino-uno PIC 18 F 456 f 1 FC 8 Contourner les obstacles du parcours (challenge) Largeur - Longueur 40 cm - 50 cm f 0

PRÉSENTATION DES ÉLÉMENTS DE LA VOITURE ROBOT

CHOIX DU LOGICIEL DE PROGRAMMATION v. Le logiciel de programmation est Flowcode. v. Logiciel fourni avec la voiture robot. v. Simplicité d’utilisation grâce à la table des composants. Table des composants de la voiture Robot sur flowcode

Sommaire I. Présentation préliminaire 1. Présentation du cahier des charges 2. Présentation de la voiture robot 3. Choix du logiciel de programmation II. Etude des capteurs 1. Identification des capteurs 2. Simulation du capteur de lumière LDR 3. Protocole de mesure pour vérifier les performances des capteurs III. Conception de la coque 1. Conception du schéma de la coque 2. Conception numérique de la coque

IDENTIFICATION DES CAPTEURS Il y a en tout 4 capteurs dans la voiture robot : o Le capteur de lumière (LDR) à l’avant de la voiture robot. o Les suiveurs de ligne attachés à l’avant en dessous du châssis. o Le micro. o Les trois capteurs de distance situés à l’avant du robot : en face à gauche et à droite

SIMULATION DU CAPTEUR LDR Quand il n’y a pas de lumière : - La résistance de la LDR est très grande. - L’intensité passant dans la LDR est très faible. Quand il y a de la lumière : - La résistance de la LDR est très faible. - L’intensité passant dans la LDR a augmenté.

Modèle comportementale : Courbe de la résistance en fonction de l’intensité lumineuse Pour avoir l’intensité passant dans la LDR : U = (R LDR I= +R )*I 7 U R LDR +R 7 Avec U= 5 V ; R = 10 000 Ω

PROTOCOLE DE MESURE POUR VÉRIFIER LES PERFORMANCES DES CAPTEURS Capteur de lumière Il faut approcher une lumière vive de la voiture afin de vérifier si elle réagit. Il faut voir à qu’elle distance et pour qu’elle intensité lumineuse la voiture réagit. Capteur de distance Test sur différents types de composants de mur et trouver la distance minimal de détection. - avec un mur « normal » - avec du feutre noir - avec un miroir Test de l’angle de la surface, c’est-à-dire si l’angle du mur peut empêcher le bon fonctionnement du capteur.

Sommaire I. Présentation préliminaire 1. Présentation du cahier des charges 2. Présentation de la voiture robot 3. Choix du logiciel de programmation II. Etude des capteurs 1. Identification des capteurs 2. Simulation du capteur de lumière LDR 3. Protocole de mesure pour vérifier les performances des capteurs III. Conception de la coque 1. Conception du schéma de la coque 2. Conception numérique de la coque

CONCEPTION DU SCHÉMA DE LA COQUE

CONCEPTION NUMÉRIQUE DE LA COQUE

Conclusion