Teoria sterowania 20152016 Organizacja i program przedmiotu Teoria

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu Teoria sterowania Automatyka i Robotyka - studia stacjonarne II stopnia Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. Inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Wykład 1 a - 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 1

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu Wydział Elektrotechniki i Automatyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Studia wielostopniowe, stopień II – rok I, semestr I (rok, bez specjalności Przetwarzanie sygnałów) Semestr letni roku akademickiego 2015/2016 Jesteśmy zobowiązani przestrzegać: © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 2

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu W szczególności: Z wykazu przedmiotów obowiązujących na I semestrze kierunku Ai. R, cały kierunek TS 1: Teoria sterowania Dyspozycje Programu Studiów: Wykłady: 45 godzin (śr. 3 godz/tyg. ) Laboratorium: 15 godzin (śr. 1 godz/tyg. ) Liczba punktów ECTS: 5 Sposób zaliczenia: Egzamin Realizacja: Wykłady: 7 x 6 godz. /tyg. + 3 godz. /tyg. w pierwszej części semestru Laboratorium: 5 x 3 godz/tyg. w pierwszej części semestru © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 3

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu Prowadzący: Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. (odpowiedzialny za przedmiot) - wykład Robert Piotrowski, dr inż. - laboratorium Piotr Hirsch, mgr inż. doktorant KISS - laboratorium © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 4

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu Harmonogram laboratoriów: © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 5

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu Zakres tematyczny przedmiotu – zostanie przedstawiony i omówiony na dzisiejszym wykładzie i następnie umieszczony na stronie internetowej przedmiotu przed następnym wykładem tygodnia Zasady zaliczenia przedmiotu: – zostaną przedstawione i omówione na dzisiejszym wykładzie i następnie umieszczone na stronie internetowej przedmiotu w okresie tygodnia Wykaz literatury przedmiotu – zostanie przedstawiony na dzisiejszym wykładzie i następnie umieszczony na stronie internetowej przedmiotu przed następnym wykładem tygodnia © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 6

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu Godziny konsultacji – do uzgodnienia. Propozycje prowadzących zostaną podane na stronie internetowej przedmiotu w okresie tygodnia © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 7

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu Proszę wybranych starostów grup i starostę roku o przekazanie swoich danych (nazwisko i imię, e-mail, telefon, … ) po przeprowadzeniu wyborów © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 8

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu Uczestnictwo w wykładach – będzie odnotowywane, pozwalając uzyskiwać punkty uwzględniane przy ustalaniu oceny zaliczenia przedmiotu © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 9

Teoria sterowania 2015/2016 © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Organizacja i program przedmiotu Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 10

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu Zaliczenie przedmiotu: 1. Elementy brane pod uwagę: * uczestnictwo w zajęciach * przygotowanie i aktywność w czasie ćwiczeń laboratoryjnych * jakość wykonywanych prac pisemnych (sprawdziany, kolokwia, egzaminy) * terminowość wykonywanych prac pisemnych * samodzielność wykonywanych prac 2. System punktowy: * ocena poszczególnych elementów branych pod uwagę przy określaniu łącznej oceny zaliczenia przedmiotu odbywa się w punktach © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 11

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu 3. Łączna ocena z przedmiotu: * łączna ocena z przedmiotu uzyskiwana jest ze złożenia ocen cząstkowych określanych jako: ocena uczestnictwa w wykładach, ocena zaliczenia kolokwium, ocena zaliczenia laboratoriów, ocena zaliczenia egzaminu * wagi stosowane przy składaniu oceny łącznej z przedmiotu wynoszą: uczestnictwo w wykładach – 0. 075, zaliczenie kolokwium – 0. 225, zaliczenie laboratoriów – 0. 200. zaliczenie egzaminu – 0. 500 © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 12

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu 4. Ocena uczestnictwa w wykładach: * Odnotowywane losowo uczestnictwo w wykładzie pozwala uzyskiwać punkty do oceny końcowej zaliczenia przedmiotu * poziom procentowy oceny uczestnictwa w wykładach oblicza się następująco: © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 13

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu 5. Ocena zaliczenia kolokwiów: * w trakcie semestru przewidziane jest 1 kolokwium * kolokwium obejmuje materiał przerabiany podczas wykładów * każdy piszący kolokwium ma prawo wglądu do swojej pracy po ogłoszeniu wyników – w jego wyniku ocena kolokwium może ulec korekcie, jeżeli ustalone zostaną uchybienia w sprawdzaniu * pisanie kolokwium jest obowiązkowe; niepisanie kolokwium oznacza uzyskanie 0 pkt. * nieobecność na kolokwium usprawiedliwia: choroba, ważny przypadek losowy, udział w wydarzeniach ważnych dla Uczelni lub Wydziału; nieobecność można usprawiedliwić u odpowiedzialnego za przedmiot w okresie tygodnia od daty ustania przyczyny nieobecności, po tym terminie usprawiedliwienia nie będą honorowane © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 14

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu 5. Ocena zaliczenia kolokwiów – c. d. : * studenci, którzy usprawiedliwią nieobecność na kolokwium mogą je odbyć w terminie uzgodnionym z odpowiedzialnym za przedmiot, nie późniejszym jednak niż termin zakończenia semestru * poziom procentowy oceny zaliczenia kolokwiów oblicza się następująco: © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 15

