Regulacija elektromotornih pogona Prof Dr Borislav Jefteni www

Regulacija elektromotornih pogona Prof. Dr Borislav Jeftenić www. pogoni. etf. rs pogoni@etf. rs RP uvod 18 slajdova 1

Obim predmeta • • Osnovne strukture regulisanih pogona; Osnovni principi sistema sa povratnim vezama; Regulatori; Kvalitet sistema sa povratnom vezom; Parametarska sinteza regulatora; Regulisani pogoni jednosmerne struje; Regulisani pogoni sa asinhronim motorima. RP uvod 18 slajdova 2

Literatura: • Vladan Vučković: Električni pogoni, Elektrotehnički fakultet, Beograd 1997. • B. Jeftenić, V. Vasić, Đ. Oros ”REGULl. SANI ELEKTROMOTORNI POGONI rešeni problemi sa elementima teorije. • OSTALI UDŽBENICI KAO ZA Elektromotorne pogone. Ispit, isti princip kao kod pogona, ili kroz semestralni rad! RP uvod 18 slajdova 3

O regulisanim pogonima • RP je elektromotorni pogon koji obezbeđuje rad sa željenom brzinom nezavisno od opterećenja, ili precizno pozicioniranje, ili održavanje neke procesne veličine na zadatoj vrednosti. • RP se primenjuje u složenim tehnološkim procesima. • RP omogućava uštedu energije (pumpe, ventilatori, kompresori). • RP u perspektivi treba da zameni neregulisane pogone u većem broju aplikacija, zbog niza prednosti. RP uvod 18 slajdova 4

RP - sistem sa povratnom vezom UPRAVLJANJE - Pogon u otvorenoj sprezi (primer pogona jednosmerne struje) Zadavanje željene brzine Kontroler w Vc ua (soft-start) M Opterećenje Aktuator RP uvod 18 slajdova 5

RP - sistem sa povratnom vezom REGULACIJA - Pogon u zatvorenoj sprezi (primer pogona jednosmerne struje) Zadavanje željene brzine Signal Diskriminator greške Prilagođenje reference (soft-start) w + - Regu- Vc lator ua D M Opterećenje Aktuator RP uvod 18 slajdova 6

RP - sistem sa povratnom vezom Elementi karakteristični za RP: • Prilagođenje reference (statički i dinamički) (soft start); • Diskriminator (u sastavu regulatora); • Regulator; • Davač regulisane veličine (merenje neelektričnih veličina, galvansko odvajanje; • Povratna veza. RP uvod 18 slajdova 7

Regulatori u Regulator y Mora da obezbedi: • Statičke i dinamičke karakteristike RP; • Odgovarajuću vrednost komandnog signala Vc Vrste regulatora po karakteristici prenosa: P ; I ; D ; PI ; PD ; PID. RP uvod 18 slajdova 8

Regulatori Karakteristike osnovnih regulatora: TIP Dif. jednačina Funkcija prenosa Odziv na "jedinični step" y(t) K P t y(t) 1 I Ti t y(t) D t y(t) "Realni" D RP uvod 18 slajdova Tg t 9

Regulatori PI P u I + y + Prenosna funkcija: Dif. jed. : y(t) K+1 K RP uvod 18 slajdova Ti t 10

Regulatori PD P u D + y Td + Prenosna funkcija: y(t) Dif. jed. : K RP uvod 18 slajdova t 11

Regulatori PID Prenosna funkcija: P u I D + + y(t) I K P D RP uvod 18 slajdova t 12

Regulatori Ponašanje regulatora u sistemu sa povratnom vezom D u + _ Reg FO y . . . y FO Objekat Posmatraćemo P, I, PD regulatore za slučaj: RP uvod 18 slajdova 13

Regulatori Ponašanje regulatora u sistemu sa povratnom vezom P U stacionarnom stanju Ima statičku grešku! RP uvod 18 slajdova 14

Regulatori Ponašanje regulatora u sistemu sa povratnom vezom I U stacionarnom stanju Nema statičku grešku! RP uvod 18 slajdova 15

Regulatori Ponašanje regulatora u sistemu sa povratnom vezom PI U stacionarnom stanju Nema statičku grešku! RP uvod 18 slajdova 16

Regulatori Ponašanje regulatora u sistemu sa povratnom vezom PD U stacionarnom stanju Ima statičku grešku! RP uvod 18 slajdova 17

Regulatori Ponašanje regulatora u sistemu sa povratnom vezom U slučaju impulsnog poremećaja nema statičke greške u svim posmatranim slučajevima! RP uvod 18 slajdova 18