Pohyb mechanismu Dynamika I 8 pednka Obsah pednky

Pohyb mechanismu Dynamika I, 8. přednáška Obsah přednášky : úvod do teorie mechanismů, klasifikace mechanismů vazby, typy mechanismů, Doba studia : asi 1, 5 hodiny Cíl přednášky : uvést studenty do problematiky mechanismů, seznámit studenty se základními typy vazeb a se základními typy mechanismů.

Dynamika I, 8. přednáška Mechanismus je soustava těles, spojených navzájem vazbami. Mechanismy - úvod Mechanismus slouží k přenosu sil a k transformaci pohybu.

Mechanismy - úvod Dynamika I, 8. přednáška Základní pojmy. člen mechanismu - je jedno těleso, které nemění svůj tvar rám - je člen mechanismu pevně spojený se Zemí kinematická dvojice - je dvojice členů, spojených vazbou souřadnice vazby - je souřadnice, určující vzájemnou polohu členů dvojice vůči sobě navzájem hnací a hnaný člen - člen na straně pohonu a člen, jenž vykonává funkci, pro kterou byl mechanismus navržen vstupní a výstupní člen - člen na začátku a konci řetězce členů mechanismu počet stupňů volnosti - počet nezávislých pohybů které mechanismus může vykonávat souřadnice mechanismu - jedna nebo více nezávislých souřadnic, určujících polohu mechanismu kinematické schéma - v maximální možné míře zjednodušený náčrtek mechanismu

Mechanismy - úvod Dynamika I, 8. přednáška Kinematické schéma. v maximální možné míře zjednodušený náčrtek mechanismu, tak aby - byly zachovány ty rozměry, které jsou pro kinematiku podstatné, - byly potlačeny ty rozměry, které jsou pro kinematiku nepodstatné. Kinematické schéma může být od skutečného konstrukčního provedení mechanismu značně odlišné.

Dynamika I, 8. přednáška Mechanismy - úvod Třídění mechanismů. mechanismy rovinné všechny členy konají rovinný pohyb v navzájem rovnoběžných rovinách mechanismy prostorové alespoň jeden člen koná prostorový pohyb nebo členy konají rovinné pohyby v různoběžných rovinách rovinný mechanismus prostorový mechanismus

Mechanismy - úvod Dynamika I, 8. přednáška Třídění mechanismů. mechanismy rovinné všechny členy konají rovinný pohyb v navzájem rovnoběžných rovinách mechanismy prostorové alespoň jeden člen koná prostorový pohyb nebo členy konají rovinné pohyby v různoběžných rovinách podle počtu stupňů volnosti Okamžitá poloha mechanismu je jednoznačně určena tolika nezávislými souřadnicemi, kolik stupňů volnosti mechanismus má. Mechanismus má tolik stupňů volnosti, kolik nezávislých souřadnic je zapotřebí k jednoznačnému určení jeho okamžité polohy. souřadnice mechanismu - jedna nebo více nezávislých souřadnic, určujících polohu mechanismu; souřadnic mechanismu je právě tolik, kolik stupňů volnosti mechanismus má

Mechanismy - úvod Třídění mechanismů. mechanismy rovinné všechny členy konají rovinný pohyb v navzájem rovnoběžných rovinách mechanismy prostorové alespoň jeden člen koná prostorový pohyb nebo členy konají rovinné pohyby v různoběžných rovinách podle počtu stupňů volnosti mechanismy s 1 stupněm volnosti Dynamika I, 8. přednáška

Mechanismy - úvod Dynamika I, 8. přednáška Třídění mechanismů. mechanismy rovinné všechny členy konají rovinný pohyb v navzájem rovnoběžných rovinách mechanismy prostorové alespoň jeden člen koná prostorový pohyb nebo členy konají rovinné pohyby v různoběžných rovinách podle počtu stupňů volnosti mechanismy s 1 stupněm volnosti mechanismy se 2 stupni volnosti - diferenciály f a y - dvě souřadnice mechanismu projíždí-li auto zatáčkou otáčí se obě kola hnané nápravy různou rychlostí

Mechanismy - úvod Dynamika I, 8. přednáška Třídění mechanismů. mechanismy rovinné všechny členy konají rovinný pohyb v navzájem rovnoběžných rovinách mechanismy prostorové alespoň jeden člen koná prostorový pohyb nebo členy konají rovinné pohyby v různoběžných rovinách podle počtu stupňů volnosti mechanismy s 1 stupněm volnosti mechanismy se 2 stupni volnosti - diferenciály mechanismy s více stupni volnosti počet stupňů volnosti mechanismu není nijak omezen mechanismus se sedmi stupni volnosti

