RoboterProgrammierung Fach Fertigungsverfahren Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft Fertigungsverfahren ROBOTER

Roboter-Programmierung Fach: Fertigungsverfahren Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER 1

Allgemeines zur Roboterprogrammierung Beispiel eines Robotermodells mit 6 Achsen Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER 2

Allgemeines zur Roboterprogrammierung Programmierverfahren: Der Roboter ist ein in mehreren Achsen frei programmierbarer Automat. Es lassen sich folgende Bereiche programmieren: – – – Positionen Bahnformen logische Entscheidungen Zeitverhalten Kommunikation mit externen Geräten (SPS, Kamera, Sensoren) Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER 3

Allgemeines zur Roboterprogrammierung Die Roboterpositionen: Die Positionen, an die sich ein Roboter bewegen soll, werden durch das „Teach-in“ – Verfahren ermittelt. Das Teach-in (Einlernen) bezeichnet das Verfahren, bei dem der Programmierer den Roboter mit einer Steuerkonsole in die gewünschte Position bewegt. Die benötigten Positionen (Punkte) werden in der Steuerung gespeichert. Die Roboterposition eines Roboters mit 6 Achsen, besteht aus den kartesischen Koordinaten X, Y und Z und den Drehachsen A, B und C. Format einer Roboterposition : X Y Z A B C 120 80 0 45 0 10 Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER 4

Befehle zur Roboterprogrammierung Bemerkung Befehl Beispiel Spd 20 Der Befehl Spd legt die Geschwindigkeit für lineare und kreisförmige Bewegungen in mm/s fest / Spdmax = 200 mm/s (diese Geschwindigikeitseinstellung bezieht sich auf die Verfahrbefehle: Mvs). JOvrd 30 Legt die Geschwindigkeit für die Gelenkinterpolation fest Jovrdmax = 100 (%) (Geschwindigkeitseinstellung für die Verfahrbefehle: MOV, MVR) Def Inte My. Var Def leitet die Deklaration einer Variablen ein. Der Variablentyp muss direkt hinter Def angegeben werden. Zuweisungen in der Deklaration werden nicht unterstützt. (Inte=Integer, Pos=Position, Char=String, Float=Fließkommazahl, Dim=Array, IO=Bit, X u. a. ) HOpen Hopen 1 Greifer (1 bis 4) öffnen HClose 1 Greifer (1 bis 4) schließen Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER 5

Befehle zur Roboterprogrammierung Mov Mvs Mvr Dly Mov P 1 Mvs P 1, -100 Einen Punkt (Position) anfahren. Der Punkt wird auf einer Bahn angefahren, die nicht linear sein muss. Der Verfahrweg ist nicht vorhersehbar. Es sollten daher keine Hindernisse in der Nähe sein. Einen Punkt linear anfahren. Ein optionaler zweiter Parameter definiert einen Abstand in Z-Richtung. Dieses ermöglicht es, einen Punkt mit Sicherheitsabstand anzufahren. Mvr P 6, P 7, P 8 Eine Kreisbahn wird interpoliert und abgefahren. Dabei ist in diesem Beispiel der Punkt P 6 der Startpunkt und P 8 der Endpunkt der Bahnkontur. Der Punkt P 7 liegt als Zwischenpunkt auf der Kreisbahn. Dly 0. 5 Der Roboter wartet (Delay) eine bestimmte Anzahl von Sekunden. Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER 6

Befehle zur Roboterprogrammierung Befehl Beispiel Bemerkung For … to … Next For Column=1 to 5 Step 1 …. . Next Schleife: Eine Variable wird von einem Startwert bis zu einem Zielwert durchlaufen in der vorgegebenen Schrittweite Step X Bsp: For Anzahl = 1 to 15 Step 1 …. . NEXT If …. Then …. Else …. Endif If State=3 Then MVS 1 Else MVS 2 Endif Programmverzweigung mit Bedingung: Eine Anweisung wird ausgeführt, wenn die Bedingung hinter „If“ erfüllt ist. M_In(X) M_In(8) AND A 1 AND B 2 Es gibt am Roboter 15 Eingänge. Mit dem Befehl M_IN(X) wird ein bestimmtes Eingangsbit des Roboters eingelesen; hier Eingang 8. UND - Verknüpfung OR A=1 OR B=1 +, -, *, / A + B A * B Rechenoperationen wie „+, -, *, / GOSUB *UP 1 Sprung aus dem Hauptprogramm in ein Unterprogramm / Rücksprung aus dem Unterprogramm zurück ins Hauptprogramm mit „RETURN“ Go. To *L 1 END ODER - Verknüpfung Sprung an die Programmstelle *L 1 (Label darf max. 8 Zeichen besitzen) Befehl für Programmende Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER 7

