TEKNIK PERANCANGAN ROBOT Bagianbagian dalam sistem robot dan

  • Slides: 36
Download presentation
TEKNIK PERANCANGAN ROBOT

TEKNIK PERANCANGAN ROBOT

Bagian-bagian dalam sistem robot dan orientasi fungsi : 1. Sistem Kontroler Adalah rangkaian elektronik

Bagian-bagian dalam sistem robot dan orientasi fungsi : 1. Sistem Kontroler Adalah rangkaian elektronik yang terdiri dari rangkaian processor (CPU, Memori, komponen interface Input/Output), signal conditioning untuk sensor (analog atau digital), dan driver untuk aktuator.

2. Mekanik Robot Adalah mekanik yang dapat terdiri dari sebuah fungsi gerak. Jumlah fungsi

2. Mekanik Robot Adalah mekanik yang dapat terdiri dari sebuah fungsi gerak. Jumlah fungsi gerak disebut sebagai derajat kebebasan atau degree of freedom (DOF). Sebuah sendi yang diwakili oleh sebuah gerak actuator disebut sebagai satu DOF.

3. Sensor Adalah perangkat atau komponen yang bertugas mendeteksi (hasil) gerakan atau fenomena lingkungan

3. Sensor Adalah perangkat atau komponen yang bertugas mendeteksi (hasil) gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan oleh system kontroler.

4. Aktuator Adalah perangkat elektro mekanik yang menghasilkan daya gerakkan. Dapat dibuat dari system

4. Aktuator Adalah perangkat elektro mekanik yang menghasilkan daya gerakkan. Dapat dibuat dari system motor listrik, sistem pneumatik dan perangkat hidrolik.

5. Sistem roda Adalah sistem mekanik yang dapat menggerakan robot untuk berpindah posisi. Dapat

5. Sistem roda Adalah sistem mekanik yang dapat menggerakan robot untuk berpindah posisi. Dapat terdiri dari sedikitnya sebuah roda penggerak (drive dan steer), dua roda differensial (kiri-kanan), tiga roda, empat roda (seperti mobil) ataupun lebih.

6. Sistem kaki �Pada dasarnya sistem kaki adalah gerakkan “roda” yang didisain sedemikian rupa

6. Sistem kaki �Pada dasarnya sistem kaki adalah gerakkan “roda” yang didisain sedemikian rupa hingga memiliki kemampuan gerak seperti mahluk hidup. Untuk robot binatang (animaloid) seperti serangga, jumlah kaki dapat didisain lebih dari empat.

7. Sistem tangan Adalah bagian atau anggota badan robot selain sistem roda atau kaki.

7. Sistem tangan Adalah bagian atau anggota badan robot selain sistem roda atau kaki. Dalam konteks mobile robot, bagian tangan ini lebih dikenal sebagai manipulator yaitu sistem gerak yang berfungsi untuk memanipulasi (memegang, mengambil, mengangkat, memindah atau mengolah) obyek.

8. Real World atau dunia nyata didefinisikan sebagai daerah kerja (workspace) dari pada robot.

8. Real World atau dunia nyata didefinisikan sebagai daerah kerja (workspace) dari pada robot. Robot yang tersusun dari tangan/manipulator saja memiliki workspace yang terbatas sesuai panjangkauan tangannya. Untuk robot beroda atau berkaki, workspace-nya menjadi relative tak terbatas tegantung kemampuan jelajahnya.

�Merancang sebuah robot dapat terlebih dahulu dalam bentuk kasar menggunakan software designer. Contohnya seperti

�Merancang sebuah robot dapat terlebih dahulu dalam bentuk kasar menggunakan software designer. Contohnya seperti 3 ds Max, Google Sketchup, Autocad, d ll.

Gambar Perancangan robot menggunakan software designer

Gambar Perancangan robot menggunakan software designer

�Utamakan Bahan-bahan yang di pilih memiliki unsur berikut : a. Ringan b. Kuat c.

�Utamakan Bahan-bahan yang di pilih memiliki unsur berikut : a. Ringan b. Kuat c. Anti-karat d. Mudah diolah e. Mudah digabung

Bahan Dasar Robot Berikut ini adalah bahan-bahan dasar yang biasanya digunakan pada sebuah robot

Bahan Dasar Robot Berikut ini adalah bahan-bahan dasar yang biasanya digunakan pada sebuah robot : 1. Kayu adalah bahan terbaik untuk robot. Kayu cukup ringan, cukup kuat dan mudah di bentuk. 2. Logam, Ada 80 macam logam murni yang berbeda dan masing-masing logam memiliki sifat yang berbeda.