Mechanismy - úvod Třídění mechanismů. mechanismy rovinné všechny členy konají rovinný pohyb v navzájem rovnoběžných rovinách mechanismy prostorové alespoň jeden člen koná prostorový pohyb nebo členy konají rovinné pohyby v různoběžných rovinách podle počtu stupňů volnosti mechanismy s 1 stupněm volnosti mechanismy se 2 stupni volnosti - diferenciály mechanismy s více stupni volnosti podle charakteru převodu mechanismy s konstantním převodem mechanismy s proměnným převodem Dynamika I, 8. přednáška

Mechanismy - úvod Třídění mechanismů. mechanismy rovinné všechny členy konají rovinný pohyb v navzájem rovnoběžných rovinách mechanismy prostorové alespoň jeden člen koná prostorový pohyb nebo členy konají rovinné pohyby v různoběžných rovinách podle počtu stupňů volnosti mechanismy s 1 stupněm volnosti mechanismy se 2 stupni volnosti - diferenciály mechanismy s více stupni volnosti podle charakteru převodu mechanismy s konstantním převodem mechanismy s proměnným převodem podle počtu členů dvoučlenné mechanismy trojčlenné mechanismy čtyřčlenné mechanismy vícečlenné mechanismy Dynamika I, 8. přednáška

Mechanismy - úvod Dynamika I, 8. přednáška Počet stupňů volnosti mechanismu stanovíme intuitivně nebo výpočtem. Mechanismus má tolik stupňů volnosti, kolik nezávislých souřadnic je zapotřebí k jednoznačnému určení jeho okamžité polohy. Jedna nezávislá a dvě závislé souřadnice klikového mechanismu. Jeden stupeň volnosti. Výpočtem ze vzorce. i - počet stupňů volnosti, n - počet členů (včetně rámu), p 1 - počet vazeb první třídy (odebírají 1 stupeň volnosti), p 2 -počet vazeb druhé třídy (odebírají 2 stupně volnosti). Pro prostorový mechanismus. pj -počet vazeb j-té třídy (odebírají j stupňů volnosti).

Vazby Dynamika I, 8. přednáška Vazby se dělí na rovinné a prostorové. Rovinná vazba - spojuje dva členy mechanismu, konající rovinný pohyb v navzájem rovnoběžných rovinách. Prostorová vazba - spojuje dva členy mechanismu, z nichž alespoň jeden koná prostorový pohyb, nebo konající rovinný pohyb v různoběžných rovinách. Rozlišujeme též idealizované a reálné vazby. Idealizovaná vazba - zanedbáváme pasivní odpory (tření). Reálná vazba - bereme v úvahu pasivní odpory (tření). U každé vazby sledujeme její vlastnosti z hlediska statiky. . . Jaké síly nebo momenty vazba přenáší a jaké síly nebo momenty nepřenáší ? . . . a její vlastnosti z hlediska kinematiky. Jaké vzájemné pohyby obou těles vazba umožňuje a jaké vzájemné pohyby neumožňuje ? Vazba je j-té třídy jestliže znemožňuje j vzájemných pohybů (odebírá j stupňů volnosti).

Vazby rovinné vazby idealizované vazba 3. třídy dokonalé vetknutí Dynamika I, 8. přednáška vazba 3. třídy znemožňuje 3 pohyby, neumožňuje žádný dokonalé vetknutí v kinematickém schématu

rovinné vazby vazba 3. třídy vazby 2. třídy idealizované Vazby Dynamika I, 8. přednáška vazba 3. třídy znemožňuje 3 pohyby, dokonalé vetknutí neumožňuje žádný kloubová vazba (rotační) vazba 2. třídy znemožňuje 2 pohyby, umožňuje 1 nezávislý pohyb neumožňuje posuv umožňuje rotaci kloubová vazba v kinematickém schématu

rovinné vazby vazba 3. třídy vazby 2. třídy idealizované vazba 3. třídy znemožňuje 3 pohyby, dokonalé vetknutí neumožňuje žádný kloubová vazba (rotační) vazba 2. třídy znemožňuje 2 pohyby, umožňuje 1 nezávislý pohyb posuvná vazba znemožňuje posuv a rotaci umožňuje posuv Dynamika I, 8. přednáška Vazby přenáší sílu a moment nepřenáší sílu posuvná vazba v kinematickém schématu

rovinné vazby vazba 3. třídy vazby 2. třídy valení bez prokluzu idealizované Vazby Dynamika I, 8. přednáška vazba 3. třídy znemožňuje 3 pohyby, dokonalé vetknutí neumožňuje žádný kloubová vazba (rotační) vazba 2. třídy znemožňuje 2 pohyby, umožňuje 1 nezávislý pohyb posuvná vazba valivá vazba (bez prokluzu v bodě dotyku) umožňuje posuv a rotaci, avšak tyto pohyby nejsou nezávislé valivá vazba je z hlediska přenosu sil rovnocenná kloubové vazbě

