Sensor de Velocidade Atravs do encoder de posio

Sensor de Velocidade Através do encoder de posição Alessandro Vinícius Pereira Rolim alessandrorolim@yahoo. com. br Jackson Luan Queiroz jackluan@gmail. com

Encoder de Velocidade/Posição Transdutores de movimento em informação elétrica ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

Funcionamento Disco com furos Emissor de luz infravermelha Contagem Determinação dos cálculos ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

Tipos de Encoder ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

Absoluto com Gray ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica Código decimal Código Binário Código Gray 0 0000 1 0001 2 0010 0011 3 0011 0010 4 0100 0110 5 0101 0111 6 0110 0101 7 0111 0100 8 1000 1100 9 1001 1101 10 1010 1111 11 1011 1110 12 1100 1010 13 1101 1011 14 1110 1001 15 1111 1000 13/01/2022 02: 37

Absoluto com Gray ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

Incremental ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

Tacômetro Um tacômetro é um transdutor que converte a velocidade angular em um sinal elétrico. O objeto cuja velocidade angular se pretenda conhecer é diretamente acoplado ao rotor de um gerador de corrente continua, que roda em torno dos pólos de uma armadura de um imã permanente (estator). O funcionamento do tacômetro digital baseia-se na conversão da média de pulsos de entrada, fornecidas por um sensor durante o tempo de amostragem, em um valor legível no display do aparelho. Os sensores podem ser do tipo óptico, indutivo, magnético, entre outros. ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

O nosso problema A idéia é utilizar um encoder absoluto presente no laboratório de automação, controle e instrumentação da UFRN para a partir dele realizar medições de velocidade. E para isso será desenvolvido um circuito via projeto RTL em VHDL, implementado na placa DE 2. E uma segunda implementação com PIC de forma que teremos um “produto” final que poderá ser utilizado pelo laboratório. Encoder de posição com resolução de 13 bits 2^12 = 4096 360°/4096 = 0, 088° ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

Referências Serão utilizado como referência os trabalhos com os temas “Medidores de Velocidade” e “Medidores de Posição”. E o trabalho do aluno Felipe Fonsêca Silva de Melo, com o título de Encoder de maio de 2008. ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

Velocidade ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

Problemática Ler os valores de um encoder absoluto de bits e calcular a velocidade do motor a partir das posições do encoder Problema: ◦ Para determinar a velocidade a partir da posição necessita-se realizar um derivada o que amplifica bastante o ruído. ◦ Além desse problema temos uma descontinuidade na leitura causando erros no cálculo da velocidade ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

Encoders Leitura do encoder Absoluto ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

Velocidade calculado pela diferença: ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

Encoder ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

Velocidade com o filtro ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

Especificação do filtro y[n] = 0. 0146 u[n] + 0. 0147 u[n-1] + 0. 148 u[n-2] + 0. 0148 u[n-3] + 0. 0148 u[n-4] + 0. 0149 u[n-5] + 0. 0148 u[n-6] + 0. 0147 u[n-7] + 0. 0148 u[n-8] + 0. 0146 u[n-9] ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

Implementação ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

DATAPATH ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

VHDL ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37

Bibliografia [1] Encoders Opticos http: //www. dee. feb. unesp. br/~marcelo/robotica/Robot 2_5. htm [2] Encoder Absoluto e Incremental http: //robertobairros. sites. uol. com. br/encoder. html [3] Revista Mecatrônica - Novembro 2003; [4] Sensor de velocidade http: //vinicius. brasil. vilabol. uol. com. br/eletronica/sensorvelocidad e/sensorvelocidade. htm [5]www. asm 51. eng. br/phpbb/viewtopic. php? p=27212&sid=17 d 1 9 db 3 a 5781 dc 0 ed 3 eff 86 a 09 bf 016 ELE 0622 - Intrumentação Eletrônica 13/01/2022 02: 37