Systme Maxpid Systme fond sur ltude de solutions

Système Maxpid

Système fondé sur l’étude de solutions industrielles La chaîne fonctionnelle Maxpid

La chaîne fonctionnelle MAXPID dans le robot de tri 3 axes Pellenc bras Axe R 4 Axe R 3 La commande de déplacement du préhenseur est asservie en position afin de prendre l’objet repéré par caméra Axe R 2

La chaîne fonctionnelle MAXPID dans le robot de tri 3 axes Pellenc bras La commande de déplacement du préhenseur est asservie en position afin de prendre l’objet repéré par caméra Plongée verticale du préhenseur vers les objets à trier Rapidité: 2000 cycles par heures Précision: + /- 1 cm en bout de bras longueur 1400 mm Dépassement toléré D 1=10%

La chaîne fonctionnelle MAXPID dans le robot cueilleur de fruits 3 axes Pellenc bras Axe R 4 Axe R 3 La commande de déplacement du préhenseur est asservie en position afin de prendre l’objet repéré par caméra Axe R 2 Plongée horizontale du préhenseur vers les fruits

L’ approche structurelle Moteur C. C à aimants permanents partie mécanique Mécanisme de transformation de mouvement Mécanisme de bras articulé transformation de mouvement support u Moteur à courant continu Mécanisme de transformation de mouvement bras articulé

Hypothèses: - plan d’évolution du bras vertical - solides rigides - pas de pertes énergétiques dans les liaisons

L’actionneur Le moteur électrique À C. C.

Moteur à courant continu à aimants permanents

Le Transmetteur Le système vis écrou (à billes)

Le modèle cinématique masses additionnelles D Mécanisme de transformation de mouvement Moteur C. C. β(t) bras θ(t) O support α(t) C B A M Paramètres géométriques β(t): position angulaire de l’arbre moteur θ(t): position angulaire du bras α(t): position de la vis par rapport à l’horizontale x(t) = BC OA=a=0. 07 m OB=b=0. 08 m AC=l=0. 08 m AD=L=0. 31 m AG=x. G=0. 103 m G centre d’inertie du bras

Le modèle cinématique masses additionnelles D Mécanisme de transformation de mouvement Moteur C. C. β(t) M Fermeture géométrique α(t) C bras B Relation vis écrou entre θ(t) O A

Fin