PLC automaty programmable logic control CNC systm COM
PLC automaty programmable logic control
CNC systém COM ® řízení polohy os stroje ® ovládání agregátů ® komunikace s okolím CNC NC PLC obsluha jiná automatizace # 2 / 32
Operační systémy, multitasking ® několik souběžně rozpracovaných úloh, byť i jen na jednom procesoru č úloha 1 u úloha 2 OS čas. přerušení operační systém událost úloha 3 u č č čas # 3 / 32
PLC ® proměnlivá délka smyčky obsluha vstupů systémový software PLC uživatelský PLC program agregáty obsluha výstupů # 4 / 32
PLC ® proměnlivá délka smyčky obsluha vstupů systémový software PLC uživatelský PLC program agregáty obsluha výstupů # 5 / 32
at v o ram g o r kp PLC ® proměnlivá ja délka smyčky ? a b o d obsluha vstupů systémový software PLC uživatelský PLC program ALGORITMIZACE agregáty obsluha výstupů # 6 / 32
PLC - jak programovat ? IEC 61131 -3 ® norma IEC - Mezinárodní International elektrotechnická Electrotechnical Commission komise uživatelský PLC program # 7 / 32
PLC - jak programovat ? ® norma ® 5 IEC 61131 -3 forem zápisu ® kontaktní ® funkční plán (ladder diagram) bloky (function block diagram) ® assembler (instruction list) ® strukturovaný ® sekvenční text schémata (structured text) (sequential function chart) # 8 / 32
® norma IEC 61131 -3 Kodifikované označení v angličtině Označení obvyklé v němčině název Vhodný název v češtině zkratka název zkratka LD Ladder Diagram KOP Kontaktplan reléové schéma FBD Function Block Diagram FUP Funktionsplan jazyk funkčních bloků IL Instruction List AWL Anweisungsliste jazyk mnemokódů ST Structured Text ST Strukturierter Text strukturovaný text SFC Sequential Function Chart AS Ablaufsprache jazyk sekvenčního programování URBAN, L. Programování PLC podle normy IEC EN 61131 -3 – víc než jednotné jazyky <http: //www. odbornecasopisy. cz/index. php? id_document=30310> [cit: 2009 -02 -07]
Výkres '91 # 10 / 32
Výkres '91
Reléové schéma +24 V I 2. 1 (ladder diagram) (Kontaktplan) 0 V I 3. 7 O 2. 0 I 2. 2 O 1. 6 I 0. 0 F 75. 2 I 3. 6 poslední zkrat ? vyhraje I 3. 7 R F 32. 1 = F 75. 2 S F 32. 1 # 12 / 32
Reléové schéma +24 V I 2. 1 (ladder diagram) (Kontaktplan) 0 V I 3. 7 = O 2. 0 = O 2. 2 = O 1. 6 R F 32. 1 = F 75. 2 S F 32. 1 I 2. 2 I 0. 0 F 75. 2 I 3. 6 poslední zkrat ? vyhraje I 3. 7 # 13 / 32
Výkres '91 # 14 / 32
Výkres '91 POHON MEZOMATIC
Výkres '91 # 16 / 32
Výkres '91 vstupy PLC výstupy .
