Strojni vid stereo vid Avtor Justin inkelj Mentor

Strojni vid – stereo vid Avtor: Justin Činkelj Mentor: Stanislav Kovačič

Kaj je stereo vid • Ugotavljanje 3 D strukture iz 2 slik • Sliki zajamemo iz različnih pogledov • Najpogostejši primer – binokularni vid ljudi/živali • Uporabimo lahko tudi več kamer

Problem korespondence • Kje v sliki 1 so točke slike 2 • Korelacijske metode – Primerne za teksturirane scene – Pogleda naj ne bosta zelo različna • Metode na osnovi značilk – Robovi, črte, vogali… – Neobčutljivost na spremembe osvetlitve – Geometrijske ali analitične omejitve • Izpuščeni in napačni pari točk

Problem rekonstrukcije • Notranji in zunanji parametri kamer => triangulacija • Samo notranji parametri => neznan faktor skaliranja • Nič => neznana projekcija • Stereo kalibracija – znan 3 D model scene

Aplikacije • Rekonstruiranje 3 D pokrajine – satelitske, letalske slike • Kontrola kvalitete v industriji • Navigacija – mobilni roboti, avtomobili • Kombinacija z GPS sistemi • Robotski vid – objekti spremenljive oblike

Moje delo • • • Stereo rekonstrukcija Korespondenco določim ročno Samo 1 kamera Za dve sliki potrebno premakniti kamero Ista slika za kalibracijo in rekonstrukcijo

Kalibracija 1 • Epipolarna geometrija – kameri sta premaknjeni samo vzporedno • Razdalja med kamerama 25 cm • Razdalja do objekta 150 cm • Mreža s stranico 1 cm, valj R = 16 cm • DLT => notranji in zunanji parametri

Kalibracija 2 • • Uporabil 5 * 16 = 80 točk DLT – matriki L 1 in L 2 DLT => notranji in zunanji parametri Preverimo smiselnost parametrov

Preverjanje kalibracije • 16 novih točk • Napaka globine 0. 3 mm max • Napaka x/y 0. 2 mm • Napaka 1 piksla v dispoziciji => 1. 5 mm v globini

Kalibracija – zamenjane 2 točki

Zaključek • Napaka pod 0. 3 mm je boljša od pričakovane • Vprašljiva je natančnost kalibracijskega vzorca • Že dve zamenjani točki povsem pokvarita kalibracijo