UVOD U OFFLINE PROGRAMIRANJE INDUSTRIJSKOG ROBOTA Nastavni predmet

UVOD U OFFLINE PROGRAMIRANJE INDUSTRIJSKOG ROBOTA Nastavni predmet: Robotika Nastavni materijal pripremio: Branko Pleadin, mag. ing. el. Strukovna škola Đurđevac

UVOD Ponovimo… Koja su dva osnovna načina programiranja industrijskih robota? on-line programiranje off-line programiranje

Koje su prednosti, a koji nedostaci on-line programiranja? Prednosti: • nije potrebna dodatna nabavka softvera i hardvera • lako se uči • nije potreban visokoobrazovani kadar Nedostaci: • robot za vrijeme programiranja ne može obavljati proizvodnu funkciju • kod više robota u pogonu to je dugotrajna metoda • nije moguće unaprijed programirati robota za obavljanje radnih zadataka prema nacrtu

Koje su specifičnosti off-line programiranja? • temelji se na računalnoj simulaciji robotske kinematike te pruža mogućnost programiranja na računalu nezavisnom od robota, ne ometajući tako njegov rad u proizvodnji • • programiranje se vrši na mjestu neovisnom o robotu • koriste se odgovarajući upravljački jezici, koji su vrlo slični programskim jezicima opće namjene, pa omogućavaju kreiranje složenih programskih struktura i aritmetičko-logičkih operacija, s tom razlikom da obuhvaćaju još i naredbe kretanja (linearno, kružno, itd. ) • 3 D simulacija robotske stanice, radnog komada, robota i njihovog gibanja (virtualna stvarnost) vrši se pomoću specijaliziranog softvera na računalu odgovarajućih karakteristika (npr. ABB Robot Studio)

Što nam je sve potrebno kod on-line, a što kod off-line programiranja robota? On-line robot Off-line računalo kontroler programska podrška alat privjesak za učenje

Koji je uobičajeni tijek off-line programiranja robota? 1. 3 D konstruiranje i kalibriranje robotske stanice (radi se samo jednom) 2. 3 D konstruiranje radnog komada (za svaki komad posebno; moguć uvoz CAD datoteka) 3. programiranje robota (prema radnom komadu - nacrtu)

Koje su prednosti, a koji nedostaci off-line programiranja? Prednosti: • robot za vrijeme programiranja može obavljati proizvodnu funkciju • moguće je unaprijed programirati robote za obavljanje zadataka na radnim komadima prema nacrtu • moguće je prije samog procesa izvršiti simulaciju procesa sa svim radnim vremenima (virtualna stvarnost) • moguća je jednostavna provjera kolizije (sudar robota s nečim iz okoline) Nedostaci: • potrebna je dodatna nabavka softvera i hardvera • potrebno je puno vremena za osposobljavanje programera (kompliciraniji programi) • potreban je visokoobrazovani kadar

ABB Robot Studio • Za off-line programiranje industrijskog robota te za provedbu simulacija radnih zadataka dostupan je programski alat ABB Robot. Studio, kojeg je moguće preuzeti na sljedećoj poveznici: https: //new. abb. com/products/robotics/robotstudio/downloads Nakon instalacije, programski alat potpuno je funkcionalan u probnom razdoblju od 30 dana, nakon čega je potrebno ishoditi licencu od tvrtke ABB ili će se programski alat prebaciti u način rada koji uključuje samo osnovne funkcionalnosti.

Uvodna vježba iz offline programiranja industrijskog robota https: //youtu. be/o. VY-s. Z 7 XF 4 M

Što smo naučili? • Što je sve potrebno dodati u robotsko radno okruženje kako bismo mogli programirati robotsku ruku prema zadanom zadatku? • Koja je uloga upravljačkog sklopa (kontrolera)? • Koji koordinatni sustavi postoje u programskom alatu ABB Robot Studio? • Koja je razlika između koordinatnih sustava „World” i „Local”?

Hvala na pažnji! Music: www. ashamaluevmusic. com