idealizované rovinné vazby Vazby Dynamika I, 8. přednáška vazba 3. třídy znemožňuje 3 pohyby, dokonalé vetknutí neumožňuje žádný kloubová vazba (rotační) vazba 2. třídy znemožňuje 2 pohyby, umožňuje 1 nezávislý pohyb posuvná vazba 3. třídy vazby 2. třídy valivá vazba (bez prokluzu v bodě dotyku) vazby 1. třídy posuvný kloub umožňuje nezávislý posuv a rotaci f neumožňuje posuv z posuvný kloub v kinematickém schématu vazba 1. třídy znemožňuje 1 pohyb, umožňuje 2 nezávislé pohyby

rovinné vazby vazba 3. třídy vazby 2. třídy idealizované Vazby Dynamika I, 8. přednáška vazba 3. třídy znemožňuje 3 pohyby, dokonalé vetknutí neumožňuje žádný kloubová vazba (rotační) vazba 2. třídy znemožňuje 2 pohyby, umožňuje 1 nezávislý pohyb posuvná vazba valivá vazba (bez prokluzu v bodě dotyku) vazby 1. třídy posuvný kloub obecná vazba (s prokluzem v bodě dotyku) z umožňuje nezávislý posuv a rotaci f prokluz v bodě dotyku neumožňuje posuv vazba 1. třídy znemožňuje 1 pohyb, umožňuje 2 nezávislé pohyby

rovinné vazby vazba 3. třídy vazby 2. třídy idealizované Vazby Dynamika I, 8. přednáška vazba 3. třídy znemožňuje 3 pohyby, dokonalé vetknutí neumožňuje žádný kloubová vazba (rotační) vazba 2. třídy znemožňuje 2 pohyby, umožňuje 1 nezávislý pohyb posuvná vazba valivá vazba (bez prokluzu v bodě dotyku) vazby 1. třídy posuvný kloub obecná vazba (s prokluzem v bodě dotyku) vazba 1. třídy znemožňuje 1 pohyb, umožňuje 2 nezávislé pohyby Každá vazba přenáší takové síly (momenty), jakým vzájemným pohybům zabraňuje-li vazba posunutí v jistém směru - přenáší sílu v tomto směru zabraňuje-li vazba natočení okolo jisté osy - přenáší moment k této ose umožňuje-li vazba posunutí - nepřenáší sílu umožňuje-li vazba natočení - nepřenáší moment neplatí zcela pro reálné vazby

prostorové vazby idealizované Vazby Dynamika I, 8. přednáška U prostorových vazeb nebude proveden úplný výčet, budou jen uvedeny příklady vazeb. Různých prostorových vazeb, z nichž každá některé z 6 pohybů umožňuje, jiné znemožňuje, je příliš mnoho.

Vazby prostorové vazby idealizované vazba 6. třídy dokonalé vetknutí Dynamika I, 8. přednáška přenáší 3 síly a 3 momenty

Vazby Dynamika I, 8. přednáška prostorové vazby idealizované vazba 6. třídy dokonalé vetknutí přenáší 3 síly a 3 momenty vazby 5. třídy kloubová vazba (rotační) přenáší 3 síly a 2 momenty, nepřenáší moment k ose rotace

Vazby Dynamika I, 8. přednáška prostorové vazby idealizované vazba 6. třídy dokonalé vetknutí přenáší 3 síly a 3 momenty vazby 5. třídy kloubová vazba (rotační) přenáší 3 síly a 2 momenty, posuvná vazba přenáší 2 síly a 3 momenty, nepřenáší sílu ve směru posuvu

Vazby Dynamika I, 8. přednáška prostorové vazby idealizované vazba 6. třídy dokonalé vetknutí přenáší 3 síly a 3 momenty vazby 5. třídy kloubová vazba (rotační) přenáší 3 síly a 2 momenty, posuvná vazba přenáší 2 síly a 3 momenty, šroubová vazba umožňuje posuv a rotaci, avšak tyto pohyby nejsou nezávislé s - stoupání závitu - posunutí při jedné otáčce (360º 6, 28 rad)

Vazby Dynamika I, 8. přednáška prostorové vazby idealizované vazba 6. třídy dokonalé vetknutí přenáší 3 síly a 3 momenty vazby 5. třídy kloubová vazba (rotační) přenáší 3 síly a 2 momenty, posuvná vazba přenáší 2 síly a 3 momenty, šroubová vazba vazby 4. třídy posuvná rotační vazba přenáší 2 síly a 2 momenty, nepřenáší sílu ve směru posuvu, nepřenáší moment k ose rotace