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu 6. Ocena zaliczenia zajęć laboratoryjnych: * szczegółowe zasady oceniania związane z zajęciami laboratoryjnymi zostaną podane podczas pierwszych ćwiczeń * poziom procentowy oceny zaliczenia zajęć laboratoryjnych oblicza się następująco: © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 16

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu 7. Ocena zaliczenia egzaminu: * każdy termin egzaminu przewidzianego regulaminem studiów może mieć dwie części – pisemną i ustną * do ewentualnego egzaminu ustnego mogą przystąpić osoby, które zaliczyły część pisemną * każdy zdający egzamin ma prawo wglądu do swojej pracy po ogłoszeniu wyników – w jego wyniku ocena egzaminu może ulec korekcie, jeżeli ustalone zostaną uchybienia w sprawdzaniu * egzamin obejmuje materiał przerabiany podczas wykładów oraz laboratoriów * nie przystąpienie do egzaminu w żadnym terminie oznacza uzyskanie 0 pkt. © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 17

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu 7. Ocena zaliczenia egzaminu – c. d. : * poziom procentowy zaliczenia egzaminu w terminie podstawowym lub poprawkowym wylicza się następująco: * sumaryczny poziom procentowy zaliczenia egzaminu przy n-krotnym jego zdawaniu wynosi: (n=1 – egz. w terminie podstawowym ; n=2 … – egz. w terminie poprawkowym) - dla n=1: - dla n=2: © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 18

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu 8. Kary za niesamodzielność wykonywanych prac: * wszelkie materiały przygotowane do realizacji tematu zajęć laboratoryjnych, odpowiedzi i rozwiązania dawane podczas sprawdzianów, kolokwiów, egzaminów , itp. muszą być własnego autorstwa * stwierdzenie naruszenia tego wymagania prowadzi do „wyzerowania” liczby punktów uzyskiwanych za dany element wnoszący wkład punktowy do zaliczania przedmiotu © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 19

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu 9. Wyliczenie oceny zaliczenia przedmiotu * ocenę procentową zaliczenia przedmiotu wylicza się następująco: * ocenę zaliczenia przedmiotu ustala się w oparciu o tabelę: © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Ocena% Ocena ≥ 0 ≤ 50 2 > 50 ≤ 60 3 > 60 ≤ 70 3. 5 > 70 ≤ 80 4 > 80 ≤ 87. 5 4. 5 > 87. 5 ≤ 95 5 > 95 ≤ 100 5. 5 Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 20

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu Celem przedmiotu jest prezentacja aktualnego dorobku teorii sterowania dla wybranych kategorii systemów sterowania: ciągłe – dyskretne, liniowe - nieliniowe, stacjonarne - niestacjonarne, jednowymiarowe – wielowymiarowe, deterministyczne – stochastyczne. Przedstawione zostaną wyniki nowoczesnej teorii sterowania, wzbogacone następnie o najważniejsze rezultaty teorii sterowania krzepkiego, optymalnego, adaptacyjnego, predykcyjnego. Zwrócona zostanie uwaga na możliwości zastosowania metod zaliczanych do grupy technologii inteligencji obliczeniowej – metod rozmytych, neuronowych oraz neuronowo rozmytych © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 21

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu Na zakończenie semestru powinniście: posiadać znajomość aktualnych i podstawowych podejść do projektowania systemów sterowania różnych kategorii posiadać umiejętność wyboru technologii sterowania do rozważanego zadania potrafić korzystać z nowoczesnych inżynierskich narzędzi analizy i projektowania systemów sterowania © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 22

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu Szkic rozplanowania przedmiotu Organizacja i program przedmiotu. Przygotowanie do teorii sterowania. 6 godzin Projektowanie sterowania w przestrzeni stanu. Elementy teorii obserwatorów 24 godziny Sterowanie optymalne 3 godziny Sterowanie adaptacyjne i predykcyjne 5 godzin Sterowanie krzepkie 5 godzin Kolokwium 2 godziny Termin kolokwium 17. V. 2016 r. (wtorek) © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 23

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu Strona internetowa przedmiotu Wszelkie informacje i materiały będą dostępne na stronie przedmiotu: http: //eia. pg. edu. pl/kiss/dydaktyka i potem wybór przedmiotu z listy (menu) © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 24

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu Źródła Przygotowując zajęcia będę korzystał m. in. z: Literatura: 1. Ostertag, E. (2011). Mono- and Multivariable Control and Estimation. Springer – Verlag. 2. Fen, L. (2007). Robust Control Design - An Optimal Control Approach. John Wiley & Sons. 3. Hendricks, E. , Jannerup, O. , Sorensen, P. H. (2008). Linear Systems Control, Deterministic and Stochastic Methods. Springer – Verlag. 4. Zhang, H. , Liu, D. (2006). Fuzzy Modelling and Fuzzy Control. Birkhäuser 5. Kouvaritakis, B. Cannon, M. (2008). Nonlinear Predictive Control. IET Publishing. 6. Astrom, K. J. , Wittenmark, B. (2001). Adaptive Control. © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 25

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu Materiały Wykłady: kopie slajdów publikowane na stronie internetowej przedmiotu Laboratoria: opracowane dla poszczególnych tematów materiały do przygotowania do zajęć oraz zadania ćwiczeniowe publikowane na stronie internetowej Narzędzia Oprogramowanie: MATLAB/Simulink - dostarczane przez Katedrę Inżynierii Systemów Sterowania © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 26

Teoria sterowania 2015/2016 Organizacja i program przedmiotu Dziękuję za uwagę – koniec materiału prezentowanego podczas wykładu © Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 27