STACIONARNI REGULATORI TIPOVI REGULATORA Postoje razliite vrste regulatora

STACIONARNI REGULATORI

TIPOVI REGULATORA Postoje različite vrste regulatora: q P regulator – proporcionalno djelovanje q D regulator – derivacijsko djelovanje q I regulator – integracijsko djelovanje Moguće su i kombinacije: q PI – proporcionalno-integracijsko djelovanje q PD – proporcionalno-derivacijsko djelovanje q PID – proporcionalno-integracijsko-derivacijsko djelovanje

TEMELJNE ZNAČAJKE P-REGULATORA Značajke djelovanja proporcionalnog (P) regulatora su: • jednostavnost • stabilnost • neposrednost • odstupanje stvarne vrijednosti vođene veličine od željene vrijednosti (to odstupanje se iskazuje kao preostala stacionarna pogreška pri odzivu sustava)

P-REGULATOR Proporcionalno djelovanje regulatora t – vremenska domena, s – frekvencijska domena pobuda – step funkcija prijenosna jednadžba odziv regulatora na pobudu kp – konstanta proporcionalnosti

IZLAZNA KARAKTERISTIKA P-REGULATORA

TEMELJNE ZNAČAJKE I-REGULATORA • Značajno za integracijski (I) regulator je da on ne uzrokuje odstupanje u sustavu, ali se prijelazna karakteristika sustava vođenog integracijskim regulatorom ne smiruje. • Stvarna vrijednost vođene veličine oscilira oko željene vrijednosti.

I-REGULATOR Integracijsko djelovanje regulatora t – vremenska domena, s – frekvencijska domena pobuda – step funkcija prijenosna jednadžba odziv regulatora na pobudu ki – konstanta integracije

IZLAZNA KARAKTERISTIKA I-REGULATORA

TEMELJNE ZNAČAJKE D-REGULATORA • Derivacijski (D) regulator se trenutačno suprostavlja djelovanju poremećaja s brzim odzivom u obliku valovitog skoka koji prelazi u uzlazno klizanje vođene veličine. • Na taj način vođeni sustav postaje nestabilan.

D-REGULATOR Derivacijsko djelovanje regulatora t – vremenska domena, s – frekvencijska domena pobuda – rampa funkcija prijenosna jednadžba odziv regulatora na pobudu kd – konstanta derivacije

IZLAZNA KARAKTERISTIKA D-REGULATORA

TEMELJNE ZNAČAJKE POJEDINIH VRSTA REGULATORA Djelovanje - derivacijskog Djelovanja proporcionalno integracijskog - iintegracijsko derivacijskog regulatora su • (PID) Proporcionalno djelovanje proporcionalno nepovoljna. načelu ne rabe sesvojstva samostalno, regulatora. U povezuje svadaje dobra triju - već se kombiniraju s proporcionalnim regulatorom. derivacijskom (PD) regulatoru neposrednost i stabilnost djelovanja. Proporcionalno mu osigurava stabilnost, • integracijsko Proporcionalno djelovanje daje proporcionalno djelovanja te otklanja veća odstupanja, dok sepoboljšavaotklanja odstupanje, a derivacijsko integracijskom (PI) regulatoru neposrednost i stabilnost derivacijsko djelovanje suprostavlja brzim promjenama brzinu odzivadok i prigušuje eventualnu sklonost sustava k djelovanja, integracijsko djelovanje otklanja odstupanje. vođene kojetog nastaju pri djelovanju poremećaja. Značajkaveličine djelovanja regulatora je postojanje neznatnih osciliranju. oscilacija za vrijeme prijelaznih pojava.

PI-REGULATOR Proporcionalno – integracijsko djelovanje t – vremenska domena, s – frekvencijska domena pobuda – step funkcija odziv regulatora na pobudu Ti – vremenska konstanta integracije prijenosna jednadžba

TEMELJNE ZNAČAJKE PI REGULATORA • Proporcionalno djelovanje daje neposrednost i stabilnost djelovanja, dok integracijsko djelovanje otklanja odstupanje. • Postoje oscilacije za vrijeme prijelaznih pojava.

PD-REGULATOR Proporcionalno – derivacijsko djelovanje pobuda – rampa funkcija prijenosna jednadžba odziv regulatora na pobudu Td – vremenska konstanta derivacije

TEMELJNE ZNAČAJKE PD REGULATORA • Proporcionalno djelovanje daje neposrednost i stabilnost djelovanja te otklanja veća odstupanja, dok se derivacijsko djelovanje daje brzinu odziva. • Preostaje odstupanje regulirane i vođene veličine.

PID-REGULATOR Proporcionalno – integracijsko – derivacijsko djelovanje pobuda – step funkcija prijenosna jednadžba odziv regulatora na pobudu

TEMELJNE ZNAČAJKE PID REGULATORA Proporcionalno djelovanje mu osigurava stabilnost, integracijsko otklanja odstupanje, a derivacijsko poboljšava brzinu odziva i prigušuje eventualnu sklonost sustava k osciliranju.

PITANJA ZA PONAVLJANJE § Navedi osnovne i izvedene vrste regulatora. § Objasni proporcionalno djelovanje regulatora. Napiši prijenosnu jednadžbu P-regulatora. § Objasni integracijsko djelovanje regulatora. Napiši prijenosnu jednadžbu Iregulatora. § Objasni derivacijsko djelovanje regulatora. Napiši prijenosnu jednadžbu Dregulatora. § Navedi značajke PID-regulatora. Skiciraj njegovu blokovsku shemu te napiši prijenosnu jednadžbu. Odgovore na pitanja pošaljite nastavniku na način koji ste dogovorili mu predajte pri povratku u školu.