TRABAJO FINAL DE GRADO Control basado en red

TRABAJO FINAL DE GRADO Control basado en red inalámbrica de un robot móvil con técnicas multifrecuencia Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática Autor: Enrique Lledó Molina Tutor: Julián Salt Llobregat Valencia, Julio 2018

ÍNDICE 1. 2. 3. 4. 5. 6. Objetivo Instrumentación Estructura del lazo de control 3. 1. Controlador multifrecuencia 3. 2. Algoritmo de seguimiento Seguimiento de trayectorias Análisis energético Conclusiones

1. Objetivo § § § Controlar de forma remota y con técnicas de multifrecuencia un robot móvil. Comprobar el funcionamiento mediante una aplicación práctica: Seguimiento de trayectorias Analizar, desde el punto de vista energético, las posibles ventajas de estas técnicas respecto las convencionales.

2. Instrumentación Alimentación Tracción Robot Controlador Módulo de Comunicación

3. Estructura del lazo de control τca + - τsc

3. 1 Controlador multifrecuencia

3. 1 Controlador multifrecuencia Diagrama temporal

3. 1 Controlador multifrecuencia Predictor de Smith

3. 2 Algoritmo de seguimiento Pure Pursuit Curvatura

4. Seguimiento de trayectorias Indicadores de error Trayectorias Error cuadrático medio Error absoluto Cuadrado Flor

4. Seguimiento de trayectorias N=3 Prueba 1: Ruedas en el aire N=2

4. Seguimiento de trayectorias N=5 Prueba 1: Ruedas en el aire N=4

4. Seguimiento de trayectorias N=3 Prueba 1: Ruedas en el aire N=2

4. Seguimiento de trayectorias N=5 Prueba 1: Ruedas en el aire N=4

Prueba 2: Ruedas sobre el suelo 4. Seguimiento de trayectorias N=3 N=2

Prueba 2: Ruedas sobre el suelo 4. Seguimiento de trayectorias N=5 N=4

Prueba 3: A mayor distancia 4. Seguimiento de trayectorias N=3 N=2

Prueba 3: A mayor distancia 4. Seguimiento de trayectorias N=5 N=4

5. Análisis energético Módulo RF APC 220

5. Análisis energético Módulo RF APC 220 N=2 N=3 N=4 N=5

5. Análisis energético Módulo RF APC 220

5. Análisis energético Módem RF XTend®-PKG-R

5. Análisis energético Módem RF XTend®-PKG-R N=2 N=3 N=4 N=5

5. Análisis energético Módem RF XTend®-PKG-R

6. Conclusiones La respuesta en el sistema real empeora respecto a las simulaciones debido a la presencia de errores de modelado y perturbaciones introducidas por el contacto rueda-suelo. § Al aumentar el periodo de muestreo (NT), aún pudiendo controlar el sistema, este se vuelve más vulnerable a la aparición de perturbaciones. § En casos donde es necesario el uso de módems de alta potencia, el uso de técnicas multifrecuencia puede ayudar a reducir el consumo energético. §

Muchas gracias por la atención