Proyecto Final Line Follower Microprocesadores Otoo 2008 Fases

Proyecto Final Line Follower Microprocesadores Otoño 2008

Fases • El proyecto estara dividido en cuatro fases – Fase 1: Z 80 y Memorias • Lunes 10 de Noviembre • Deberan tener el z 80 conectado a la EPROM, RAM y el decodificador. • Tener rutina de diagnostico lista y corriendo adecuadamente en el sistema • Material: – – – Z 80 Cristal Oscilador EPROM 27 C 256 RAM 6116 Decoder 74 LS 138

Motor a Pasos • Fase 2 – Viernes 14 de Noviembre – El sistema tendrá un puerto de salida al cual se le conectaran dos motores a paso – El programa solo deberá incluir el control de ambos motores. – Material necesario • Decoder 74 LS 138 o Compuerta NAND de 8 Entradas DM 74 LS 30 e inversor 74 VHC 04 • Latch • Transistores darlington ULN 2803 A o H-Bridge Motor Driver L 293 DNEE 4 (4 inversores)

Sensores de Entrada • Fase 3 – Miércoles 19 de Noviembre – Deberán ser capaces de adquirir la información proveniente de los leds para indicar la aparición de líneas – Reflective Object Sensor OPB 706 A, (alternativa: led y fototransistor) – Comparador LM 339 A – Resistencias – Latch y decodificación

Proyecto Final • Fase 4 – El carro debe moverse, por lo que todo el sistema debera ser alimentado por baterias – Necesitan una forma de sostener las baterias – Regulador de voltaje – Capacitores

Motor a Pasos Unipolar Bipolar • Este tipo de motor tiene de 5 a 6 conexiones y 4 bobinas • Realmente son 2 bobinas dividas por conexiones centrales • Las conexiones centrales deben ser conectadas a voltaje de alimentación • Son llamados unipolares porque el voltaje siempre llega por este polo. • Los motores bipolares usualmente tienen 4 conexiones • Estos motores no tienen conexión central común • Tienen dos conjuntos de bobinas independientes • Se pueden distinguir de los unipolares midiendo la resistencia entre las conexiones • Dos conexiones deben tener la misma resistencia mientras que las otras dos marcaran no conexión

Motor a Pasos • Cuando energizamos una bobina del motor, el eje del motor se alinea de acuerdo a los polos de la bobina energizada • Cuando las bobinas son energizadas en cierta secuencia, el eje se alinea de acuerdo a la secuencia y por lo tanto rota

Paso Completo • El motor puede rotar en paso completo o medio paso. En el paso completo se usa la siguiente secuencia Paso A B C D 1 0 1 1 0 2 0 0 1 1 3 1 0 0 1 4 1 1 0 0

Medio Paso • El motor puede girar solo medio paso por medio de la siguiente secuencia Paso A B C D 1 1 1 0 0 2 0 1 0 0 3 0 1 1 0 4 0 0 1 0 5 0 0 1 1 6 0 0 0 1 7 1 0 0 1 8 1 0 0 0

Paso Completo (Bipolar) • Motor Bipolar tiene una construcción mas sencilla debido a que tiene dos bobinas sin punto central y un imán al centro • La secuencia del paso completo se muestra a continuación. Paso A B C D 1 1 0 0 0 2 0 0 1 0 3 0 1 0 0 4 0 0 0 1

Interfaz con el Motor • H-Bridge Motor Drive • LD 293 D

Interfaz con el Motor • Transistores Darlington • ULN 2803

Interfaz con el motor • Motor Bipolar