Programmer dune manire structure ABB university 1 IRC

Programmer d’une manière structurée © ABB university -1 IRC 5 ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus © ABB University -2 Thèmes n Définition de l’outil avec la méthode à 4 points n Création d’un programme avec la méthode JSP n Ajout d’une routine ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus © ABB University -3 Exercice 2 –Programmer d’une manière structurée On dessine sur le papier un carré ou une figure concrète. Le robot va lui-même cher le crayon et le reporte ensuite à sa place ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Exercice 2 A – Définir l’outil, méthode à 4 points © ABB University -4 n Les coordonnées du t. Pen sont introduites maintenant par calcul et non plus manuellement. ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Exercice 2 A – Définir l’outil, méthode à 4 points n Instructions introduites pas à pas pour le Flex. Pendant n Définir à nouveau le t. Pen (avec la méthode à x points) Appuyer 2 sec sur l’outil ou edit / define ( à partir de RW 5. 07 ) © ABB University -5 n Tester l’outil (t. Pen) ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Exercice 2 A – Définir l’outil, méthode à 4 points © ABB University -6 n Ne pas oublier le t. Gripper! ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Exercice 2 A – définir l’outil L’Heure de passer à l’exercice © ABB University -7 2 A ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Exercice 2 B – Structurer avec la méthode JSP n Méthode JSP: n Structurée n Routines clairement définies: - faciles à tester séparément - faciles à réutiliser - faciles pour détecter les fautes n La routine principale (proc main) qui gère l’appel des différentes sous-routines doit être facile à localiser © ABB University -8 MAIN Get. Pen Square Appeler les routines via l’instruction Proc. Call (Flex. Pendant) ou introduire directement le nom (offline). Leave. Pen ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Exercice 2 B – Structurer avec la méthode JSP © ABB University -9 n Instructions données pas à pas pour le Flex. Pendant n Manières de créer et de programmer les routines n “Déboguer” (tester) les Routines (principale et sous-routines) séparément en amenant le Program. Pointer (=curseur qui détermine à quel endroit (re)démarre le déroulement du programme) vers la routine souhaitée ( move PP to…) ABB

IRC 5 Upgrade from S 4 Cplus Déclaration des Routines n © ABB University -10 n Créer et définir des routines Editeur program / Routines/ Fichier / Nouvelle Routine… Donnez à la routine un nom clair et très parlant et spécifiez à quel module la routine va appartenir ABB