Twin CAT 2 NC PTP Dkman Twin CAT

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Bu dökümanda Twin. CAT 2 - NC PTP seviyesinde, drive / eksenlerin taratılması ve motora hareket verme gibi konular incelenecek olup, Scope View ile hız / pozisyon grafikleri çizdirilecektir.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı SYSTEM MANAGER

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı İlk olarak hedef Beckhoff PC seçilerek «Add Route» a tıklanır, ardından gelen şifre ekranına işletim sistemine göre kullanıcı adı ve şifre girilir. Default olarak gelen kullanıcı adı «Administrator» olmak üzere şifre, «Win CE» işletim sisteminde boş bırakılır, «XP / 7» işletim sistemlerinde « 1» olarak girilmelidir. Listeye eklenen PC’ nin yanında çarpı işareti çıkacaktır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Ardından I/O’ ları buldurmak için Beckhoff - PC «Config Mod» a alınır ve «I/O Devices» sağ tıklanarak, «Scan Devices» seçeneği ile tarama işlemi başlatılır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Twin. CAT otomatik olarak kullanılan protokolleri bulacaktır. Kullanım durumuna göre istenilen protokoller seçilir ve «OK» a basılır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Seçili protokollerde tarama işlemini başlatmak için «Yes» tuşuna basılır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı «AX 5000 Servo Sürücü» otomatik olarak bulunduktan sonra motorların taranması için «OK» tuşuna basılır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Drive üzerindeki eksenlerin «NC Configuration» üzerine eklenmesi için «Yes» tuşuna basılır. Bu şekilde drive üzerinde bulunan servo eksenler, işlem yapabilmek için, NC task içerisine otomatik olarak eklenmiş olacaktır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı «Drive Manager» sekmesinde feedback tipi «Encoder» ve «OCT» olan servo motorlar otomatik olarak tanınacaktır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı «Resolver» tipinde feedbacke sahip motorlar ise otomatik tarama ile bulunamaz, manual olarak eklemek gerekir. «Select Motor» ikonu tıklanarak motorun marka ve model numarasına göre ekleme yapılır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Kullanılan Beckhoff motorun üzerindeki model numarasına göre ekleme yapılır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Listeden eklenen motor için besleme gerilimi sorusu çıkacaktır, doğru besleme gerilim seçeneği seçilip, «OK» tuşuna basılır. Scala ve parametre ayarlarına ulaşmak için, karşımıza çıkan «Motor and Feedback» diyaloğunda «OK» tuşuna basılır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Motorların «Feed Constant» değeri 1 tur attığında aldığı yolu ifade eder. Bu seçimi de mm, derece gibi parametreler cinsinden ifade edip «Set NC Parameters» diyoruz. Bu seçim yapıldıktan sonra, hareket kontrolü sırasında verilen pozisyonlar gerçek pozisyon değerleri olacaktır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı «Drive Manager» sekmesinden kontrolör parametrelerini de ayarlayabiliriz.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Motor seçimi yapıldıktan ve «Feed Constant» belirlendikten sonra motor parametreleri default olarak gelecektir. Örneğin «Maximum Velocity» motorun çıkabileceği maksimum hızdır. Bu sekmeden de bazı özel parametre değişiklikleri yapılabilir. Yapılan parametre değişiklikleri sonrası «Download» tuşuna basılır ve «Activate Configuration» ile konfigurasyon PC’ ye yüklenir

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Motoru hareket ettirmek için, «Enabling» bölgesindeki «Set» tuşuna basılır, «All» tuşu ile eksen enable edilir, yani enerjilendirilir.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Motora manuel olarak yön verirken kullanabileceğimiz «F 1» ve «F 2» negatif yönde hareketi, «F 3» ve «F 4» pozitif yönde hareketi ifade eder. «++» ve «--» hızlı hareket, «+» ve «–» yavaş hareket için kullanılır. «F 5» hedef pozisyona istenen hız ile gitmek için, «F 6» motoru durdurmak için, «F 8» hata varsa resetlemek için ve «F 9» home uygulaması için kullanılmaktadır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Motoru hareket ettirirken kullanılacak fonksiyonu «Functions» menüsünden seçim yaparak ayarlayabiliriz. Ayrıca seçilen moda göre hedef pozisyon ve hız değerlerini verebilir, aktüel pozisyonunu ayarlayabiliriz.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı «Reversing Sequence» modu ile motorun gideceği ilk ve son pozisyonu ayarlayabilir, «Idle Time» seçeneği ile 2. hedef pozisyonu gitmeden önceki bekleme süresini ayarlayabiliriz. Start seçeneği ile hareketi başlatabiliriz.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Eksenlerimizi «Master» ve «Slave» olarak kullanabilmek için «Coupling» sekmesinden faydalanabiliriz. Master ekseni, Couple modunu ve oranını belirleyerek, «Couple» tuşuna bastığımızda, slave eksen, master eksene göre hareket etmeye başlayacaktır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Ayrıca, tork modu için «Process Data» sekmesinden MDT 1’in ‘PDO’ içeriğine sağ tıklayarak «Torque Command Value» eklemek gereklidir. «Torque feedback Value» değeri de AT 1 e aynı şekilde eklenir.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı «Torque Command Value» ve «Torque feedback Value» değerlerini ‘Scope View’ da göstermek için «Enable Ads Server» ve «Create symbols» seçeneklerinin aktif hale getirilmesi gerekir. Böylelikle ADS portu ‘Scope View’da tanınacaktır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı SCOPE VİEW

