PLC Programabilni Logiki Kontroleri Ladder Diagram 1 Leder

PLC (Programabilni Logički Kontroleri)

Ladder Diagram 1 Leder dijagram PLC Osnovni kurs • Programski jezik Leder dijagram (Ladder Diagram) praktično predstavlja lestvičasti (relejni) dijagram u kojem je na grafički način prikazan tok struje u električnim kolima sa elektromehaničkim relejima. Stanja kontakta u ovakvim kolima zavise od vrednosti logičkih promenljivih (0 ili 1) koje su definisane u programu. Linija instrukcije Desna vertikalna linija (-) Leva vertikalna linija-bus bar(+) 6/5/2021 Rang

2 NORMALNO OTVORENI I NORMALNO ZATVORENI KONTAKTI Leder dijagram instrukcije PLC Osnovni kurs • Ako posmatramo izlaze PLC-a, normalno otvoren izlaz bi predstavljao kontakte releja koji će po dovođenju signala izvršiti spoj (provode struju). Kod normalno zatvorenog izlaza imaćemo obrnutu situaciju: po dovođenju signala kontakti releja će prekinuti spoj. • Isto tako pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren odnose se i na ulaze PLC-a: normalno otvoren ulaz provodi signal samo kada je kontakt aktiviran (na 1) a normalno zatvoren provodi singal samo kada nije aktiviran (kada je na 0) Normalno otvoren ulaz Normalno zatvoren ulaz 6/5/2021 Normalno zatvoren izlaz Normalno otvoren izlaz

LOAD i LOAD NOT instrukcije PLC Osnovni kurs • • • Leder dijagram instrukcije Prvi uslov kojim počinje bilo koji logički blok unutar relejnog dijagrama odgovara instrukcijama LOAD ili LOAD NOT. Obe instrukcije zahtevaju po jednu liniju u mnemoničkom kodu. Sa desne strane linija instrukcije može se koristiti bilo koja izvršna (right-hand) instrukcija Kada je jedan od ovih uslova jedini uslov u liniji instrukcije, uslov izvršenja instrukcije na desnoj strani je ON kada je status kontakta ON. Za LOAD instrukciju (normalno otvoreni kontakt), naredna instrukcija biće inzvršena kada je vrednost bita 0. 00 ON; a za LOAD NOT instrukciju (normalno zatvoreni kontakt), kada je bit 0. 01 u stanju OFF. Ograničenja: nema ograničenja sem da se koristi kao prva instrukcija od leve ka desnoj stani LOAD instrukcija LOAD NOT instrukcija 6/5/2021 3

AND i AND NOT instrukcije PLC Osnovni kurs Leder dijagram instrukcije • Kada se dva ili više uslova nalaze redno povezani na jednoj liniji instrukcije, prvom od njih odgovara instrukcija LOAD ili LOAD NOT, dok ostali pretstavljaju instrukcije AND ili AND NOT. • Sledeći primer prikazuje tri uslova kojima redom odgovaraju instrukcije LOAD, AND i AND NOT. • Instrukcija na desnoj strani biće izvršena odnosno bit 10. 00 biće u stanju ON samo kada su sva tri uslova koja se nalaze na liniji ispunjena. U ovom slučaju to će se desiti kada je bit 0. 00 u stanju ON, bit 0. 01 u stanju ON i bit 0. 02 OFF. • Ograničenja: nema ograničenja 6/5/2021 4

5 OR i OR NOT instrukcije PLC Osnovni kurs Leder dijagram instrukcije • Kada se dva ili više uslova nalaze na odvojenim linijama, koje su postavljene paralelno, i koje se u jednom trenutku spajaju, prvom uslovu odgovara LOAD ili LOAD NOT instrukcija; ostali uslovi definišu OR ili OR NOT instrukcije. • Sledeći primer segmenta relejnog dijagrama pokazuje tri uslova kojima odgovaraju instrukcije LOAD, OR i OR NOT. • Instrukcija na desnoj strani biće izvršena odnosno bit 10. 00 biće u stanju ON samo kada je najmanje jedan od ova tri uslova ispunjen, odnosno ako neki od bitova ima sledeće vrednosti: 0. 00 treba da bude ON, 0. 01 ON, ili bit 0. 02 OFF. • Ograničenja: nema ograničenja 6/5/2021

