PES20 PINZA ELECTRICA SERRA e d a t

PES-20 PINZA ELECTRICA SERRA e d a t n e i ram r e h a n u e ! u n q ó i s c á c m u d pro Mucho

PES-20 Qué es el módulo PES-20 ü El Módulo PES-20 está destinado a controlar una pinza de soldadura con motorización eléctrica SERRA. ü Es capaz de controlar tanto el actuador principal como el de compensación.

PES-20 Ventajas de la motorización eléctrica Las ventajas de una motorización eléctrica SERRA con respecto a las motorizaciones que se han usado generalmente hasta ahora, como las neumáticas, son: ü Supresión de la instalación neumática ü Ahorro energético Todos sabemos que una instalación neumática provoca fugas, lo que representa un coste adicional a la producción. Si a esto le sumamos el alto coste del mantenimiento anual de este tipo de instalaciones podemos concluir que una instalación eléctrica es mucho mas económica en mantenimiento y consumo.

PES-20 Ventajas de la motorización eléctrica ü Reducción de la huella del punto de soldadura Esta ventaja viene dada en su mayor medida por el hecho que en el momento justo antes de que los electrodos entren en contacto con la chapa pasamos a una velocidad de movimiento muy baja. Aparte del sistema de compensación del que hablaremos más adelante. ü Reducción de la fatiga mecánica de la pinza. Debido a la menor brusquedad de movimientos y a que nos adaptamos mejor al contacto con la chapa nuestras partes mecánicas sufren menos. ü Fiabilidad de los parámetros de operación Como son la posición, velocidad, o esfuerzo.

PES-20 Ventajas de la motorización eléctrica ü Sistema de control basado en DSP. Control vectorial de ambos motores. Los módulos PES-20 están basados en un DSP de última generación de Texas Instruments. Lo que nos da un total control de movimiento de los motores en todos y cada uno de sus programas de trabajo. ü Reducción de la contaminación acústica en el entorno de trabajo. Dado a que no golpeamos la pieza a la hora de soldar, que además se elimina la instalación neumática y también a que los movimientos de la pinza son mas fluidos se consigue disminuir en gran medida el ruido del entorno.

PES-20 Ventajas de la motorización eléctrica ü Mayor velocidad de funcionamiento. Los motores eléctricos SERRA son mucho mas rápidos a la hora de trabajar que un cilindro neumático En cada uno de los programas de trabajo se pueden programar diferentes medidas de apertura, no teniendo que recorrer así la totalidad de la carrera entre puntos de soldadura. De esta manera se disminuye notablemente el tiempo ciclo de una estación. También se consigue bajar aun mas el tiempo ciclo entre los diferentes modos de funcionamiento. (Modo Séptimo eje es un 20% mas rápido que el modo Simulación pinza neumática)

PES-20 Características principales ü 512 Programas de trabajo seleccionables ü Libre programación de la posición y velocidad de los electrodos para las carreras de aproximación y soldadura en cada uno de los programas de trabajo ü Libre programación del esfuerzo de apriete de los electrodos ü Gestión inteligente del sistema de compensación. ü Funcionamiento independiente de la posición de la pinza. ü Compensación del desgaste de los electrodos ü Los electrodos establecen contacto a baja velocidad, lo que redunda en un bajo nivel de ruido, un incremento en su tiempo de vida, y una menor fatiga mecánica de la pinza ü Menor tiempo de ciclo, al no existir rebotes mecánicos al efectuar el cierre de las pinzas

PES-20 Modos de trabajo de la compensación - Esfuerzo: ü El motor de compensación mantiene el esfuerzo del inicio de la soldadura, pudiendo la compensación durante el cierre bascular libremente para adaptarse a la posición de la chapa cuando uno de los electrodos toca la pieza a soldar. ü La fuerza ejercida sobre la pieza a soldar (20 -30 N) será únicamente la debida al rozamiento de los distintos engranajes del sistema de compensación independiente de la posición inicial de la pinza. Con esta fuerza se realiza la compensación que impide posibles deformaciones de la pieza. ü Si a esto además le sumamos la baja velocidad a la que nuestros electrodos hacen contacto con la chapa, es posible asegurar la calidad de la soldadura.

PES-20 Modos de trabajo de la compensación -Posición: ü La compensación se sitúa en una posición determinada, y la mantiene frente a perturbaciones exteriores. ü Siempre se encuentra en este modo, excepto en el momento de la soldadura, que compensara como en el esfuerzo para no deformar la chapa. ü Aparte de tener las mismas ventajas que el modo Esfuerzo, este modo también nos asegura que la posición de pieza en el espacio será constante. Nosotros determinamos la distancia a la que se encuentra el electrodo fijo de la pieza, y como también conocemos el grosor de esta pieza sabemos exactamente la posición de la misma y nos adaptamos a esta, pudiendo proporcionar una calidad de soldadura excelente.

PES-20 Modos de trabajo de la compensación -Robot: ü En los dos modos anteriores, la distancia entre el electrodo fijo y la chapa se mantiene constante a pesar del desgaste de los electrodos, haciendo avanzar el electrodo fijo a medida que este se gasta. Ello se consigue haciendo ciclos de compensación de desgaste. ü En el modo Robot el electrodo fijo permanece en su posición inicial tras efectuar los ciclos de compensación de desgaste, . En cambio, la medida del desgaste se escribe en el bus de campo (S 2. 8. . . S 2. 15). Cuando el robot va a soldar, avanza la pinza en dirección a la chapa la distancia indicada por el bus de campo. ü Este modo trabaja igual que el modo posición, la diferencia es que la compensación del desgaste de electrodos la realiza el robot para asegurar que la posición de la pinza durante los movimientos del robot será siempre exactamente la misma. Esto tiene aplicación sobretodo en lugares donde los movimientos del robot son muy comprometidos por la falta de espacio.

