Teoria sterowania Wykad 6 Charakterystyki czasowe obiektw regulacji

Teoria sterowania Wykład 6 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step response) 1

4. Obiekt oscylacyjny II rzędu • Odpowiedź impulsowa g 0 t 2

• Odpowiedź skokowa h k okres drgań = 0 t 3

Przykład obiektu oscylacyjnego II rzędu i(t) R L i(t) uwe(t) C uwy(t) • Równanie wejścia – wyjścia: 4

• Transmitancja operatorowa: • Równania stanu: Zmienne stanu: oraz 5

5. Obiekt całkujący • odpowiedź impulsowa g(t) kc 0 t 6

• odpowiedź skokowa h(t) = arc tg kc 0 t 7

Przykład obiektu całkującego i(t) C u(t) Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa: Równanie stanu: 8

6. Obiekt całkujący z inercją • odpowiedź impulsowa g kc 0 T t 9

• odpowiedź skokowa h =arctgkc 0 T t 10

Silnik obcowzbudny prądu stałego jako przykład obiektu całkującego z inercją _ + i(t) + = const u(t) _ S m(t), (t) Równanie wejścia – wyjścia: 11

Inne elementy automatyki 1. Element różniczkujący • odpowiedź impulsowa • odpowiedź skokowa 12

Przykład elementu różniczkującego i(t) C u(t) Transmitancja operatorowa: Transmitancja widmowa: Równanie stanu: 13

2. Element różniczkujący z inercją • odpowiedź impulsowa g 0 t 14

• odpowiedź skokowa h 0 t 15

Czwórnik RC jako element różniczkujący z inercją i(t) C i(t) uwe(t) R uwy(t) Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa: T = RC. 16

3. Element opóźniający • odpowiedź impulsowa g 0 T 0 t 17

• odpowiedź skokowa h k 0 T 0 t 18