Zkladn pojmy v automatizan technice VY32INOVACETomalova02 2 18

Základní pojmy v automatizační technice VY_32_INOVACE_Tomalova_02 -2 -18 -Robotika_2 Autor: Ing. Milada Tomalová Tento výukový materiál byl zpracován v rámci projektu EU peníze středním školám - OP VK 1. 5. CZ. 1. 07/1. 5. 00/34. 0195 – Individualizace a inovace výuky

Anotace • Materiál ukazuje práci robotů. Vysvětluje techniku práce robota. Slouží k výkladu. Lze jej použít i předmaturitním opakování.

Práce s roboty

Hlavní části průmyslového robota • Stojan (pevný nebo mobilní) • Rameno nebo soustava ramen – Rameno se pohybuje a tím určuje manipulační prostor robotu (pravoúhlý nebo válcový) • Zápěstí – otočný kloub, kterým se připojuje další díl (hlavice nebo chapadlo) • Hlavice nebo chapadlo – obsahuje uchopovací části, které realizují úchop (čelisti , magnety, přísavky) – Hlavice – pokud robot provádí technologické operace (svařování, broušení, lepení, lakování… – Chapadlo – je-li robot určen k manipulačním a montážním pracím

Pohybové systémy robotů a manipulátorů • Úkol pohybového systému: zajistit dosažení libovolného bodu v pracovním prostoru • Požadavky na pohybový systém: – Přesnost při opakovaném provádění operací – Co největší dosah při minimální zastavěné ploše

Druhy pohybu robota • Pohyb z bodu do bodu (PTP – point to point) – Přemístění ramen po nejkratší možné dráze ve všech osách – Výhody: nepatrné nároky na řízení, vhodné pro rychlé pohyby – Nevýhoda: může dojít k nepředvídaným pohybům • Řízená dráha (CP – Controlled Path) – Přesně daný pohyb po přímkové nebo kruhové dráze – Výsledný pohyb je složen s koordinovaného pohybu různých kloubu, systém vypočítá vždy další polohu – Výhoda – přesné přemístění (lze přenést nádobu s vodou)

Kinematická konstrukce robotů • Je dána typem, uspořádáním a počtem jednotek, které vytvářejí pohyb • Pohyby: – Tři rotační osy (R – osy) – Tři translační osy (T osy) • K dosažení libovolného bodu v prostoru je třeba 3 os (hlavní osy) • K natočení úchopu do libovolné polohy další tři osy (manipulační osy – vždy rotační)

Dělení robotů podle kinematiky tj. podle skladby hlavních os • Kinematika TTT – tři translační vzájemně kolmé, proto tři vzájemně kolmé pohyby – pracovní prostor: kvádr • Kinematika RTT 1 rotace(kolem výšky), 2 translace (nastavení výšky a vzdálenosti od osy rotace. Pracovní prostor: válec T T T R

Dělení robotů podle kinematiky tj. podle skladby hlavních os • Kinematika RRT – 1 osa - svislá osa otáčení (rotuje svislá osa) – 2 osa - vodorovná osa otáčení(rotuje vodorovná osa) – 3 osa – změna vzdálenosti uvnitř koule pracovní prostor: koule • Kinematika RRR: tři rotace. Roboty mají trojdílné rameno se třemi klouby. Zabírají nejméně místa ze všech robotů.

Metody programování robotů 1. Ruční programování – Ruční zadávání hodnot souřadnic na klávesnici PC (složité, náročné na znalosti) – Play – bach programování : celý pracovní pohyb se provede manuálně a řídící jednotka ho zaznamenává do paměti. Podle tohoto záznamu robot pohyb provede (lakování…) – Teach-in (učit se) rameno robota je postupně naváděno tlačítky do pozic a poloh, ty jsou uloženy do paměti a robot je opakuje (složité pohyby s velkou přesností)

Metody programování robotů 2. Off - line programování (nepřímé) – Zadávání dráhy pohybu nejčastěji ve formě prostorových křivek 3. On –line programování (přímé) – Jako předchozí, navíc se pomocí senzorů se robot přizpůsobuje vnějším podmínkám (tzn. řešeno v reálném čase)

POUŽITÁ LITERATURA 1. BINDER, Robert. Základy automatického řízení. Praha: SNTL, 1985, ISBN 04 -526 -85 2. Použité obrázky: vlastní tvorba autorky v programu Power. Point