Anlise do Erro em Regime Permanente Aula Terica

Análise do Erro em Regime Permanente Aula Teórica – Semana 10 PC - Prof. RCBetini 1

Análise do Erro em Regime Permanente Ø O sinal de erro é a informação utilizada pelo sistema de controle para regular a saída do sistema. É a diferença entre a entrada (referência) e a saída do sistema. Ø Após o transitório o sinal de erro deveria ser nulo, significando que a saída tornou-se igual a referência. Ø Porém, devido a alguns fatores nem sempre esta condição é atendida. Ø Para poder avaliar a questão do erro em regime permanente, faz-se a análise apresentada a seguir. PC - Prof. RCBetini 2

Erro em Regime Permanente – Sistema com Realimentação Unitária PC - Prof. RCBetini 3

Análise do Erro em Regime Permanente PC - Prof. RCBetini 4

Análise do Erro em regime Permanente PC - Prof. RCBetini 5

Exemplos para Entrada em Degrau 0, 1667 PC - Prof. RCBetini 6

Exemplos para Entrada em Degrau PC - Prof. RCBetini 7

Análise do Erro em Regime Permanente – Verificação via Mat. Lab Simulink PC - Prof. RCBetini 8

Análise do Erro em Regime Permanente PC - Prof. RCBetini 9

Exemplos para Entrada em Rampa PC - Prof. RCBetini 10

Análise do Erro em Regime Permanente – Verificação via Mat. Lab Simulink PC - Prof. RCBetini 11

Análise do Erro em Regime Permanente PC - Prof. RCBetini 12

Erro em Regime Permanente – Sistemas com Realimentação Unitária PC - Prof. RCBetini 13

Erro em Regime Permanente – Sistemas com Realimentação Não Unitária • No caso de sistemas com realimentação não unitária, o sinal de saída não pode ser comparado diretamente com o sinal de entrada. • Neste caso pode-se utilizar a mesma metodologia já desenvolvida redesenhando o sistema de controle. • Apenas para o cálculo do erro em regime, pode-se considerar a saída como sendo o sinal M(s). • Desta forma pode-se utilizar a mesma expressão para o cálculo do erro para sistemas com realimentação unitária. • Neste caso, consideramos FTD=G(s). H(s) PC - Prof. RCBetini 14

Erro em Regime Permanente – Sistemas com Realimentação Não Unitária PC - Prof. RCBetini 15

Análise do Erro em Regime Permanente PC - Prof. RCBetini 16

Análise do Erro em Regime Permanente PC - Prof. RCBetini 17

Análise do Erro em Regime Permanente PC - Prof. RCBetini 18

Análise do Erro em Regime Permanente – Saída com a aplicação de um degrau unitário na entrada PC - Prof. RCBetini 19

Análise do Erro em Regime Permanente PC - Prof. RCBetini 20

Análise do Erro em Regime Permanente PC - Prof. RCBetini 21