OUTPUT i OUTPUT NOT instrukcije PLC Osnovni kurs Leder dijagram instrukcije Najjednostavniji način za dobijanje rezultata kombinovanja izvršnih uslova jeste njihovo direktno povezivanje sa instrukcijama OUTPUT i OUTPUT NOT. Kada se koristi instrukcija OUTPUT, njoj dodeljen bit će biti uključen ako je uslov izvršenja u stanju ON, i obrnuto, imaće status OFF kada je status uslova izvršenja OFF. Instrukcija OUTPUT NOT dovodi do suprotnog rezultata, odnosno bit definisan uz nju imaće status OFF kada je izvršni uslov ispunjen, odnosno uzeće vrednost ON kada je status uslova izvršenja OFF. Prethodno opisano prikazano je na sledećem primeru: U primeru na slici, bit 10. 00 imaće status ON dok god je bit 0. 00 u stanju ON, dok će bit 10. 01 biti u stanju OFF kada je status bita 0. 01 ON. Ovu instrukciju nije moguće koristiti za dodeljivanje stanja OFF ili. ON za više od jednog bita. U slučaju da postoji potreba za dodeljivanje vrednosti svim bitovima jedne reči uz neki uslov to je moguće uraditi samo bit po bit. Ograničenja: treba paziti da se instrukcije ne preklapaju po pitanju bita koji se kontroliše. 6/5/2021 6

7 SET i RESET instrukcije PLC Osnovni kurs Leder dijagram instrukcije • Instrukcija menja stanje bita na kome se primenjuje u ON (instrukcija SET) ili u OFF (instrukcija RESET) kada je uslov izvršenja ON. U slučaju kada je uslov OFF, stanje bita se ne menja (za razliku od prethodne instrukcije). • U primeru na slici kada je bit 0. 00 u stanju ON bit 10. 00 biće upostavljen u stanje ON a bit 10. 01 u stanje OFF i njihovo stanje se neće promeniti kada bit 0. 00 dodje u stanje OFF. • Ograničenja: nema ograničenja. 6/5/2021

8 KEEP instrukcija PLC Osnovni kurs Leder dijagram instrukcije • Instrukcija se koristi za održavanje statusa bita na koga se primenjuje na osnovu dva ulaza. Prvi ulaz menja staje bita u ON kad god je ispunjen uslov iz te linije a drugi u OFF kad je ispunjen uslov iz druge linje instrukcije. Stanje bita se ne menja sve dok se ne promeni neki od ta dva ulaza. • U primeru na slici, kada se stanje bira 0. 00 promeni u ON stanje bita 10. 00 se menja u ON i ostaje takvo sve dok se stanje bita 0. 01 ne promeni u OFF, kada se stanje bita 10. 00 menja u OFF i ostaje takvo sve dok se stanje bita 0. 00 ponovo ne promeni u ON itd. 6/5/2021

9 ULAZNA (DIFU) i SILAZNA (DIFD) instrukcija PLC Osnovni kurs Leder dijagram instrukcije • Uzlazna (DIFFERENTIATE UP) i silazna (DIFFERENTIATE DOWN) instrukcija menjaju stanje bita u trajanju od jednog ciklusa kada se ispuni uslov koji joj prethodi. U primeru koji sledi, kada se stanje bita 0. 00 promeni u ON stanje bita 200. 00 se menja u ON u trajanju od jednog ciklusa. Kada se stanje bita 0. 01 promeni u ON stanje bira 200. 01 se menja u OFF u trajanju od jednok ciklusa. 6/5/2021