3. Aluminium, pada umumnya tersedia dalam bentuk diekstrusi dalam berbagai bentuk. Ada paduan dari

3. Aluminium, pada umumnya tersedia dalam bentuk diekstrusi dalam berbagai bentuk. Ada paduan dari Aluminium disebut Duraluminium hampir sekuat bajaclembut tapi sangat ringan sehingga menjadikannya pilihan yang tepat untuk pembangunan robot.

�Bahan Alumunium akan : Berguna untuk robot berukuran kecil atau sedang. 2. Berguna untuk

�Bahan Alumunium akan : Berguna untuk robot berukuran kecil atau sedang. 2. Berguna untuk bagian non-beban bantalan, di robot besar. 3. Tidak sangat bagus untuk bantalan. 1.

4. Baja, Umumnya baja yang tersedia adalah paduan dari besi. Berguna untuk robot besar

4. Baja, Umumnya baja yang tersedia adalah paduan dari besi. Berguna untuk robot besar dan robot yang direncanakan beroperasi dalam kondisi kasar. 5. Perunggu, Sangat baik untuk bantalan. Terlalu mahal dan berat untuk bahan robot. 6. Kuningan, Lebih berat dan lebih mahal dari aluminium Namun dapat disolder untuk penempelan antar kuningan.

Tembaga, Umumnya tersedia sebagai kawat atau as. Cukup berat, sangat baik untuk mengalirkan arus

Tembaga, Umumnya tersedia sebagai kawat atau as. Cukup berat, sangat baik untuk mengalirkan arus listrik (konduktor). Berguna untuk bagian-bagian khusus dan kabel. 8. Bahan Sintetis, Seperti baja, bahan sintetis adalah nama untuk sebuah kelompok bahan yang sangat besar. �PVC, Poly. Vinyl. Chloride: Digunakan untuk tabung plastik. �Plexiglass, Bahan Transparan. Dapat membengkok ketika dipanaskan sampai 200 °C. 7.

9. Bahan Komposit, Bahan polimer komposit adalah bahan yang terdiri dari polimer matriks dan

9. Bahan Komposit, Bahan polimer komposit adalah bahan yang terdiri dari polimer matriks dan material penguat. (polimer matriks adalah grid baja dan bahan yangmemperkuat yaitu beton). 10. Karton, Secara umum, karton dapat dipotong dengan pisau atau gunting dan disatukan dengan lakban atau lem. Dapat digunakan sebagai prototipe untuk papan sirkuit.

Sistem kontroler Gambar Sistem Robot dengan kontroler berbasis prosesor

Sistem kontroler Gambar Sistem Robot dengan kontroler berbasis prosesor

�Jika output menghendaki besaran analog maka kontroler perlu dilengkapi dengan komponen Analog to Digital

�Jika output menghendaki besaran analog maka kontroler perlu dilengkapi dengan komponen Analog to Digital Converter (ADC).

Gambar Kontroler berbasis prosesor dengan user interface

Gambar Kontroler berbasis prosesor dengan user interface

�Input ON/OFF Input kategori ini bekerja dalam dua keadaan, yaitu ON atau OFF (1/0)

�Input ON/OFF Input kategori ini bekerja dalam dua keadaan, yaitu ON atau OFF (1/0) berdasarkan level tegangan TTL (Transistor-Transistor Logic) 5 V untuk logika 1, dan 0 V untuk logika 0. �Input Analog Kontroler memerlukan komponen pengolah ADC (Analog to Digital Converter) untuk dapat berakomodasi input analog ini. Beberapa tipe prosesor kelas mikrokontroler telah memiliki fasilitas ADC ini dalam chip IC-nya.

�Output ON/OFF Sinyal output yang beroperasi secara ON/OFF hanya memiliki dua keadaan, yaitu logika

�Output ON/OFF Sinyal output yang beroperasi secara ON/OFF hanya memiliki dua keadaan, yaitu logika 1 sebagai representasi tegangan +5 V (TTL) dan logika 0 sebagai representasi tegangan 0 V. Level tegangan sesungguhnya tergantung dari standart IC yang digunakan.

�Output Analog Output analog berguna untuk mengemudikan aktuator yang bekerja berasaskan besaran linier, seperti

�Output Analog Output analog berguna untuk mengemudikan aktuator yang bekerja berasaskan besaran linier, seperti misalnya motor DC/AC, heater, linier controlled valve untuk pneumatik maupun hidrolik, dan sebagainya.

