Regulacija elektromotornih pogona UVOD 1 Sadraj predmeta Vrste

Regulacija elektromotornih pogona UVOD 1

Sadržaj predmeta • Vrste i tipovi elеktromоtоrnih pоgоna, • Rеgulisani pogoni kао sistemi sa povratnim vezama, • Ponašanje el. Mašina u stacionarnim i prelaznim režimima rada: - jednosmerne, asinhrone, koračni motori • Izbor metode upravljanja, • Podešavanje upravljanja OCENJIVANJE: • Seminarski rad • Aktivnost na nastavi • Ispit – pismeni: – teoretski deo – bez literature – Racunski deo – sa literaturom 2

Literatura: • Vladan Vučković: Električni pogoni, Elektrotehnički fakultet, Beograd 1997. • B. Jeftenić, V. Vasić, Đ. Oros ”REGULl. SANI ELEKTROMOTORNI POGONI rešeni problemi sa elementima teorije”. • OSTALI UDŽBENICI iz Elektromotornih pogona, Električnih mašina, Automatskog upravljanja i sl. • Internet izvori, na srpskom i engleskom 3

O regulisanim pogonima • RP je elektromotorni pogon koji obezbeđuje: – rad sa željenom brzinom nezavisno od opterećenja, ili – precizno pozicioniranje, ili – održavanje neke procesne veličine na zadatoj vrednosti. • RP se primenjuje u složenim tehnološkim procesima. • RP omogućava uštedu energije (pumpe, ventilatori, kompresori). • RP u perspektivi treba da zameni neregulisane pogone u većem broju aplikacija, zbog niza prednosti. 4

RP - sistem bez povratne veze UPRAVLJANJE - Pogon u otvorenoj sprezi (primer pogona jednosmerne struje) Zadavanje željene brzine w Kontroler Vc ua (soft-start) M Opterećenje Aktuator Upravljački deo Energetski deo - PEE 5

RP - sistem sa povratnom vezom REGULACIJA - Pogon u zatvorenoj sprezi (primer pogona jednosmerne struje) Zadavanje željene brzine Signal Diskriminator greške Prilagođenje reference (soft-start) w + - Regu- Vc lator ua D M Opterećenje Aktuator 6

RP - sistem sa povratnom vezom Elementi karakteristični za RP: • Prilagođenje reference (statički i dinamički) (soft start); • Diskriminator (u sastavu regulatora); • Regulator; • Davač regulisane veličine (merenje neelektričnih veličina, galvansko odvajanje; • Povratna veza. 7

Regulatori u Regulator y Mora da obezbedi: • Statičke i dinamičke karakteristike RP; • Odgovarajuću vrednost komandnog signala Vc Vrste regulatora po karakteristici prenosa: P ; I ; D ; PI ; PD ; PID. 8

Regulatori Karakteristike osnovnih regulatora: TIP Dif. jednačina Funkcija prenosa Odziv na "jedinični step" y(t) P K t y(t) I 1 Ti t y(t) D t "Realni" D y(t) Tg t 9

Regulatori PI P u I + y + Prenosna funkcija: Dif. jed. : y(t) K+1 K Ti t 10

Regulatori PD P u D + y Td + Prenosna funkcija: y(t) Dif. jed. : K t 11

Regulatori PID Prenosna funkcija: P u I D + + y(t) I K P D t 12

Regulatori Ponašanje regulatora u sistemu sa povratnom vezom D u + _ y Reg FO . . . y FO Objekat Posmatraćemo P, I, PD regulatore za slučaj: 13

Regulatori Ponašanje regulatora u sistemu sa povratnom vezom P reg. U stacionarnom stanju Ima statičku grešku! 14

Regulatori Ponašanje regulatora u sistemu sa povratnom vezom I reg. U stacionarnom stanju Nema statičku grešku! 15

Regulatori Ponašanje regulatora u sistemu sa povratnom vezom PI reg. U stacionarnom stanju Nema statičku grešku! 16

Regulatori Ponašanje regulatora u sistemu sa povratnom vezom PD reg U stacionarnom stanju Ima statičku grešku! 17

Regulatori Ponašanje regulatora u sistemu sa povratnom vezom U slučaju impulsnog poremećaja d (t) nema statičke greške u svim posmatranim slučajevima! 18