PES-20 Compensación de desgaste electrodos y porta-electrodos Existe la función de verificación de geometría de Caps. Cuando se activa, normalmente después de cada fresado, la pinza se cierra hasta que los electrodos se tocan, y a continuación se abre hasta la posición original. De este modo, el PES-20 conoce el desgaste sufrido por los electrodos, y la distancia entre los mismos puede ser mantenida. Para que el sistema conozca la configuración inicial, existe otra función distinta que debe activarse cada vez que se cambian los electrodos. Durante la calibración de una pinza nueva, y con electrodos nuevos recién fresados, debe activarse una tercera función para que el sistema conozca la geometría “patrón”. Esta función no soluciona completamente el problema. Aunque la distancia entre electrodos se mantenga constante, el electrodo fijo deberá irse acercando a la chapa a medida que el electrodo se gasta. En caso contrario, el electrodo fijo se irá alejando de la chapa, mientras que el electrodo móvil se irá acercando, pudiendo llegar incluso a tocarla (Figura 1). Para corregir este fenómeno, deberá programarse el parámetro AEl (Avance electrodo fijo) en función del desgaste esperado.

PES-20 Compensación de desgaste electrodos y porta-electrodos En la figura anterior pueden verse distintos casos posibles (se supone que el electrodo fijo es el de abajo): A: Electrodos nuevos. Los electrodos se sitúan a una cierta distancia de la chapa. B: Electrodos usados, sin compensación del desgaste. Los electrodos se alejan de la chapa. Se ha supuesto que el desgaste es del 50% en cada electrodo. C: Electrodo usado, con compensación del desgaste, pero como si el parámetro AEl no existiera, o si se hubiera programado como 0 %. La distancia entre electrodos permanece fija, pero el electrodo móvil se acerca a la chapa. Esta situación es peligrosa y debe evitarse.

PES-20 Ahorro de energía ü Tras un minuto sin movimientos, el PES-20 conecta el freno mecánico de los motores principal y de compensación, y desconecta la alimentación de los mismos. ü No obstante, continúa supervisando la posición de los motores, de manera que si se produjera cualquier movimiento indeseado (del orden de décimas de mm), serían activados inmediatamente para regresar a la posición original.

PES-20 Compensación del rozamiento ü El rozamiento que presentan los distintos componentes mecánicos de la pinza (motor engranajes, cojinetes, nivel de engrase) puede variar con el tiempo. ü Si se calibra el esfuerzo con unos valores de rozamiento determinados, la calibración dejará de ser válida cuando el rozamiento varíe. ü La función 'Compensación del rozamiento', Co. Rz, permite compensar la influencia que la variación del rozamiento puede tener sobre la precisión del esfuerzo aplicado.

PES-20 Memoria Wisemem ü Existen una serie de ajustes que dependen exclusivamente de la pinza de soldadura (la apertura máxima, la calibración del esfuerzo. . . ), y que se programan en fábrica en el momento de la verificación de la pinza. ü Estos ajustes quedan almacenados en una memoria que se encuentra físicamente en la propia pinza (llamada Wise. Mem), y que se puede comunicar con el PES-20 a través del cable WX 22. Cuando la pinza queda instalada en casa del cliente, el PES-20 lee los ajustes de la memoria Wise. Mem, quedando inmediatamente ajustada, calibrada y lista para trabajar.

PES-20 Memoria Wisemem Los parámetros que se almacenan en la memoria Wise. Mem son: 1. Número de pinza (1. . 4), para confirmar que la pinza conectada al robot es la apropiada 2. Número IP, Máscara y Gateway del PES-20, para facilitar el cambio del equipo 3. Modelo de pinza 4. Apertura del motor de compensación 5. Apertura máxima del motor principal 6. Tabla de calibración de esfuerzo 7. Velocidad de soldadura 8. Secuencia de calibración 9. Longitud de los brazos 10. Contador total de maniobras

PES-20 Funcionamiento Pinza Nuestra pinza puede trabajar de dos modos dentro de una instalación, simulación de pinza neumática o simulación del séptimo eje de un robot: Simulación de pinza neumática: A efectos eléctricos la pinza necesita las mismas señales que una neumática, además se nos permite elegir si queremos simular una pinza con una válvula de soldadura monoestable o biestable. Emulación de séptimo eje: En este caso la pinza está totalmente gobernada y programada por el robot, siendo mas simple su programación al disponer de un modo “teach” que se activa desde el bus de campo. De esta manera los movimientos de la pinza se sincronizan con los movimientos del robot consiguiendo reducir un 20% el tiempo ciclo de la instalación referente al modo de simulación de pinza neumática. Aparte este modo también dispone de una completa diagnosis del estado de la pinza a través del bus de campo.

Serra Soldadura, S. A. Muchas gracias por su atención SERRA teléfonos generales: +34 93 261 71 00 +34 93 261 71 10 (Fax) www. serrasold. com