TA JE DYMOLA NJENE PREDNOSTI Dymola Dynamic Modeling

ŠTA JE DYMOLA? NJENE PREDNOSTI. Dymola – Dynamic Modeling Laboratory hijerarhijska kompozicija modela v biblioteke v Rukovanje velikim, složenim modelima. Brže modeliranje uz pomoć grafičke kompozicije modela. Brža simulacija – simbolično preprocesiranje. Nudi mogućnost definisanja korisnikovih komponenti. Otvorena komunikacija sa drugim programima. 3 D animacija. Simulacija u realnom vremenu.

ARHITEKTURA DIMOLE

OSNOVNI DELOVI DIMOLE Main window. Modeling mode - za kreiranje modela i komponenti modela. o Simulation mode - za izvršavanje eksperimenata modela, prikazivanje rezultata i animaciju ponašanja. o v scripting subwindow Library window. o U ovom prozoru se nalaze biblioteke sa postojećim komponentama kao i novokreirane komponente i modeli.

PRETRAŽIVANJE MODELA

SIMULATION MODE

SIMULATION PROZOR Variable browser daje pregled promenljivih. Animation window daje 3 D pogled simulacionog modela.

MODEL Package browser omogućuje prikaz i selektovanje komponetni modela iz liste modela u vidu ikona.

MODEL Kreiranje modela po principu Drag and Drop.

MODEL Promena osobina i vrednosti parametara izborom odgovarajuće komponente.

MODEL Model browser omogućava pregled dokumentacije neke komponente. Modelica Text layer

PREDNOSTI MODELICA Modelica je objektno-orijentisani jezik za modeliranje velikih, složenih i heterogenih fizičkih sistema. Pogodna je za multidomensko modeliranje. Opšte jednačine se koriste za modeliranje fizičkih fenomena.

UVOD Pokrenuti Dimolu. Dimola prozor se pojavljuje. Dimola prozor radi u jednom od dva moda: Modeling Simulation Dimola se pokreće u Modeling modu. Aktivni mod se selektuje klikom na tab u donjem desnom uglu prozora Dimole.

SIMULIRANJE MODELA - INDUSTRIJSKI ROBOT Prvi primer će prikazati kako pronaći postojeći model, simulirati ga, i pogledati rezultate. Model industrijskog robota. Startujmo Dimolu. Meni File/Demos/Robot.

POKRETANJE DEMO PRIMERA ROBOT Dimola počinje sa učitavanjem biblioteka koje su potrebne za model robota i prikazuje ga.

PARAMETAR DIJALOG PROZOR Revolute joint je jedan od stepena slobode kinematičkog para korišćen u mehanizmima. Parameter dialogue se pojavljuje. On se takođe može prikazati desnim klikom na r 1. Dupli klik na levi taster miša selektuje prvu opciju iz menija koji se dobija na desni klik.

POGONSKA LINIJA ROBOTA Angle_ref, angle, speed_ref, speed, acceleration_ref, acceleration, current_ref, current, motor. Angle, motor. Speed.

KONTROLER ROBOTA

MOTOR ROBOTA

MENJAČ ROBOTA Pogledajmo komponentu gear na sličan način kao prethodne komponente. Ona pokazuje menjač i model trenja ležajeva i elastičnost vratila.

SIMULACIJA

ANIMIRANI 3 D IZGLED ROBOTA

PRIKAZ BRZINE

OSTALI DEMO PRIMERI Ostali demo primeri se mogu naći u meniju File/Demos. Nakon selektovanja primera, može se simulirati pokretanjem odgovarajućeg skript fajla kao što je to urađeno za primer robota.