PRESENTAZIONE ROBOT EVITAOSTACOLI 5 A SIA Componenti del

PRESENTAZIONE ROBOT EVITA-OSTACOLI 5 A SIA Componenti del robot e settaggio

Componenti del robot Il robot è formato da una serie di componenti detti hardware. Il primo componente che andiamo ad analizzare è il Sensore evita ostacoli Questo utilizza gli ultrasuoni rilevando quelli riflessi e calcola il tempo delle onde sonore risalendo alla distanza. Il Servo Motore che può ruotare a 180°. Per farlo funzionare serve un motore digitale per essere comandato. I Pin vengono utilizzati per trasmettere l’elettricità da un componente all’altro.

Le Ruote-Motore ci servono per far spostare il nostro robot. I motori devono essere abbastanza potenti da permettere di gestire il peso del robot. Il modulo motore bipolare permette di pilotare con semplicità due motori DC controllandone la velocità e la direzione. La scheda di espansione è una scheda con due led e due pulsanti. È adatto per costruire un circuito prototipo per arduino.

Dopo aver montato il nostro robot, passiamo al settaggio dei componenti utilizzando Arduino. Iniziamo col settare il servo motore caricando lo sketch e controllare le costanti: CENTRE_ANGLE; LEFT_ANGLE; RIGHT_ANGLE. Il servo si sposterà verso il centro, a sinistra e a destra tramite delle funzioni: LOOK_CENTRE; LOOK_RIGHT; LOOK_LEFT. Dopo aver scaricato NEWPING dalla Gestione Librerie, tramite il Monitor Seriale controlliamo che i valori che abbiamo calibrato precedentemente siano coerenti con le distanze reali. Successivamente se apriamo lo sketch vedremo che il codice si è separato in due file.

Dopo aver settato il servo, iniziamo col settaggio delle ruote motori. Dobbiamo controllare che i motori ruotino nel verso giusto impartendogli dei comandi: R_MOTOR_FORWARD E R_MOTOR_BACKWARD. Si effettua il set-up prima su una ruota e poi sull’altra. Caricando lo sketch la ruota su cui effettuiamo il settaggio inizierà a ruotare in avanti per due secondi e per due secondi indietro. Se inizia a ruotare il motore sbagliato invertiamo il numero di tutti i pin. Se invece il verso di rotazione fosse sbagliato si inverte il numero dei pin tramite due funzioni: ENABLE_R 1_PIN e ENABLE_R 2_PIN. Dopo aver settato queste componenti il nostro robot è pronto per evitare ostacoli.