TAJMERI – TIM instrukcija PLC Osnovni kurs Leder dijagram instrukcije • Tajmeri su složene instrukcije koje imaju zadatak da vremenski odvoje dve programske akcije. Promenom stanja uslova u ON tajmer počinje da odbrojava u koracima od 0. 1 s od postavljene vrednosti do nule ali samo dok je uslov na ON. • Vrednost data u srednjem delu bloka naziva se TC broj (Timer Counter Number). Svaki TC broj može biti korišten za definisanje jednog brojača ili tajmera. Njegova vrednost može biti izabrana iz opsega 000 do 127 kod serije CPM 1 A i u opsegu 000 do 4095 kod serije CJ 1 M. Donji deo bloka rezervisan je za prikazivanje početne vrednosti tajmera. Reč koja ima ovu ulogu može pripadati sektorima IO, HR, AR, LR, DM a može biti zadata i kao konstanta, kada može imati vrednosti iz opsega 000. 0 do 999. 9. Najčešći i najjednostavniji način primene tajmera podrazumeva da je na ovom mestu definisana veličina koja ima prirodu konstante (ukoliko se početna vrednost tajmera zadaje kao konstanta potrebno je ispred nje staviti znak #) 6/5/2021 10

BROJAČI – CNT instrukcija Leder dijagram instrukcije PLC Osnovni kurs • Brojač dekrementira zadatu vrednost na svakom ON stanju uslova na CP liniji (CP – Counter Pulse). Svaki put kada se stanje na CP liniji promeni iz OFF u ON vrednost zadate vrednosti brojača se umanji za jedan. Ispunjenje uslova na R (reset) liniji postavlja brojač na početnu vrednost. CP R 6/5/2021 11

12 Premeštanje sadržaja reči – MOVE instrukcija PLC Osnovni kurs Leder dijagram instrukcije • Polazna reč (Source Word) označava reč čiji je sadržaj potrebno premestiti na neku drugu lokaciju. Lokacija na koju sadržaj premeštamo određena je rečju destinacije (Destination). Polazna reč može biti bilo koja reč iz sektora IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM (CJ 1 M: IO, H, W, A, D, C, T) ili je konstanta, kada ispred četvorocifrenog broja koji definiše njenu vrednost, stoji simbol # (za BCD) ili & (za decimalnu vrednost). Reč destinacije može biti definisana kao reč iz sektora IO, HR, AR, LR, DM (CJ 1 M: IO, H, W, A, D, C, T). • Kada je ispunjen uslov instrukcija MOV(21) sa slike kopira sadržaj reči DM 100 u reč DM 200. 6/5/2021

13 Kopiranje jednog bloka reči u drugi – BLOCK TRANSFER instrukcija PLC Osnovni kurs • • • Leder dijagram instrukcije Instrukcija XFER(71) kopira sadržaj jednog memorijskog bloka (jedna ili više reči u nekoj memorijskoj zoni) u drugi. Prvi parametar ove instrukcije predstavlja broj reči memorijskog bloka koji se kopira (Number of words). Drugi parametar je adresa prve reči memorijskog bloka koji se kopira (First source word) a poslednji parametar je adresa prve reči memorijskog bloka u koji se podaci kopiraju (First destionation word). Memorijski blok koji se kopira može biti iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM (CJ 1 M: IO, H, W, A, D, C, T). Memorijski blok u koji se kopiraju podaci može biti iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM (CJ 1 M: IO, H, W, A, D, C, T). U ovom primeru kopira se deset (#10) reči počev od reči sa adresom DM 100 (dakle od DM 100 do DM 109) u memorijski blok koji počinje sa reči DM 200 (dakle od DM 200 do DM 209). 6/5/2021

14 Poređenje sadržaja dve memorijsko lokacije - COMPARE instrukcija PLC Osnovni kurs Leder dijagram instrukcije • CPM 1 A i CJ 1 M: Instrukcija CMP(20) poredi dve reči po ispunjenju uslova koji joj prethodi. • Izlaz, nakon poređenja u ovom slučaju reči DM 100 i DM 200, može biti: • * jednako, pri čemu se stanje bita P_EQ sa adresom 255. 06 (CJ 1 M CF 006) • • menja u ON * DM 100 je manje od DM 200, pri čemu se stanje bita P_LT sa adresom 255. 07 (CJ 1 M CF 007) menja u ON * DM 100 je veće od DM 200, pri čemu se stanje bita P_GT sa adresom 255. 5 (CJ 1 M CF 005) menja u ON 6/5/2021