�User Interface Untuk rancangan kontroler yang mudah diakses oleh operator, sistem perlu dilengkapi dengan

�User Interface Untuk rancangan kontroler yang mudah diakses oleh operator, sistem perlu dilengkapi dengan perangkat user interface. User interface dapat dibedakan dalam dua macam, yaitu perangkat untuk mengakses kontroler (entry data), dan perangkat (visual) untuk mengetahui kinerja kontroler (monitoring data).

Komputer Personal sebagai kontroler �Dalam proses disain sistem kontroler robot yang kompleks, terutama yang

Komputer Personal sebagai kontroler �Dalam proses disain sistem kontroler robot yang kompleks, terutama yang berkenaan dengan algoritma control, seringkali dibutuhkan sistem komputer luar sebagai perangkat pengembangan sistem (system development apparatus). Pada dasarnya sistem robot yang mandiri menggunakan kontroler yang menyatu dengan tubuh robot.

Gambar Blok Diagram konversi pada DAC

Gambar Blok Diagram konversi pada DAC

Sistem kontrol pada sebuah robot terdapat 2 jenis, yaitu: �Otomatis �Manual �Kombinasi Otomatis dan

Sistem kontrol pada sebuah robot terdapat 2 jenis, yaitu: �Otomatis �Manual �Kombinasi Otomatis dan Manual

�Sistem Kontrol Otomatis Sistem kontrol otomatis adalah sistem yang berjalan secara otomatis atau berdiri

�Sistem Kontrol Otomatis Sistem kontrol otomatis adalah sistem yang berjalan secara otomatis atau berdiri sendiri. Untuk dapat robot bergerak dengan sendirinya dibutuhkan suatu chip untuk mengontrol keseluruhan mulai dari input hingga menjadi output yang disebut Mikrokontroler.

Sebuah chip mikrokontroler umumnya memiliki fitur: �Central Processing Unit - mulai dari prosesor 4

Sebuah chip mikrokontroler umumnya memiliki fitur: �Central Processing Unit - mulai dari prosesor 4 -bit yang sederhana hingga prosesor kinerja tinggi 64 -bit. �Input/Output antarmuka jaringan seperti port serial (UART)

�Antarmuka komunikasi serial lain seperti I²C, Serial Peripheral Interface and Controller Area Network untuk

�Antarmuka komunikasi serial lain seperti I²C, Serial Peripheral Interface and Controller Area Network untuk sambungan sistem �Periferal seperti timer dan watchdog �RAM untuk penyimpanan data �ROM, EPROM, EEPROM atau Flash memory untuk menyimpan program komputer �Pembangkit clock - biasanya berupa resonator rangkaian RC �Pengubah analog-ke-digital

Jenis mikrokontroler 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. AMCC Atmel Intel NEC Ubicom

Jenis mikrokontroler 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. AMCC Atmel Intel NEC Ubicom Xilinx Pic. Axe, dll

Sistem Kontrol Manual �Sistem kontrol manual adalah sistem yang berjalan secara manual, tidak berdiri

Sistem Kontrol Manual �Sistem kontrol manual adalah sistem yang berjalan secara manual, tidak berdiri sendiri melainkan dengan bantuan user dalam pergerakkan robot. Menggunakan media computer, joystick, dll sebagai alat berkomunikasi dengan robot, dengan kabel atau tanpa kabel untuk media transmisi.

�Ada 2 jenis komunikasi untuk robot manual, yaitu dengan komunikasi paralel dan serial. 1.

�Ada 2 jenis komunikasi untuk robot manual, yaitu dengan komunikasi paralel dan serial. 1. Komunikasi Paralel Port paralel banyak digunakan dalam berbagai macam aplikasi antarmuka. 2. Komunikasi Serial Standar RS 232 ditetapkan oleh Electronic Industry Association and Telecomunication Industry Association pada tahun 1962. Komunikasi data antara komputer dengan alat-alat pelengkap komputer.

Keuntungan Menggunakan Komunikasi Serial: �Kabel untuk komunikasi serial bisa lebih panjang dibandingkan dengan pararel.

Keuntungan Menggunakan Komunikasi Serial: �Kabel untuk komunikasi serial bisa lebih panjang dibandingkan dengan pararel. �Jumlah kabel serial lebih sedikit. �Komunikasi serial dapat menggunakan udara bebas sebagai media transmisi. �Komunikasi serial dapat diterapkan untuk berkomunikasi dengan mikrokontroler.

TERIMAKASIH

TERIMAKASIH