Rudiments de programmation de robot ABB University 1

Rudiments de programmation de robot © ABB University -1 Programmation de base ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Thèmes n Structure du programme S 4 vis-à-vis de IRC 5 n Création et utilisation d’outils n Création et application d’un programme n Programmation d’instructions de mouvement n Vitesse et zones n Système de coordonnées n Modification manuelle de la vitesse n Exécution pas à pas n Tourner en mode manuel n Nouvelles fonctions d’édition: faire des commentaires, Move. J/L, clavier virtuel, … © ABB University -2 Fonctions d’édition effacées: visualisation routines dans le sysème, … n Robot Studio Online ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Différence Structure Programme S 4 – IRC 5 NEWPGM %%% VERSION: 1 LANGUE: ANGLAIS %%% S 4 RAPID CONVERTIR S 4 RAPID DANS IRC 5 NEWPGM. PRG MODULE module. A PROC routine. A() Move. J; ENDPROC ENDMODULE NEWPGM PROC routine 12() Move. J; ENDPROC routine 1() MODULE NEWPGM PROC routine 12() Move. J; ENDPROC MODULEA. MODULE module. A PROC routine. A() Move. J; ENDPROC ENDMODULE PROC routine 1() Move. J; routine 12; ENDPROC Move. J; routine 12; © ABB University -3 ENDPROC main() Move. J; routine 1; ENDPROC ENDMODULE ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Structure de l’ IRC 5 Dossier New. Program. Name. pgf <? xml version="1. 0" encoding="ISO-8859 -1" ? > <Program> <Module>Module. A. mod</Module> <Module>Main. Module. mod</Module> </Program> Main. Module. mod MODULE Main. Module PROC main() Module. A. mod MODULE Module. A PROC Routine. A 1() Routine. A 1; Move. L; Routine 2; Move. L; ENDPROC Routine 1() Move. L; ENDPROC DATA ENDMODULE ENDPROC © ABB University -4 PROC Routine 2() Move. L; ENDPROC DATA ENDMODULE ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Conservation du programme dansl’IRC 5 n On crée un dossier avec le nom du programme n Nouveau Module: Main. Module n Nouvelle extension de fichier: pgf n Il s’agit d’un fichier XML qui indique tous les modules dans le programme © ABB University -5 Le même nom ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Charger / sauver un programme © ABB University -6 Selectionnez Program Editor, après Tasks and Programs et appuyez sur File ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Charger un programme © ABB University -7 Selectionnez le fichier pgf ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus © ABB University -8 Charger le programme S 4 ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Attention! n Charger ou créer un nouveau programme éffacera le programme existant! Créer des routines=ajouter des © ABB University -9 routines. ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Déclaration des Routines n © ABB University -10 n Créer et définir des routines Editeur program / Routines/ Fichier / Nouvelle Routine… Donnez à la routine un nom clair et très parlant et spécifiez à quel module la routine va appartenir ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Les 4 Systèmes de Coordonnées Z TCP Y X Coordonnées outil Une position de robot est déterminée comme le coordonnée et l’ orientation de l’outil actif dans le repère piece Z actif (système de coordonnées) Z Y Y X Coordonnées de base Repère piece X © ABB University -11 Z Y X Coordonnées atelier (wobj 0) ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Système de coordonnées outil n Systèmes de coordonnées outil Dans ce système de coordonnées, aucune position de robot ne peut être déterminée, en revanche selon ce système on peut piloter manuel le robot. Z TCP Y X coordonnées outil n Les avantages des coordonnées outil: © ABB University -12 Z Y X coordonnées de base n Piloter selon l’outil n Re-orientation de l’outil n Modifier l’outil ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Exc 1– Définir et utiliser l’ outil n Différents outils demandent leur propre spécifique définition software de l’outil et système de coordonnées outil (tool). Tool = point de travail de l’outil réel. TCP Vue frontale axe 6 dans une position arbitraire © ABB University -13 Trou détrompeur +x outil 0 TCP Outil 0 est toujours le point de référence pour les autres outils +y ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Exc 1– Definir et utiliser l’outil © ABB University -14 n t. Pen Attention: contrôler la position du trou détrompeur de l’ axe 6! ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Exc 1– Definir et utiliser l’outil n Sur le Flex. Pendant: n Declaration de l’outil n Données programme / Tooldata © ABB University -15 Appuyez sur nouveau n Introduire manuelle les coordonnées de l’outil, le poids et le centre de gravité n Testez l’outil ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus © ABB University -16 Exc 1 – Instructions de positionnement Résultat de l’ exercice 1 ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus © ABB University -17 Exc 1 – Instructions de positionnement Move. L P 20, v 500, fine, t. Pen; l’instruction destination vitesse globale / locale mm/s zone(arrondi) mm wobj 0 l’outil ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Exc 1– Activation des Instructions Logiques © ABB University -18 L’ordinateur calcule en avance quand on utilise des zones! Exécution du Pulse. DO si une zone était programmée autour point p 30. ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus © ABB University -19 Robconf 1 Deux différentes configurations des axes pour la même position et orientation de l’ outil 0! ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Robconf 2 Une position de robot (robtarget) porte donc non seulement les coordonnées de position et l’orientation d’outil, mais aussi la configuration des axes de l’axe 1, 4 et 6 pour éviter © ABB University -20 des ambiguités. ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Robconf 3 © ABB University -21 n La zone de travail de l’axe 1, 4 et 6 est divisée en quadrants. ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus © ABB University -22 Robconf 4 Tolérance dans la contrôle de configuration d’axes. ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Exc 1– Touches Programmables n Basculer do. Gripper © ABB University -23 ABB / Panneau de contrôle ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Excercice C’est l’heure pour: © ABB University -24 Exercice 1 A – 1 I ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Robot studio Online n R. S. O est un outil sous forme de logiciel qui est fourni en même temps que la fourniture de tous les robots et qui peut être retrouvé sur le CD qui accompagnait la fourniture. n Robot Studio Online a trois fonctions principales § § © ABB University -25 § Installer/créer un nouveau système avec le programme de construction de système § Créer un nouveau système de robot ou adapter un système existant § Télécharger un système existant vers le controller ou un memorystick. Configurer / faire la maintenance des systèmes de robot existants § Backup et Restore § Adapter/configurer les paramètres du système (réglages uniques du système) § Lire les annotations d’événements, de statut et d’erreurs. Manipulation limitée des programmes RAPID. § Créer un programme RAPID. § Adapter des programmes RAPID existants (text editor courant) ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus © ABB University -26 Raccorder le R. S. O sur le controller n Utilisez le câble croisé Ethernet qui a été livré en même temps que le controller. n Raccorder l’une des extrémités sur votre PC et l’autre sur le port de service du controller. ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus © ABB University -27 Raccorder le R. S. O sur le controller n Démarrer Robot Studio Online. Start / Program / ABB Industrial IT / Robot Studio Online. n Créer un nouveau Robot View. File / New Robot View. ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Raccorder le R. S. O sur le controller © ABB University -28 n Donner un nom à votre nouveau Robot View et le sauver. ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Raccorder le R. S. O sur le controller © ABB University -29 n Ajouter un Controller. Robot View / Add Controller Ou Cliquer sur le bouton droit de la souris / Add Controller. ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Raccorder le R. S. O sur le controller © ABB University -30 n Retrouver votre programme RAPID. ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus © ABB University -31 Raccorder le R. S. O sur le controller n Demander l’accès en écriture, ne pas oublier l’attribution sur le Flex. Pendant. (accordé) n Presser sur Enable Edit. Ne pas oublier que R. S. O est un “editing tool” online. ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Exercices © ABB University -32 L’heure de passer aux exercices Exercice 1 J – 1 L ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Faire tourner des programmes en Manual Mode n Procédure Etape Action 1 Transférez le robot sur le Manual Mode (mode manuel). Info/Illustration La manière de déterminer dans quel mode se trouve le système est décrite au chapitre How can I see if the system is in manual mode? La manière de le faire est décrite au chapitre Switch from automatic to manual mode en page 310. 2 © ABB University -33 xx DANGER! Avant de faire tourner le robot, consultez en page 17 les informations en matière de sécurité au chapitre DANGER – moving manipulators are potentially lethal! ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Faire tourner des programmes en Manual Mode (2) n Procédure © ABB University -34 Etape Action Info/Illustration 3 Sélectionnez le programme de démarrage. La manière d’ouvrir un programme est décrite au chapitre Open an existing program. 4 Sélectionnez le mode dans lequel le programme doit démarrer et démarrez-le La manière de sélectionner le mode de démarrage est décrite au chapitre How to use the holdto-run buttons en page 69. 5 Pressez sur le bouton Start du Flex. Pendant. Tous les boutons du Flex. Pendant sont présentés au chapitre What is a Flex. Pendant? en page 272. ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Démarrer une exécution n Procédure Etape Action © ABB University -35 1 Pour faire tourner une exécution sélectionnée, vous utilisez le bouton "RUN“ sur le clavier du Flex. Pendant. Info/Illustration Les boutons du clavier sont décrits dans Stapping instructions for instructions. ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Parcours des instructions pas à pas n En mode manuel, le programme peut être exécuté pas à pas en marche avant ou arrière n Le Flex. Pendant dispose d’un certain nombre de touches spécifiques Bouton programmable 1. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC 5 avec Flex. Pendant. Bouton programmable 2. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC 5 avec Flex. Pendant. Bouton programmable 3. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC 5 avec Flex. Pendant. Bouton programmable 4. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel d’utilisation IRC 5 avec Flex. Pendant. . © ABB University -36 Bouton RUN. Démarrez l’exécution du programme. Bouton de marche ARRIERE. Ramène le programme sur les instructions du pas précédant. ABB Bouton de marche AVANT. Amène le programme sur les instructions du pas suivant. Bouton ARRET. Arrête l’exécution du programme.

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Parcours des instructions pas à pas (2) n Sélectionnez le mode pas à pas Etape Action 1 n Sélection du mode pas à pas 1 Info/Illustration Pressez sur la touche FWD du Flex. Pendant comme indiqué sur l’illustration de la page précédente. Pas à pas en marche arrière Etape Action © ABB University -37 Décrit dans Make run mode properties selection. Pas à pas en marche avant Etape Action n Info/Illustration 1 Pressez sur la touche FWD du Flex. Pendant comme indiqué sur l’illustration de la page précédente Info/Illustration ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Mettre fin à l’exécution n Procédure © ABB University -38 Etape Action Info/Illustration 1 Pendant le fonctionnement avec la commande “hold-to-run”: Relâcher le bouton “hold-to-run”. La touche “hold-to-run” est décrite au chapitre What is a Flex. Pendant? En page 272. 2 Pendant le fonctionnement sans la commande “hold-to-run”: Pressez sur la touche STOP de l’unité Flex. Pendant. La touche stop est décrite au chapitre What is a Flex. Pendant? En page 272. 3 Pendant le fonctionnement en mode pas à pas, le robot s‘arrêtera après l’exécution de chaque instruction. Exécutez l’instruction suivante en pressant à nouveau sur FWD ou BWD. ABB