PROPORCIONALNIP REGULATOR Sadraj Jednaina upravljanja n Funkcija prenosa

PROPORCIONALNI-P REGULATOR

Sadržaj: Jednačina upravljanja n Funkcija prenosa n Odskočni odziv n Osobine n Elektronski sklop za realizaciju n Primer SU sa P regulatorom n Dejstvo P regulatora n

Jednačina upravljanja e(t) Kp u(t) Upravljački signal je direktno proporcionalan signalu greške. Kp-konstanta pojačanja ili intenzitet proporcionalnog delovanja i može da se menja

Funkcija prenosa regulatora dobija se primenom Laplasove transformacije na izraz za trenutnu vrednost izlaza.

Odskočni odziv

Osobine P regulatora n P regulator ima brzo regulaciono delovanje, ali je regulaciono odstupanje uvek prisutno (signal greške nikad ne može da se dovede na nulu). n Signal greške može da se smanji povećanjem pojačanja Kp , ali se nikada ne dovodi na nulu.

Elektronski sklop R 2 e(t) R 1 u(t)

Primer SU sa P regulatorom. Regulacija brzine obrtanja osovine u zatvorenoj sprezi f(t) e(t) Ur + u(t) kp M OU y(t)=Ktg*ω TG Zadatak regulacije je da se obezbedi konstantna ugaona brzina ω osovine ω

Dejstvo P regulatora Ulazni signal Izlazni signal t Posle prelaznog procesa ovaj sistem ulazi u stacionarno stanje u kojem je signal greške konstantan. Postojanje greške nije veliki problem. Može da se izračuna kolika je greška , pa na osnovu toga da se zada referentni napon da bi se na izlazu dobila željena brzina.