UTP UPRAVLJANJE U REALNOM VREMENU PREDAVANJA On line

UTP UPRAVLJANJE U REALNOM VREMENU • PREDAVANJA: On line - Moodle • Laboratorijske vežbe: laboratorija 102 • Predmetni nastavnik: dr Vera Petrović kabinet 006 vera. petrovic@viser. edu. rs 10/22/2021

UTP UPRAVLJANJE U REALNOM VREMENU 1. Uvod 2. Servo sistem 3. Identifikacija objekata i sistema upravljanja 4. Projektovanje SAU 5. Industrijske komponente SAU 6. Upravljanje sistemima koji se sreću u praksi 10/22/2021

UTP 2. Servo sistemi • Servo sistem obezbeđuje tri povratne veze: Ø Pozicionu Ø Brzinsku Ø Strujnu 10/22/2021

UTP Povratna veza koja vraća informaciju o struji – strujna povratna veza Ø Strujna sprega kontroliše komandnu struju servo motora Poziciona komanda + - Merač devijacije Pozicioni Brzinski Strujni pojačavač + Kp Kv Dekoder brzine + Ki - M Strujna povratna veza Poziciona Brzinska povratna sprega 10/22/2021 Motor E Enkoder

UTP 3. Identifikacija objekata i sistema upravljanja • Identifikacija objekta upravljanja ili sistema upravljanja znači rešavanje problema izgradnje matematičkog modela dinamičkih sistema bazirano na razmatranjima podataka o i iz sistema. • Cilj je da se iznesu osnovne metode i alati identifikacije objekta / procesa upravljanja kako bi se objekat upravljanja identifikovao (struktura, parametri, varijable stanja. . . ), a za potrebe projektovanja SAU. 10/22/2021

UTP • Cilj identifikacije je odrediti model sistema i vrednosti parametara modela dinamičkog sistema. 10/22/2021

UTP • METODE IDENTIFIKACIJE: 1. a) U vremenskoj domeni b) U frekventnoj domeni 2. a) Parametarske b) Neparametarske 10/22/2021

UTP 3. Determinističke (stohastičke ili statističke) 4. On line (u realnom vremenu) Off line ( van realnog vremena) 10/22/2021

UTP • Metode u vremenskoj domeni Generator signala Sistem Model n(t) + šum + y. M y Poređenje Promena parametara Gausov pristup: Proces identifikacije: 10/22/2021 Najverovatnija vrednost parametara jeste – SREDNJA KVADRATNA GREŠKA MINIMALANA

UTP • Metode u frekventnoj domeni Furijeovo filtriranje G Ucos ωt E N E R cos ωt A T sin ωt O R 10/22/2021 . n(t) Sistem . y X R X I

UTP 4. Projektovanje SAU • Od SAU zahteva se da ostvare željeno (zadano) delovanje pri svesnom pomeranju željene veličine i pri nepredviđenom delovanju poremećaja (smetnje), čiji se intenzitet nalazi u dozvoljenim granicama. 10/22/2021

UTP • ANALIZA I SINTEZA SAU • Pod analizom SAU podrazumeva se postupak s kojim se određuju njegove bitne karakteristike ponašanja. • Analizom se dolazi do odgovarajućih zaključaka u pogledu ponašanja sistema u stacionarnom i prelaznom režimu, te se na taj način utvrđuje da li je dinamičko ponašanje zadovoljavajuće ili ne. 10/22/2021

UTP 10/22/2021 5. Industrijske komponente SAU

UTP Industrijski senzori: § Fotoelektrični senzori § Smart senzori § Senzori za vizuelno prepoznavanje § Blizinski prekidači § Senzori nivoa § Obrtni enkoderi § Cam pozicioneri § Senzori priziska i temperature 10/22/2021

UTP Industrijske komponente: § Granični prekidači § Releji § Vremenski releji § Digitalni brojači § Panel indikatori § Temperaturni kontroleri § Izvori napajanja § Kontaktori 10/22/2021

UTP Sigurnosni proizvodi: § Sigurnosni senzori § Sigurnosni releji § Sigurnosni prekidači § Sigurnosni tasteri § Standardi i zaštite 10/22/2021

UTP Procesna automatizacija: § Servo sistemi § Frekventni regulatori § Programabilni terminali § Identifikacioni sistemi § Programabilni logički kontroleri (PLC) 10/22/2021

UTP PLC najčešće zauzima centralno mesto u nekom automatizovanom sistemu. • Kontrola procesa • Akvizicija podataka i njihova obrada • Komunikcije • Servo-kontrola • Udaljena kontrola • Itd. . . 10/22/2021