Softwarepraktikum Teamrobotik SS 05 Die Aufgabe Erste Ideen

Softwarepraktikum Teamrobotik SS 05 ● ● ● ● ● Die Aufgabe Erste Ideen Probleme Weiteres Vorgehen Das Endprodukt Aufbau und Steuerung Software Webseite Review Jan Jurczynski, Patrick Gerlach, Marcus Förster

Die Aufgabe Robo-Sokoban: Ziel ist es Fotodosen in kürzester Zeit in einen bestimmten Bereich zu befördern. Dazu sollten 2 Roboter entworfen, gebaut und programmiert werden. Zur Verfügung standen 2 Lego Mindstorm Baukästen. Im Wettbewerb soll die Steuerung der Roboter durch eine Person via PC erfolgen. B-Note für gelungene Endmelodie.

Erste Ideen ● Diesmal Kettenantrieb ● Effizienter Aufbau in Hinsicht auf den Transport der Dosen ● Sensoren zur Dosenerkennung und Steuerung ● autonome Steuerung

Erste Ideen ● schnelle und wendige Bewegungen ● Musik erstmal unwichtig ● Steuerung via Tastatur ● Einfach drauflos bauen

Probleme ● ● Schnelle Bewegung schränkt Genauigkeit ein Kettenantrieb „schluckt“ Leistung ● ● Transport der Dosen ● ● ● Kompromiss zwischen Geschwindigkeit und Kraft Dosen im Mittelpunkt der Roboter – gute Drehmöglichkeiten Autonome Steuerung zu kompliziert und ineffizient in Bezug auf die Zeit Ansteuerung von 2 RCX

Weiteres Vorgehen ● Aufbau zum Zwischenergebnis nicht verändert ● Geeignete Getriebe Über- bzw. Untersetzung für Kettenantrieb ● ● Dadurch wendig aber auch recht flott Einfache Beförderung der Dosen durch Aufbau gewährleistet

Weiteres Vorgehen ● Erweiterung der Software um mit Tastatur zu Steuern und später für die Musik ● Sensoren sind geblieben, haben aber keine Funktion, da nicht autonom ● Optimierung der Steuerung (Folge von Pfeiltasten berücksichtigt)

Das Endprodukt ● Robi 1 ● Robi 2 ● Baugleich

Aufbau und Steuerung ➲ Der Antrieb ● 2 Motoren ● ● Für jede Seite einer Kettenantrieb ● Wendig aber langsamer

Aufbau und Steuerung ➲ Das Einsammeln ● Der Roboter fährt über die Fotodose ● Fotodose liegt im Mittelpunkt ● Ablegen durch Rückwärtsfahren

Aufbau und Steuerung ➲ Steuerung Manuelle Steuerung ● ● per PC und IRTower ● Separate Tasten für Robi 1 und Robi 2

Aufbau und Steuerung Berührungs- und Tastsensor ● ● Ohne Funktion

Aufbau und Steuerung ➲ Motoren über Getriebe untersetzt ● Mehr Kraft, sonst gelingt die Drehung nicht ● Dadurch Geschwindigkeit begrenzt

Software ● Grundschema ● 3 unabhängige Schichten ● GUI als oberste Schicht ● Control als Vermittlungsschicht ● Ganz unten erst die Roboter GUI Control Robi 1 Robi 2

Software ● Die GUI ● Layout leicht verändert ● Erweitert um Debug. Textfeld und Musik. Button ● Nun auch mit Tastenanschlägen

Software ● Die Control-Schicht ● Kapselt die Methoden zur Steuerung ● Verhindert, dass Befehle mehrfach hintereinander gesendet werden ● Verwaltet das Tower-Objekt und managed das Senden

Software ● Die Control-Schicht ● Indizes für die Bots (0, 1), um zu wissen, wer gemeint ist, Offset von 0 bzw. 64 Befehlsbereich 64 Befehle pro Bot ● Index * Offset + Befehlscode liefert das fertige zu übertragene Byte

Software ● Die beiden Receiver Schichten ● Nehmen die Befehle direkt von der Control Schicht entgegen ● Verteilen die ankommenden Befehle auf die Motoren ● Bei Kommando “ 13” reagieren beide mit Musik, zwei unabhängige Spuren in der jeweilige. java-Datei gespeichert

Webseite ➲ Erreichbar unter: http: //home. arcor. de/pappag 83/

Webseite ➲ Kleines Menü ● Übersichtlich ● Struktoriert ● Mittels CSS formatiert

Webseite ➲ Zu finden ist: ● Infos zu den Aufgaben ● Bilder ● Erläuterungen ● Quelltexte

Review ➲ Was haben wir gelernt? ● Teamarbeit an einen gegebenen Problem ● Gemeinsam Lösungen erarbeiten ● Aufkommende Probleme lösen

Review ➲ Was haben wir gelernt? ● Programmierung eines RCX ● Teilweises wissenschaftliches Arbeiten ● Präsentation der Arbeit und Erstellung einer Webseite ● Kurz: das bauen von Robotern ist nicht einfach