Pomeranje sadržaja reči za jedan bit u levo – SHIFT REGISTER PLC Osnovni kurs 15 Leder dijagram instrukcije Instrukcija SFT(10) koristi se za pomeranje sadržaja između početne i završne reči za po jedan bit u levo odn. prema bitovima veće težine. Prvi parametar je početna reč (Starting word) a drugi parametar je završna reč (End word) shift registra. Oba parametra mogu biti iz IO, AR, HR, LR memorijskih zona (CJ 1 M: IO, A, W, H). U primeru na slici pomeraju se svi biti u shift registru koji se sastoji iz reči HR 0 i HR 1 u levo odn. bit najveće težine u HR 0 se pomera na mesto najmanje težine u reči HR 1 a bit najveće težine u reči HR 1 se nepovratno gubi a svi biti između se pomeraju za jedno mesto u smeru bitova veće težine. Ulaz I definiše da li se u shift registar ubacuje 0 ili 1. ako je stanje na I liniji ON onda se sa desna ubacuje 1 i obrnuto ali prema taktu koji se zadaje sa P linije. Ulaz P koristi se za zadavanje takta SFT(10) instrukciji. Promenom stanja na P liniji iz OFF u ON vrši se pomeranje bitova u levo za jedno mesto. Do novog pomeranja bitova dovodi tek nova promena stanja na P liniji iz OFF u ON. Stanje na liniji R može biti OFF kada se instrukcija normalno izvršava prema stanjima na I i P liniji, ili ON kada se svi bitovi unutar shift registra postavljaju na 0. Sve dok se na liniji R ne pojavi stanje OFF instrukcija se ne izvršava. 6/5/2021

16 Sabiranje dve BCD vrednosti - BCD ADD instrukcija PLC Osnovni kurs Leder dijagram instrukcije Instrukcija ADD(30) koristi se za sabiranje dve BCD vrednosti. Prvi parametar (Augend word) ove instrukcije je prvi sabirak u operaciji sabiranja a drugi parametar (Addend word) je drugi sabirak. Oba ova parametra mogu biti iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM ili su konstanta, kada ispred četvorocifrenog broja koji definiše njihovu vrednost stoji simbol # (za BCD). Treći parametar (Result word) je adresa gde se smešta rezultat sabiranja. Ovaj parametar može biti iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM. U slučaju prekoračenja opsega (u DM 300 staje najviše 9999 jer je u pitanju BCD format) na pr. 9999+9999=19998 aktivira se keri (Carry) fleg za signalizaciju da je došlo do prekoračenja. U ovom slučaju se u DM 300 upisuje 9998 a da bi imali tačan rezultat sabiranja mora se napisati programski kod koji će 1 da upiše u DM 301 koristeći keri fleg kao uslov. Tada je tačan rezultat u reči DM 300 koja se posmatra kao DOUBLE. 6/5/2021

Konverzija BCD broja u binarni – BCD TO BINARY PLC Osnovni kurs Leder dijagram instrukcije Instrukcija BIN(23) vrši konverziju broja predstavljenog u BCD formatu u isti taj broj ali predstavljen u binarnom formatu. Prvi parametar ove instrukcije (Source word) predstavlja adresu reči čiji je sadržaj neki podatak u BCD formatu i koji treba da se predstavi u binarnom formatu. Drugi parametar (Result word) predstavlja adresu reči u koju se smešta rezultat ove operacije odn. podatak u binarnom formatu. 6/5/2021 17

Kraj programa – END instrukcija PLC Osnovni kurs 18 Leder dijagram instrukcije Instrukcija END(01) je obavezna instrukcija na kraju svakog programa. Bilo koja instrukcija napisana posle ove neće biti izvršena. 6/5/2021