Vazby Dynamika I, 8. přednáška prostorové vazby idealizované vazba 6. třídy dokonalé vetknutí přenáší 3 síly a 3 momenty vazby 5. třídy kloubová vazba (rotační) přenáší 3 síly a 2 momenty, posuvná vazba přenáší 2 síly a 3 momenty, šroubová vazba vazby 4. třídy posuvná rotační vazba přenáší 2 síly a 2 momenty, dvojitý kloub přenáší 3 síly a 1 moment, nepřenáší 2 momenty ke 2 osám rotace

Vazby Dynamika I, 8. přednáška prostorové vazby idealizované vazba 6. třídy dokonalé vetknutí přenáší 3 síly a 3 momenty vazby 5. třídy kloubová vazba (rotační) přenáší 3 síly a 2 momenty, posuvná vazba přenáší 2 síly a 3 momenty, šroubová vazba vazby 4. třídy vazby 3. třídy posuvná rotační vazba přenáší 2 síly a 2 momenty, dvojitý kloub přenáší 3 síly a 1 moment, sférický kloub přenáší 3 síly, nepřenáší žádný moment

Vazby Dynamika I, 8. přednáška prostorové vazby idealizované vazba 6. třídy dokonalé vetknutí přenáší 3 síly a 3 momenty vazby 5. třídy kloubová vazba (rotační) přenáší 3 síly a 2 momenty, posuvná vazba přenáší 2 síly a 3 momenty, šroubová vazba vazby 4. třídy posuvná rotační vazba přenáší 2 síly a 2 momenty, dvojitý kloub přenáší 3 síly a 1 moment, vazby 3. třídy sférický kloub přenáší 3 síly, vazby 2. třídy posuvný sférický kloub přenáší 2 síly, nepřenáší sílu ve směru posuvu, nepřenáší žádný moment

Vazby Dynamika I, 8. přednáška prostorové vazby idealizované vazba 6. třídy dokonalé vetknutí přenáší 3 síly a 3 momenty vazby 5. třídy kloubová vazba (rotační) přenáší 3 síly a 2 momenty, posuvná vazba přenáší 2 síly a 3 momenty, šroubová vazba vazby 4. třídy posuvná rotační vazba přenáší 2 síly a 2 momenty, dvojitý kloub přenáší 3 síly a 1 moment, vazby 3. třídy sférický kloub přenáší 3 síly, vazby 2. třídy posuvný sférický kloub přenáší 2 síly, vazby 1. třídy obecná kinematická dvojice přenáší pouze sílu kolmou ke společné tečné rovině obou povrchů, nepřenáší 2 síly (v této rovině), nepřenáší žádný moment

Vazby Dynamika I, 8. přednáška prostorové vazby idealizované vazba 6. třídy dokonalé vetknutí přenáší 3 síly a 3 momenty vazby 5. třídy kloubová vazba (rotační) přenáší 3 síly a 2 momenty, posuvná vazba přenáší 2 síly a 3 momenty, šroubová vazba vazby 4. třídy posuvná rotační vazba přenáší 2 síly a 2 momenty, dvojitý kloub přenáší 3 síly a 1 moment, vazby 3. třídy sférický kloub přenáší 3 síly, vazby 2. třídy posuvný sférický kloub přenáší 2 síly, vazby 1. třídy obecná kinematická dvojice přenáší pouze sílu kolmou ke společné tečné rovině Každá vazba přenáší takové síly (momenty), jakým vzájemným pohybům zabraňuje-li vazba posunutí v jistém směru - přenáší sílu v tomto směru zabraňuje-li vazba natočení okolo jisté osy - přenáší moment k této ose umožňuje-li vazba posunutí - nepřenáší sílu umožňuje-li vazba natočení - nepřenáší moment neplatí zcela pro reálné vazby

Dynamika I, 8. přednáška Typy mechanismů trojčlenné mechanismy vačkové mechanismy Vačkový mechanismus s plochým zvedátkem 1 3 2 Palcový mechanismus se zvedátkem

Typy mechanismů Dynamika I, 8. přednáška trojčlenné mechanismy s obecnou kinematickou dvojicí Obecná kinematická dvojice

Typy mechanismů čtyřčlenné mechanismy klikový mechanismus Dynamika I, 8. přednáška

Typy mechanismů čtyřčlenné mechanismy čtyřkloubový mechanismus Dynamika I, 8. přednáška

Typy mechanismů čtyřčlenné mechanismy kulisový mechanismus Dynamika I, 8. přednáška

Typy mechanismů Dynamika I, 8. přednáška čtyřčlenné mechanismy Oldhamova spojka Slouží k přenosu rotačního pohybu beze změny (1: 1) při jisté (ne příliš velké) nesouososti hnacího a hnaného členu.