UTB ROBOTICA INDUSTRIAL DOCENTE ING FELIX PINTO INTEGRANTES

UTB ROBOTICA INDUSTRIAL DOCENTE: ING. FELIX PINTO INTEGRANTES: NIEVES MAMANI YESENIA LIZARRAGA JULIO QUISPE CAMILO RAMOS GESTION II-2014

CLASIFICACION ROBÓTICA

Poliarticulados Extremidades con pocos grados de libertad. n Aplicación: industrial. n

Móviles Se desplazan mediante plataforma rodante o ruedas. n Aplicación: transporte, exploración espacial. n

EXPLORADORES

DOMESTICOS

Zoomórficos Sistema de locomoción imitando a algún animal. n Aplicaciones: estudio de volcanes, exploración espacial. n

Androides Robots con forma humana. n Imitan el comportamiento del hombre. n Aplicación: experimentación. n Problema: equilibrio. n Ejemplo: Asimo n

Asimo (Advanced Step in Innovate Mobility). n Creado por Honda en 2000. n Avanzar, retroceder, subir escaleras, etc. n

Híbridos De difícil clasificación. n Combinación de algunos de los tipos anteriores por conjunción o yuxtaposición. n

Robot Inteligente Son capaces de relacionarse con su entorno a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable). La visión artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que más están estudiando para su aplicación en los robots inteligentes.

Otra Clasificación de Robot n n n • De acuerdo al grado de manejo que tiene una persona tras el robot, éste se puede clasificar como autónomo o teleoperado • De acuerdo al ambiente en que se desarrollan se pueden clasificar como marinos, terrestres, aéreos, espaciales, etc. • De acuerdo a su sistema de locomoción se clasificar en desplazados por ruedas y caminantes

Robots de repetición o aprendizaje: manipuladores limitados a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano. el operario en la fase de enseñanza, se vale de una pistola de programación, o, de joystics. La programación de tipo "gestual". Robots control por computador: Son sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por un computador. dispone de un lenguaje especifico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, para confeccionar un programa de aplicación con solo el terminal del computador

SEGÚN SU APLICACION

Robot Industrial • Manipulador multifuncional reprogra-ble con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas. • El robot industrial posee ciertas características antropomórficas, la más común es de un brazo mecánico.

Seguridad y espacio n Relativos al uso de robots en tierra, mar y aire en misiones de seguridad civil o militar así como su uso en misiones espaciales

De servicios n Sistemas aplicados en los dominios de la vida: entornos domésticos y de ocio, en salud y rehabilitación, en servicios profesionales y en ambientes peligrosos; que reproducen acciones de ayuda a los humanos

Robots para prótesis médicas n Son las prótesis robóticas y los recientes robots de asistencia en quirófano (como el robot cirujano Da Vinci)

Micro-robots: Educacionales: de entretenimiento o investigación, existen micro-robots a precio muy asequible, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicación industrial Robots Play-back, Robots controlados por Sensores Robots controlados por visión, Robots controlados adaptablemente, Robots con inteligencia artificial,

SEGÚN SU EVOLUCION

– 1º Generación: Sistema de control basado en “paradas fijas” mecánicamente (mecanismos de relojería que mueven las cajas musicales o los juguetes de cuerda) – 2º Generación: El movimiento se controla a través de una secuencia numérica almacenada en disco o cinta magnética (industria automotriz) – 3º Generación: Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta percepción de su entorno a través del uso de sensores. Con esta generación se inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programación

– 4º Generación: Robots altamente inteligentes con más y mejores extensiones sensoriales, para entender sus acciones y captar el mundo que los rodea. Incorporan conceptos “modélicos” de conducta. – 5º Generación: Actualmente se encuentran en desarrollo. Basarán su acción principalmente en modelos conductuales establecidos.

Otros tipos de Robots. n Se pueden clasificar de los siguientes formas: – Clasificación por geometría. – Clasificación por método de control. – Clasificación por la función. 23

n Clasificación por geometría: – Cilíndricos: n Cada Eje es de revolución total y está encajado en el anterior. 24

n Clasificación por geometría: – Esféricos: n Hay ejes de rotación que hacen pivotear una pieza sobre la otra. 25

n Clasificación por geometría: – Paralelógramo: n La articulación tiene una doble barra de sujeción. 26

n Clasificación por geometría: – Mixtos: n Poseen varios tipos de articulación, como los SCARA. 27

n Clasificación por geometría: – Cartesiano: n Las articulaciones hacen desplazar linealmente una pieza sobre otra. 28

n Clasificación por método de control: – No servo-controlado: n n articulaciones número fijo (2) de posiciones con topes y se desplazan para fijarse en ellas neumáticos, bastante rápidos y precisos. – Servo-controlado: n n n lleva un sensor de posición (lineal o angular) que es leído y enviado al sistema de control. Se pueden parar en cualquier punto deseado. Mayor rango de uso.

n Clasificación por método de control: – Servo-controlado punto a punto: n Para controlarlos sólo se les indica los puntos iniciales y finales de la trayectoria; el sistema de control calcula el resto siguiendo algoritmos. n Pueden memorizar posiciones. 30

n Clasificación por la función: – De producción: n n Usado para la manufactura de bienes. Pueden a su vez ser de manipulación, fabricación, ensamblado y de testeo. – De exploración: n n Usados para obtener datos acerca de ambientes desconocidos o peligrosos. Pueden ser de exploración terrestre, minera, oceánica, espacial.

n Clasificación por la función: – De Rehabilitación: n n Para ayudar a discapacitados. Pueden ser una prolongación de anatomía, o sustitución de la función de un órgano dañado. 32

CLASIFICACIÓN DEL ROBOT (ASOCIACIONES) Para el Occidente. La definición mas aceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias Robóticas (RIA), un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

Robots manipuladores – un robot industrial es un manipulador programable multifuncional diseñado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, movimientos variados, programados para la ejecución de distintas tareas. – Funcionamiento repetitivo. Precisos, rápidos y de alta repetibilidad, con percepción limitada. – Morfología n n Sistema mecánico: articulaciones. Actuadores: motores. Sensores: comunicación, percepción (visión, etc. ). Sistema de control: servocontrol, generación de trayectorias, planificación.

LOS MANIPULADORES TIENEN TRES MODOS • Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. • De secuencia fija: Cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado. • De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de trabajo. Se debe considerar seriamente el empleo de manipuladores cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.

Organización Internacional de Estándares (ISO) un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas. Una definición establecida por la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) que define al manipulador y al robot: • Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre si, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. • Robot: manipulador automático servo controlado, reprogramable, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno.

Clasificación de los robots según la AFRI.

Por la IFR (Federación Internacional de Robotica), la cual distingue entre cuatro tipos de robots: • Robot secuencial:

• Robot de trayectoria controlable:

• Robot adaptativo:

• Robot telemanipulado:

La clasificación AFRI (Asociación Francesa de Robotica Industrial) coincide ampliamente con la establecida por la IFR (Federación Internacional de Robotica)