Universidades de So Paulo Escola de Engenharia de

Universidades de São Paulo Escola de Engenharia de São Carlos Dep. de Eng. Elétrica e de Computação Laboratório de Fontes Alternativas Processamento de Energia – LAFAPE Coordenador: Ricardo Q. Machado Email: rquadros@sc. usp. br e

Estrutura do Controlador Aplicando a transformada de Laplace na equação anterior. Em seguida, utilizando a relação ao lado para transformá-lo em um controlador digital.

Aplicando a transformada z inversa na equação ao lado. Predição do erro. Busca através do Gradiente.

Com erro mínimo (predição de erro) a lei de controle toma a forma:

Controlador repetitivo e feedforward são adicionados ao modelo do controlador. § Menor esforço computacional; §K 1 T pequeno.

Projeto do Controlador

Alocação de pólos como alternativa para o projeto do controlador PID utilizando pós dominantes. p. N 1 e p. N 2 pólos desejados em malha fechada. p. D e p. D pólos dominantes. Solução da equação.

Exemplo de projeto. 25% de sobre-sinal

Resultados de simulação PID-feedforward s/c repetitivo para cargas não-lineares.

Análise de Estabilidade Resistência de carga variando de zero até infinito.

Sensibilidade a Variação paramétrica Variação da capacitância de 10 até 400 μF.

Variação da indutância de 0, 2 até 5 m. H.

Análise da Rejeição de Distúrbios • Distúrbio na Lei de Controle

Distúrbio na Saída da Planta

Distúrbio na Saída da Planta

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Modelo Matemático da Planta

Modo Contínuo

Modo Discreto