Reconfigurao do rob ATLAS para Implementao de Unidade

Reconfiguração do robô ATLAS para Implementação de Unidade Anti-colisão Bruno Andrade Prof. Vítor Santos 06 -05 -2010

Objectivos -Substituição das placas de controlo antigas por placas redesenhadas já existentes; -Análise, para eventual refinamento, das estruturas mecânicas em geral; -Ajuste dos parâmetros de controlo da carta do motor de tracção, de modo a eliminar as consequências dos picos de corrente que ocorrem nas grandes variações de velocidade; -Desenvolvimento de uma carta electrónica para um sistema de segurança: - Programação de um microprocessador para comunicar com um sensor de ultra-sons; -Desenvolvimento de algoritmos anti-colisão utilizando o hardware desenvolvido.

Robô Atlas Programa de controlo em bloco único + Electrónica fragmentada = Dificuldade em adicionar novas funcionalidades Necessidade de reconfiguração/reabilitação

Sensores Características: - Detecção de obstáculos de 0 a 254 pulgadas - Novas medidas a cada 50 ms - A sua calibração é feita no inicio de funcionamento (250 ms) - Preço atractivo - Compacto Interfaces: - PWM - RS 232 - Analógica Ligação em série: LV-Max. Sonar-EZ 0

Trabalho desenvolvido Programação do microcontrolador (18 F 258) -Inicio do modo de funcionamento em serie ("kick start“) -Adquirir e converter a tensão analógica dos sensores -Enviar os valores das distancias de cada sensor Clico de Aquisição Clico de Envio Quantas leituras faz por segundo? Quantas vezes envia por segundo? Protocolo de envio: Byte de inicio Byte de informação 1 11 11111 XX XXX Unidades Nº sensores infravermelhos Nº sensores ultra-sons Bytes com a distância. .

Trabalho desenvolvido Placa electrónica para ligação e controlo dos sensores ultra-sons

Trabalho desenvolvido Suportes para fixação dos sensores no robô Cabos para ligação dos sensores

Trabalho desenvolvido Novas Placas Electrónicas Placa Mãe Placas de expansão: - Distribuição de tensão - Ligação dos sensores - Ligação das luzes - Relés - Ultra-sons - Controlo sensores e das luzes - Controlo motores e travão

Trabalho futuro -Análise, para eventual refinamento, das estruturas mecânicas em geral -Desenvolvimento de um sistema de emergência de baixo nível, para evitar colisões -Desenvolvimento de um algoritmo de auxilio a navegação

Questões QUESTÕES