STEDN KOLA STAVEBN A TECHNICK st nad Labem
STŘEDNÍ ŠKOLA STAVEBNÍ A TECHNICKÁ Ústí nad Labem, Čelakovského 5, příspěvková organizace Páteřní škola Ústeckého kraje Regulátory derivační VY_32_INOVACE_37_747 Projekt MŠMT Název projektu školy Registrační číslo projektu Šablona Sada Anotace Klíčová slova Předmět Autor, spoluautor Jazyk Druh učebního materiálu Potřebné pomůcky Druh interaktivity Stupeň a typ vzdělávání Cílová skupina Speciální vzdělávací potřeby Zdroje EU peníze středním školám ICT do života školy CZ. 1. 07/1. 5. 00/34. 0771 III/2 37 Regulátory derivační Regulátor, zesilovač, zpětná vazba, přenos, časová konstanta, RC člen Mechatronika, Automatizace Ing. Josef Sýkora Čeština Prezentace, výklad PC, dataprojektor Výklad pomocí prezentace, vyhledávání informací Střední škola, učiliště 3. ročník, žáci 17 – 18 let, obor Mechatronik Ne Vlastní zdroje - viz poslední strana 1
MECHATRONIKA Regulátory derivační
DERIVAČNÍ REGULÁTOR (D-regulátor) Velikost výstupního signálu je úměrná rychlosti změny vstupního signálu. Nelze ho používat samostatně, pouze ve spojení s předcházejícími typy regulátorů (P a I-regul. ) Přechodová charakteristika
DERIVAČNÍ REGULÁTOR (D-regulátor) Získáme ho, zavedeme-li v zesilovači zpožďující zpětnou vazbu. Zpětnovazebním rezistorem R 1 (potenciometr) se nastavuje velikost časové derivační konstanty. Používá se pro zrychlení regulačního pochodu a tím ke zlepšení jakosti regulačního pochodu.
DERIVAČNÍ REGULÁTOR (D-regulátor) Ideální D-regulátor Je popsán diferenciální rovnicí y(t) = r 1 ∙ x´(t) Rovnici můžeme zapsat také ve tvaru: y(t) = TD ∙ r 0 ∙ x´(t) kde r 1 je derivační konstanta TD je derivační časová konstanta Přenos regulátoru F(p) = p ∙ r 1
DERIVAČNÍ REGULÁTOR (D-regulátor) Derivační časová konstanta je doba, za kterou by při proporcionálním přenosu regulátoru s pp = 100 % dosáhl výstupní signál takové hodnoty, kterou dosáhne ihned působením D složky.
DERIVAČNÍ REGULÁTOR (D-regulátor) Z definice a z grafického vyjádření plyne, že zvětšováním TD vliv derivační složky roste. Znamená to, že regulátor rychleji reaguje na regulační odchylku. Derivační složka u sdružených regulátorů (PID nebo PD-regulátor) urychluje regulační pochod a tím zkvalitňuje regulaci.
DERIVAČNÍ REGULÁTOR (D-regulátor) Reálný D-regulátor Diferenciální rovnice T 1 y´(t) + y(t) = r 1 x´(t) Přenos regulátoru Přechodová charakteristika
Souhrn učiva Kontrolní otázky: 1. Jak vytvoříme derivační regulátor? 2. Jaké jsou charakteristické vlastnosti D-regulátoru? 3. Co to je časová derivační konstanta a jaký vliv má její hodnota na vlastnosti regulátoru?
STŘEDNÍ ŠKOLA STAVEBNÍ A TECHNICKÁ Ústí nad Labem, Čelakovského 5, příspěvková organizace Páteřní škola Ústeckého kraje Použité zdroje Text i obrázky vlastní 10
- Slides: 10