Reléové schéma +24 V A 1 A 2 I 2. 1 I 2. 2 nebo I 3. 7 0 V B 1 a A 3 A 4 I 0. 0 I 3. 6 (ladder diagram) (Kontaktplan) B 2 = O 2. 0 = O 2. 2 = O 1. 6 R F 32. 1 = F 75. 2 S F 32. 1 a A 5 F 75. 2 I 3. 7 # 18 / 32
(ladder diagram) (Kontaktplan) Reléové schéma +24 V I 2. 1 I 2. 2 I 3. 7 I 0. 0 I 3. 6 0 V A 1 A 2 B 1 nebo = O 2. 0 = O 2. 2 = O 1. 6 R F 32. 1 r = F 75. 2 s S = F 32. 1 a A 3 A 4 B 2 a A 5 F 75. 2 I 3. 7 a # 19 / 32
(function blocks) (Funktionsplan) Blokové schéma I 2. 1 I 2. 2 I 3. 7 I 0. 0 I 3. 6 A 1 A 2 B 1 nebo O 2. 0 a O 2. 2 A 3 O 1. 6 A 4 A 5 B 2 F 75. 2 a r F 75. 2 s F 32. 1 a I 3. 7 # 20 / 32
Jazyk mnemokódů ® Programování ® ® ® (instruction list) (Anweisungsliste) - příkazy podobné assembleru L , LN … load, load not A , AN … and, and not O , ON … or, or not = , =N , S , R … mov, mov not, set, reset T , TS, TR, TI, a. j. … různé akce s časovači, CI , CD … s čítači nebo s posuvnými registry # 21 / 32
Jazyk mnemokódů řádka adresa instrukce proměnná (instruction list) (Anweisungsliste) symbolické označení komentář ukázka části výpisu PLC-programu - firma ATEM, spol. s. r. o. # 22 / 32
Strukturovaný text (structured text) (Strukturierter Text) ® Příkazy strukturovaných jazyků (Pascal, C, …. ) ® ® ® IF - THEN - ELSEIF - ELSE … ENDIF CASE OF - DEFAULT … ENDCASE WHILE … ENDWHILE REPEAT CALL FOR, WITH … # 23 / 32
Strukturovaný text (structured text) (Strukturierter Text) ukázka části výpisu PLC-programu - firma Festo, s. r. o. # 24 / 32
Sekvenční schéma (sequential blocks) (Ablaufsprache) ® Činnost zařízení se rozpadá do vhodné sekvence kroků ® Jednotlivé kroky se provádějí po dokončení činností minulého kroku ® Každý krok má definované počáteční a koncové podmínky ® Pro časovou úsporu se mohou některé činnosti provádět souběžně v jednom kroku (rotace a ohyb ruky robota…) # 25 / 32
Sekvenční schéma (sequential blocks) (Ablaufsprache) <http: //www. software. rockwell. com/corporate/reference/IEC 1131/> [cit: 2009 -02 -18]
Sekvenční schéma (sequential blocks) (Ablaufsprache) <http: //www. mefi. cz/cz/dokumentace/cnc 8 x 9/navodnaplc. htm>[cit: 2009 -02 -18]
Příklad (puls A 52 spouštěný hranou E 17) zrcadlení vstupu do vnitřní proměnné tohle není nutné u všech automatů náběžná hrana: teď 1, minule 0 le yk vý v ob émo st sy SW paměť stavu vstupu pro příště výpočet hodnoty pro výstup nastavení do 1 shození do 0 dí a ř po e a ž n mů žet le zá řízení časovače (jednoduché <= analogový) mnemokódydalší kus programu funkční blokyle k vy ový b spočítaný výsledek na výstupy o tém sy s SW # 28 / 32
Příklad (puls A 52 spouštěný hranou E 17) není nutno vytvářet obraz, lze použít přímo E 17 není nutno vytvářet obraz, lze použít přímo A 52 le yk vý v ob émo st sy SW # 29 / 32
K čemu se PLC hodí ? ®k řešení logiky nad mnoha vstupy/výstupy ®k sofistikované synchronizaci dějů ® řízení procesů ® výrobní technologie, taktování linek ® klimatizace budov, řízení dopravy … ®k řešení většiny aplikací s "lidsky" rozumnou dobou odezvy (spínání relé, reakce na přepínače, indikace …) # 30 / 32
K čemu se PLC nehodí ? ®k řízení rychlých regulačních smyček ®k provádění složitějších přesných výpočtů ®k řešení úloh s požadavkem na vysokou pravidelnost při "technicky" krátké době odezvy (synchronní řízení polohy os …) # 31 / 32
dotazy? ČVUT v Praze, Fakulta strojní, Ú 12135 r. cerny@rcmt. cvut. cz
- Slides: 32