PROGETTO SONAR Che cos il sonar Il sonar

PROGETTO SONAR

Che cos’è il sonar Il sonar è un dispositivo, che mediante l’utilizzo di un sensore a ultrasuoni, permette di visualizzare su uno schermo la posizione degli oggetti che si trovano davanti al sensore. Il sonar, in poche parole, invia un segnale a ultrasuoni che rimbalza sugli oggetti che quando vengono colpiti riflettono indietro il raggio che quando viene percepito dal sensore, questo è in grado di percepire la distanza dell’oggetto. Il nostro sensore a infrarossi

Immagine illustrativa… Spazio=velocitàxtempo Dove il tempo è uguale al tempo di volo/2 La velocità è uguale alla velocità del suono(circa 331 m/s)

IL TASK Il nostro sonar gira di 360° e dopo aver rilevato degli oggetti, mostrerà sullo schermo la mappatura dell’area circostante e degli oggetti presenti, rappresentati su un piano cartesiano.

Per lavorare noi utilizziamo il lego mindstorm nxt, in particolare, (oltre al brick) utiliziamo il sensore a ultrasuoni ed un motore per farlo ruotare, in fine lo schermo stesso del brick per visualizzare il piano cartesiano. Il motore Sensore a ultrasuoni Schermo con piano cartesiano

Algoritmi di conversione K Ρ=Distanza misurata dal sensore Θ=Angolo di rotazione del motore OH=Coordinata cartesiana sull’asse x OK=Coordinata cartesiana sull’asse y OH= Ρ*cos(Θ OK=P*sin(Θ

Robot al lavoro