PPE Robot suiveur de ligne Problmatique Comment peuton

PPE Robot suiveur de ligne :

Problématique : Comment, peut-on obliger un robot à suivre une ligne courbe tracée sur le sol ?

Cahier des charges : Fonctions Critères Niveau Fléxibilité FP 1: Etre capable de se déplacer en suivant une ligne tracée au sol. -vitesse: 5 cm/s +/- 10% f 1 FC 1: Avoir un déplacement le plus régulier possible. -déviation par rapport à la trajectoire. 0, 5° maxi f 1 FC 2: Respecter l’encombrement imposé. -dim ext: 260 x 190 x 110 maxi f 0 FC 3: S’adapter à une source d’énergie. -alimentation -autonome 9 volts maxi f 0 FC 4: S’adapter au tracé de la ligne. -ligne droite -ligne courbe -largeur 20 mm +/1 mm -rayon mini 100 mm f 1

Tâche 2 h analyse fonctionnelle Calcul mécanique etude de la carte initiale Réalisation diaporama s'imprégner du logiciel ISIS modification carte et plaquette avec ISIS s'imprégner du logiciel ARES tracer soudures avec ARES recherche du fonctionnement des capteurs S'mprégner du logiciel flowcode Etude du programme Conception du programme Calcul de l'autonomie du 4 h 6 h 8 h 10 h 12 h 14 h 16 h 18 h 20 h 22 h 24 h 26 h 28 h 30 h

Sommaire: I Etude du besoin II Etude mécanique III Etude Alimentation IV Modifications apportées V Programmation VI Conclusion

Utilisateur Le suivie d’un tracé au sol Robot suiveur de ligne Permettre à un véhicule autonome de suivre un tracé au sol sans intervention extérieure.

Ligne tracée sur le sol Déplacement souhaité FP 1 FC 4 Robot suiveur de ligne FC 3 Précision du déplacement FC 1 FC 2 Encombrement Energie

FP 1 Se déplacer Déplacer roue droite Déplacer roue gauche Suivre la ligne Détecter la ligne Alimenter Batterie 9 V Convertir servomoteur Transmettre Axe et roue Alimenter Batterie 9 V + régulateur 5 V Acquérir Capteurs infrarouges Traiter Microcontoleur pic 16 f 88 Communiquer Carte éléctronique

Acquérir Capteurs infrarouges Alimenter Batterie 6 v continue Robot sur la ligne Traiter Communiquer Microcontrôleur Distribuer Convertir Transmettre servomoteur Axes et roues (réducteurs) Suivre une ligne Robot en dehors de la ligne

Nombre de dents : Z 1 = 14 Z 2 = 58 Z 3 = 14 Z 4 = 58 Z 5 = 14 Z 6 = 58 Z 7 = 20 Z 8 = 44 Rayon roue = 5, 6 cm Vitesse désirée = 5 cm/s V = ωx. R ω = V/R ω = 1, 12 rad/s Calcul du rapport de réduction k : K= K= Z 1 x. Z 3 x. Z 5 x. Z 7 Z 2 x. Z 4 x. Z 6 x. Z 8 1 156, 4 Donc ωsortie= 1, 12 rad/s ω entrée = ωsortie k = 175, 17 rad/s N entrée = 1672, 7 tr/min

200 mm 175 mm

67 mm

Calcul de l’autonomie : Batterie : 9, 6 V Autonomie Q = 2000 m. A. h Les servomoteurs tournent de 60° en 0, 22 s donc ωserv = 4, 78 rad/s Cmot = 0, 5 N. m P = Cmot x ω = 0, 5 x 4, 8 = 2, 4 W P = Ux. I I = P/U = 2, 4/9, 6 = 0, 25 A Q = Ixt t = Q/I = 2, 00/0, 25 = 8 h

C 1 Pic 16 F 88 S 1 C 2 C 3 Programme S 2 C 4

SG SD

SG SD

Conclusion - Amélioration connaissances sciences de l’ingénieur - Une première approche de démarche d’un projet - Profitable à l’avenir - Légère déception