Sistema articulado ou articulao Consiste de um numero

Sistema articulado (ou articulação) Ø Consiste de um numero de pares de elementos conectados por acoplamentos ou barras. Ø Se é possível o movimento relativo das barras, e se o movimento de cada peça em relação a outras é definido, a articulação resultante é uma cadeia cinemática. Ø Fixando um dos acoplamentos ou barras temos um mecanismo. Exemplos: braço de robô

Mecanismos de quatro barras (plano) Mecanismo de quatro barras. a) Mecanismo turning block b) Mecanismo Swinging block Os 07 básicos mecanismos de 04 barras. Este mecanismos são encontrados freqüentemente no coração de máquinas industriais. Mecanismo biela -manivela. Scotch-yoke Cardanic motion a) Inverse Cardanic b) Oldham Coupling Rapson Slide As seguintes cadeias cinemáticas são deduzidas inúmeras combinações de juntas R e P: RRRR; RRRP; RRPP; RPRP R= Junta de revolução. P= Junta Prismática (par deslizante)

Mecanismos de 6 barras (plano) Não será objeto de nosso estudo detalhado

Mecanismos(outros exemplos) 02 GL 03 GL 02 GL plano 03 GL-plano esférico

Quadrilátero Articulado Ø Mecanismo de quadro barras. Ø É o mais usado por sua extrema simplicidade e robustez. Ø Mais barras são utilizados quando o de 04 barras não satisfaz as exigências técnicas. Ø O movimento desejado pode ser reproduzido de maneira teórica exata em casos muito esporádicos.

Manivela e balancim Duplo balancim

Dupla manivela com retorno rápido

Paralelogramo articulado

Manivelas antirrotativas

Sistema Biela Manivela

Mecanismo de retorno rápido

Lei de Grashof

Lei de Grashof

Exercícios

Exercícios