SENSOR ROBOT Sensor merupakan perangkat atau komponen yang

SENSOR ROBOT

Sensor merupakan perangkat atau komponen yang bertugas mendeteksi (hasil) gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan oleh sistem kontroler.

SENSOR Terdapat berbagai macam sensor yang digunakan dalam teknik robotik. Cara pengukuran Cara interfacing ke kontroller

Klasifikasi sensor berdasarkan tipe output Output Sensor Contoh Aplikasi / sensor Biner (1/0) Sensor tactile (limit switch, TX-RX infra - Merah Analog, misal ( 0 – 5 ) V Sensor Temperature, accelerometer Pulsa , misal PWM Giroskop digital Data Serial, misal RS 232 C atau USB Modul GPS Jalur paraller / Bus Kamera digital, rotary encoder dilengkapi IC HCTL 2000/2020

SENSOR BINER Sensor biner menghasilkan output 1 atau 0 saja. Setiap perangkat sensor pada dasarnya dapat dioperasikan secara biner dengan menggunakan sistem threshold atau komparasi pada outputnya. Contoh : limit switch yang dioperasikan sebagai sensor tabrakan yg dipasang pada buner robot. Dan sensor Proximity

SENSOR ANALOG Fenomena analog yg biasa diukur di dalam sistem internal robot berhubungan dengan posisi, kecepatan, percepatan, kemiringan / kecondongan, dsb. Yg diukur dari luar sistem robot banyak berhubungan dengan penetapan posisi koordinat robot terhadap referensi ruang kerja. Mis : posisi robot terhadap garis lintang dan bujur bumi. Contoh : sensor GPS, Infrared dll

Jenis – Jenis Sensor robot pemadam api 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Sensor Jarak Sensor api Sensor garis Sensor magnet kompas Camera Sensor keadaan Sensor posisi

Sensor jarak/Range • Mendeteksi adanya halangan • Mendeteksi dinding arena • Menghasilkan data jarak dengan benda halangan. Contoh: • Sensor range infra red • Sensor ultrasonic

Sensor API • Mendeteksi adanya api (bukan cahaya) • Menghasilkan data ada tidaknya api Contoh: • Sensor flame detector (UVTRON) (cahaya api) • Sensor Thermal (suhu panas)

Sensor garis • Mendeteksi adanya garis / daerah putih • Menghasilkan data ada tidaknya daerah putih berdasarkan perbedaan gelap terang Contoh: • Sensor proximity

Sensor kompas • Mendeteksi arah magnet bumi (kompas) • Menghasilkan data mata angin Contoh: • Sensor devantech cmps 03

Sensor keadaan • Mendeteksi keadaan / keseimbangan robot • Menghasilkan data 3 axis (x, y dan Z) Contoh: • Sensor accelerometer • Sensor gyroscope

Sensor Posisi • Mendeteksi keberadaan posisi robot • Menghasilkan data garis koordinat lintang dan bujur Contoh: • Sensor GPS

SENSOR KAMERA Penggunaan kamera (digital) dalam dunia robotik dikenal sebagai robotics vision. Seperti halnya mata pada manusia, kamera dapat didesain sebagai mata robot. Kemampuan kamera digital biasanya diukur dari resolusi tangkapan gambarnya dalam pixels/inch atau pixels/cm. Makin besar resolusi maka makin akurat tangkapan gambarnya.

Sensor Camera • Sebagai mata robot • Membedakan bentuk dan warna • Menghasilkan data olah citra digital Contoh: • Sensor CMUCAM 3

Contoh Kamera Mikro

Aplikasi Kamera