Robtica 1 8 Grados de libertad y espacio

Robótica 1. 8 Grados de libertad y espacio de trabajo 1. 9 Aplicaciones CATEDRATICO Dr. José A. Garrido N. 1/12

Introducción 1. 8 Grados De Libertad Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. 2/12 El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o una combinación de ambos.

1. 8 Grados De Libertad Definición: Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad. 3/12

1. 8 Grados De Libertad El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen. En la práctica, en los robots sólo se emplean la articulación de rotación y la prismática. 4/12

1. 8 Espacio de trabajo Definición: El espacio de trabajo de un robot está definido como el grupo de puntos que pueden ser alcanzados por su efector-final. 5/12

La forma es importante para la definición del entorno donde el robot trabajará. 1. 8 Espacio de trabajo Las dimensiones son importantes para la determinación del alcance del efector-final. La estructura del espacio de trabajo es importante para asegurar las características cinemáticas del robot las cuales están relacionadas con la interacción entre el robot y el entorno. El exacto conocimiento sobre la forma, dimensiones y estructura de su espacio de trabajo es esencial puesto que: 6/12

Las dimensiones de los eslabones del robot y las limitaciones mecánicas de las articulaciones. 1. 8 Espacio de trabajo La forma depende de la estructura geométrica del robot (interferencia entre eslabones) y también de las propiedades de los grados de libertad. La estructura del espacio de trabajo viene definida por la estructura del robot y las dimensiones de sus eslabones. Además, la forma, dimensiones y estructura del espacio de trabajo dependen de las propiedades del robot en cuestión: 7/12

1. 9 Aplicaciones 8/12

En términos generales, los robots son clasificados como industriales o de servicio. 1. 9 Aplicaciones 9/12

Industriales 1. 9 De Servicio Aplicaciones 10/12

Los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados puesto que realizan tareas con más precisión que los humanos y con menor costo también. 1. 9 Aplicaciones Robótica Industrial Enlaces de los videos presentados en clase: o https: //www. youtube. com/watch? v=sj. AZGUcjr. P 8 o https: //www. youtube. com/watch? v=s. Wfmm. DBx. XQE o https: //www. youtube. com/watch? v=u. HP 1 St 2 Ct. Ew o https: //www. youtube. com/watch? v=vjdfj. O 7 l. Lmw o https: //www. youtube. com/watch? v=Gqr. SYDNVXw 8 o https: //www. youtube. com/watch? v=gdp 3 GLs. GAn. Q o https: //www. youtube. com/watch? v=W 4 ylr. Wqa. YHk 11/12

Un robot de servicio es un robot que opera de forma parcial o totalmente autónoma, para realizar servicios útiles para el bienestar de los humanos y del equipamiento, excluyendo operaciones de manufactura. 1. 9 Aplicaciones Enlaces de los videos presentados en clase: o https: //www. youtube. com/watch? v=P 27 GVE 6 n 8 l. U o https: //www. youtube. com/watch? v=hht 8 w. AX 9 gys Robótica De Servicio o https: //www 9 fcs. youtube. com/watch? v=5 MRT 1 w. W o https: //www. youtube. com/watch? v=8 m 4 RXz. JLKSk o https: //www. youtube. com/watch? v=c. NZPRsrwum. Q o https: //www. youtube. com/watch? v=cr-w. Bp. Yp. Sf. E o https: //www. youtube. com/watch? v=-_tya. BHYv. GA o https: //www. youtube. com/watch? v=Wq. E 9 z. Ip 0 Muk 12/12