PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK ROBOT LINE FOLLOWER DIAGRAM ALIR

PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK ROBOT LINE FOLLOWER

• DIAGRAM ALIR (FLOWCHART) • PENDEFINISIAN PENYESUAIAN SENSOR PROXIMITY • SOFTWARE CODE VISION AVR C

Flowchart (diagram alir) Pengenalan : Ø Diagram yang berisi logika dan instruksi-instruksi dalam suatu program (flowchart) Ø Pemograman Ø Logika Biner : 1 dan 0 • 1 = logika high • 0 = logika low

Diagram alir (flowchart)

PENDEFINISIAN PENYESUAIAN SENSOR PROXIMITY • Sebelum membuat program • menentukan pergerakan robot yang tujuannya menjaga agar robot selalu berada di atas garis. • Misalkan mengguanakan 4 buah sensor proximity,

PENDEFINISIAN PENYESUAIAN SENSOR PROXIMITY • Didapatkan 9 kondisi sensor • merah = sensor aktif (1) • hitam = sensor nonaktif (0)

PENDEFINISIAN PENYESUAIAN SENSOR PROXIMITY POSISI SENSOR LGORITMA 0 0000 (sensor aktif) 1 1000 • 0 = logika low 2 1100 3 0100 4 0110 5 0010 6 0011 7 0001 8 1111 • 1 = logika high (sensor nonaktif)

PENDEFINISIAN PENYESUAIAN SENSOR PROXIMITY MENGGUNAKAN PWM Kondisi Sensor PWM Kanan (RPWM) Gerak Motor DC Kanan PWM Kiri (LPWM) Gerak Motor DC Kiri • PWM (pulse width modulation) = Modulasi Lebar Pulsa 1000 255 Cepat 0 Diam • LPWM yaitu nilai PWM 1100 255 Cepat 100 Pelan motor kiri 0100 255 Cepat 200 Sedang 0110 255 Cepat motor kanan 0010 200 Sedang 255 Cepat • Jumlah bit = 256 (0 -255) 0011 100 Pelan 255 Cepat • 0 = kecepatan terendah 0001 0 Diam 255 Cepat • 255 = kecepatan tertinggi • RPWM yaitu nilai PWM

PENDEFINISIAN PENYESUAIAN SENSOR PROXIMITY • Didapatkan 12 kondisi sensor • merah = sensor aktif (1) • hijau = sensor nonaktif (0)

PENDEFINISIAN PENYESUAIAN SENSOR PROXIMITY • 1 = logika high (sensor aktif) • 0 = logika low (sensor nonaktif)

PENDEFINISIAN PENYESUAIAN SENSOR PROXIMITY MENGGUNAKAN PWM • PWM (pulse width modulation) = Modulasi Lebar Pulsa • LPWM yaitu nilai PWM motor kiri • RPWM yaitu nilai PWM motor kanan • Jumlah bit = 256 (0 -255) • 0 = kecepatan terendah • 255 = kecepatan tertinggi 10 11

SOFTWARE CODEVISION AVR C • Software (program) untuk memprogram mikrokontroler ATMEL • ATMEL AVR • Bahasa C

SOFTWARE CODEVISION AVR C q Jalankan software code vision AVR

q Buat Project baru qklik File -> New, pilih Project

q “Do you want to use the Code. Wizard. AVR? ” Klik Yes q Pilih Chip yang digunakan, chip : ATmega 16, clock : 4. 000000 MHz

q. Lakukan setting sebagai berikut (sesuai kebutuhan) : Port : Port A sebagai Intput dan Port C sebagai Output Pullup Timers : Timer 0 dengan Clock Value 15, 562 KHz, aktifkan Overflow Interrupt

q Klik File -> Generate, Save and Exit q Kemudian simpan (save) q Beri nama source file, nama project file, nama code wizard project file ada

q. Buatlah SOURCE CODE (kode pemograman). q. Setelah selesai membuat source code, klik Setting -> Programmer q. Pilih AVR Chip Programmer Type : Kanda System STK 200+/300 dan pilih Printer Port pada LPT 1 : 378 h (untuk AVR-ISP) q untuk DT-AVR HIQ USB : Atmel STK 500/AVRISP dan untuk Communication port disesuaikan dengan komputer.

q Kemudian Klik Project -> Configure, q Kemudian pilih menu After Make q Aktifkan Program the Chip. Klik OK jika sudah.

q Untuk meng-compile project, klik Project -> Make q Jika tidak ada error maka file siap didownload ke chip. Pastikan koneksi kabel downloader dan chip sudah terpasang dengan benar. q Nyalakan power supply 9 - 12 Volt dan klik Program the chip. Tunggu hingga proses download selesai.

Referensi: Pitowarno, Endra. Robotika Disain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan, Penerbit Andi, 2006 Wijaya, Putu, S. T. Rancang Bangun Robot Mobil Beroda Tiga Menggunakan Pengendali PID. Skripsi Program S 1 Teknik Elektro Universitas Sam Ratulangi. Manado. Putro Dwisnanto, S. T. Rancang Bangun Robot Cerdas semut dengan menggunakan mikrokontroler AVR ATMEGA 16 untuk menentukan l intasan terpendek. Skripsi Program S 1 Teknik Elektro Universitas Sam Ratulangi. Manado.

Terima kasih!