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı «Twin. CAT Scope View» dan eksenlerin anlık hareketlerini gözlemleyebiliriz. Bunun için önce gözlemleyeceğimiz değişken sayısına göre ‘Scope’ ve ‘Channel’ ekliyoruz.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı «Scope View» da görmek istediğimiz konum, hız gibi değişken bilgilerini çekebilmek için ‘Change’ sekmesinden Ams Net ID’yi girip, NC portunu da seçtikten sonra «Reload Symbols» sekmesine tıklıyoruz, değişkenler ekrana geliyor.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Ayrıca «Server Port» seçeneğine ADS port numarası girilir ve «Reload Symbols» sekmesine tıklanırsa, «Torque Command Value» ve «Torque Feedback Value» değerleri de grafiğe aktarılabilir.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Grafiğin devamlı olması için ‘Ring. Buffer’ seçeneği işaretlenmelidir. Gözlenecek olan uzunluk değeri saniye cinsinden ‘Displayed Length’ kısmına girilmelidir. Eğer ‘Standard’ modda kullanılacaksa sadece belirlenen süre kadar bir görsele erişim sağlanabilir. Seçilen değişkenlerin grafikte gözlenecek alt ve üst limitleri ‘Lower Bound’ ve ‘Upper Bound’ kısmına girilmelidir.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı İstenilen değişkenlerin görsel modlarını belirledikten sonra grafiği oynatarak değişkenleri gözlemleyebiliriz.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı PLC CONTROL SYSTEM MANAGER

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı «Library Manager» sekmesinden gerekli kütüphane olan ‘TCMC 2. lib’ i ekleyip kullanacağımız fonksiyon bloklarının PLC projesine eklenmesini sağlıyoruz. Ayrıca buradan kullanılacak fonksiyon bloklarının input ve output tiplerinin neler olduğunu inceleyebiliriz. Dökümanın devamında başlıca fonksiyon bloklarının açıklamaları yapılacaktır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı «MC_POWER» fonksiyon bloğu, motorları enable etmek için kullanılmaktadır. ‘Enable’, ‘Enable_Positive’ ve ‘Enable_Negative’ değişkenleri ile motor enerjilendirilmektedir. ‘Override’ ise yüzde olarak eksen hızını ayarlamak için kullanılmaktadır. Override değişkeni ‘ 100’ yapılarak, program içerisinde verilen hız değerleri, eksene %100 olarak aktarılmaktadır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı «MC_STOP» fonksiyon bloğu motoru kontrollü bir şekilde durdurmak için kullanılmaktadır. ‘Execute’ değişkeninin yükselen kenarında blok çalışmaya başlar. Eksen tamamen durduktan sonra, ‘Done’ çıkışı TRUE olacaktır. Yeni bir hareket kontrol bloğu kullanabilmek için, durma işleminin tamamlanması ve ‘Execute’ değişkeninin FALSE yapılması gerekmektedir.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı Herhangi bir eksen hatası oluştuğunda, eksenin tekrar kullanılabilmesi için hatanın resetlenmesi gerekmektedir. «MC_RESET» fonksiyon bloğu eksen hatalarını resetlemek için kullanılmaktadır. ‘Execute’ değişkeninin yükselen kenarında blok çalışmaya başlar.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı «MC_READSTATUS» fonksiyon bloğu, eksenin status bilgilerini okumak için kullanılmaktadır. ‘Enable’ değişkeni TRUE olduğu sürece, eksenin status bilgileri okunabilir olacaktır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı «MC_GEARIN» fonksiyon bloğu ile iki eksen ‘Master’ ve ‘Slave’ olarak çalıştırılabilir. ‘Ratio Numerator’ couple oranı kesirli sayısının payını, ‘Ratio. Denominator’ ise paydasını ifade eder. ‘Execute’ değişkeninin yükselen kenarında blok çalışmaya başlamaktadır.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı «MC_GEAROUT» fonksiyon bloğu ile ‘Slave’ olarak çalışan eksen ‘Master’ dan ayrılır. ‘Execute’ değişkeninin yükselen kenarında blok çalışmaya başlamaktadır.

Sistem ilk açıldığında, eksen pozisyonunu kalibre etmek için «MC_HOME» bloğu ile home işlemi yapılabilmektedir. ‘b. Calibraiton. Cam’ home sensörünü ifade etmektedir. ‘Execute’ girişinin yükselen kenarında blok çalışmaya başlamaktadır. Blok aktif edildiğinde, eksen geriye doğru harekete başlar ve home sensörünün yükselen kenarı ile hareket yönünü değiştirir. Home sensörünün düşen kenarı, ‘Position’ değişkeninde belirtilen pozisyon kabul edilir.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı «MC_JOG» fonksiyon bloğu ile eksen manuel hareket ettirilebilir. ‘Jog. Forward’ ileri yönde, ‘Jog. Backwards’ ise geri yönde hareket için kullanılmaktadır. ‘Mode’ değişkeni ile hareketin, hızlı ve ya yavaş olması ayarlanabilir.

Twin. CAT 2 - NC PTP Dökümanı «MC_MOVEABSOLUTE» fonksiyon bloğu, eksenin, istenen pozisyona, istenen hız ve ivme değerleri ile gitmesini sağlamaktadır. ‘Execute’ değişkeninin yükselen kenarında blok çalışmaya başlamaktadır.