Uren polohy Urovn polohy Spojit x Nespojit Poloha

Určení polohy

Určování polohy • Spojité x Nespojité • Poloha může být problém 1 D, 2 D, 3 D… 6 D • Absolutní x Relativní

Určování vzdálenosti 1 D-3 D • Nespojité 2 stavové i kombinace – ( Je / Není ) • Detekují přítomnost na dané pozici

Mechanická detekce • Spínače (mechanické, magnetické, rtuťové)

Kapacitní detekce

Indukční detekce

Optická detekce • Přerušení paprsku • Odraz paprsku

Spojité odměřování • Mechanické (kontaktní) • Bezdotykové

Kontaktní odměřování • Mechanický přenos na – Potenciometr – Kapacitu – Indukčnost

Kontaktní odměřování • Mechanický přenos na diskrétní • Většinou relativní měření

Bezkontaktní odměřování • • Magnetické (nepřesné) Světlo/Laser Zvuk Mikrovlny

Odměřování pomocí světla

Triangulace světlem https: //www. youtube. com/watch? v=iu. Jg. HCx. Fd. A 4

Odhad pomocí IR přijímače

Odměřování zvukem / mikrovlny

Odměřování zvukem / mikrovlny

Natočení • Podobné jako posuvné • Mechanická změna natočení na posun • Často pouze realativní měření (rychlost) • Většinou enkodéry (optické, magnetické, mechanické) • Dynama napětí úměrné rychlosti otáčení F=k. V

Enkodéry • Optické (reflexni/odrazové)

Kvadraturní enkodér

Magnetický enkodér AS 5040

Inerciální senzory • Akcelerometry – využívají setrvačnosti seizmické hmoty

Akcelerometr

Inerciální senzory - gyroskopy

Pozice v prostoru - triangulace • Využití majáku – vztažných bodu a měření vzdáleností od nich

Poloha podvozku θ = (d. L - d. R)/b d = (d. L + d. R)/2 d 1 = dx + θ b d 2 = -0. 5 dx + 0. 867 dy + θ b d 3 = -0. 5 dx - 0. 867 dy + θ b dx = R - R⋅cos(θ) dy = R⋅sin(θ) θ = d. F⋅cos(ω) ⁄ R

Nadmořská výška • GPS • Barometrický tlak