Programmbeispiel zur Roboterprogrammierung Programmbeispiel: Robotergreifer an verschiedene Positionen bewegen l SPD 50 ' Geschwindigkeit de Linearbewegung auf 50 mm/s festlegen l JOvrd 30 ' Geschwindigkeit der Gelenkinterpolation auf 30% reduzieren, für ' Befehle Mvr, Mov l Mov PStart ' Roboterhand an Position „PStart“ bewegen ' mit der Bewegungsart „Gelenkinterpolation“ l Mov P 2, -200 ' Roboterhand 200 mm über P 2 bewegen l HOpen 1 ' Hand 1 (Greifer) öffnen l Mvs P 2 ' Roboterhand an Position P 2 bewegen ' mit der Bewegungsart „Linearbewegung“ l HClose 1 ' Hand 1 (Greifer) schließen l Mvs P 2, -200 ' 200 mm aufwärts (z+) bewegen Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER 8

Programmbeispiel zur Roboterprogrammierung Programmbeispiele für das Einlesen eines Roboter – Eingangs und einer Programmverzweigung Aufgabe: Wenn am Eingang 8 der Bitstatus „ 1“ anliegt soll die Position 12 angefahren werden, ansonsten die Position 14. Def Inte State 'Variablen deklarieren als INTEGER State = M_IN(8) 'Bitstatus (1 oder 0) am Eingang 8 abfragen und in Variable „State“ speichern If State = 1 Then Mov P 12 bzw. If State = 1 Then Mov P 12 else Endif Mov P 14 Endif …. ……. Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER 9

Programmbeispiel zur Roboterprogrammierung Programmbeispiel: Hauptprogramm mit Sprung in Unterprogramme und Rücksprung ins Hauptprogramm Def Inte Anzahl …… For Anzahl = 1 to 15 Step 1 ' Variable „Anzahl“ deklarieren GOSUB *Unter 1 ' Sprung in das Unterprogramm Unter 1 GOSUB *Unter 2 ' Sprung in das Unterprogramm Unter 2 NEXT ' Ende der For – Schleife END …. . ' Ende des Programms *Unter 1 'Sprungadresse Unterprogramm 1 Mov P 1 'Position 1 anfahren RETURN ……. 'Rücksprung ins Hauptprogramm Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER 10

Programmbeispiel zur Roboterprogrammierung Programmbeispiel: Position auf einer Palette berechnen Def INTE Z 1 Def Pos PDELTAX, P 1 Z 'Variabel Z 1 als Zähler für Rücksetzbedingung = Zeile voll. 'Variablen als Positionen definieren PDelta. X = (30, 0, 0, 0) Z 1 = 1 …………. . P 1 Z = P 1 Z + PDELTAX MVS P 1 Z Z 1 = Z 1 + 1 IF Z 1 = 9 THEN P 1 Z = P 1 ENDIF ……………… END 'Positionsverschiebung in X zuweisen - Pos (X, Y, Z, A, B, C) 'Zähler auf 1 setzen - Startposition 'Zuweisung P 1 Z = P 1 (quasi Sicherungskopie von P 1) 'Berechnung der Nachbarposition 'neue Position anfahren 'Position mitzählen 'Prüfung ob Zeile voll (Beispiel für Zeile mit 8 Positionen). 'Positionskoordinaten für P 1 Z auf die Startposition zurücksetzen 'Ende des Programms Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER 11

Programmierumgebung CIROS STUDIO Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER 12

Programmbedienung CIROS STUDIO l Programm mit dem Icon CIROS STUDIO starten. l Benutzermodell „XXX. mod“ unter Datei / Öffnen laden. l Roboter - Programm im Programmfenster schreiben. l Die benötigten Positionen teachen (mit dem Roboter anfahren), in die Positionsliste einfügen, verändern oder umbenennen. l Programm Compilieren: Menü / Programmierung / COMPILIEREN. l Programm simulieren: Menü / Simulation / RESET=> Simulationsgrundstellung. danach Taste „F 5“ => Programmstart - oder Taste „F 10“ Programmablauf in Einzelschritten. Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER 13