OSNOVNI DINAMIKI ELEMENTI SISTEMA UPRAVLJANJA OSNOVNI DINAMIKI ELEMENTI

  • Slides: 31
Download presentation
OSNOVNI DINAMIČKI ELEMENTI SISTEMA UPRAVLJANJA

OSNOVNI DINAMIČKI ELEMENTI SISTEMA UPRAVLJANJA

OSNOVNI DINAMIČKI ELEMENTI n n n Proporcionalni element (P-element) Diferencijalni element (D-element) Integralni element

OSNOVNI DINAMIČKI ELEMENTI n n n Proporcionalni element (P-element) Diferencijalni element (D-element) Integralni element (I-element) Proporcionalno-diferencijalni element (PD-element) Proporcionalno-integralni element (PI-element) Proporcionalno-integralno-diferencijalni element (PID-element)

Proporcionalni elementi Linearni dinamički element čija prenosna funkcija nema nijednu nulu niti pol u

Proporcionalni elementi Linearni dinamički element čija prenosna funkcija nema nijednu nulu niti pol u koordinatnom početku s-ravni naziva se proporcionalni element. Proporcionalni elementi mogu biti: n Proporcionalni element nultog reda (P 0 -element) n Proporcionalni element prvog reda (P 1 -element) n Proporcionalni element drugog reda (P 2 -element) itd.

Proporcionalni elementi n P 0: n P 1: n P 2:

Proporcionalni elementi n P 0: n P 1: n P 2:

Proporcionalni elementi Na osnovu izgleda prenosnih funkcija može se zaključiti da sve one teže

Proporcionalni elementi Na osnovu izgleda prenosnih funkcija može se zaključiti da sve one teže vrednosti Kp kad promenljiva s teži nuli, odnosno Kp je stacionarna vrednost svih prenosnih funkcija proporcionalnih elemenata. a) b) c) Odzivi proporcionalnih elemenata na odskočnu funkciju: a) odziv P 0 elementa; b) odziv P 1 -elementa; c) odziv P 2 -elementa

Proporcionalni elementi Primeri proporcionalnih elemenata n Dvokraka poluga n Potenciometar

Proporcionalni elementi Primeri proporcionalnih elemenata n Dvokraka poluga n Potenciometar

Proporcionalni elementi n RC kolo n Pritisak krvi u aorti

Proporcionalni elementi n RC kolo n Pritisak krvi u aorti

Diferencijalni elementi Linearni dinamički element čija prenosna funkcija ima jednu nulu u koordinatnom početku

Diferencijalni elementi Linearni dinamički element čija prenosna funkcija ima jednu nulu u koordinatnom početku s-ravni naziva se element diferenciranja. Diferencijalni elementi mogu biti: n Diferencijalni element nultog reda (D 0 -element) n Diferencijalni element prvog reda (D 1 -element) n Diferencijalni element drugog reda (D 2 -element) itd.

Diferencijalni elementi n D 0: n D 1: n D 2:

Diferencijalni elementi n D 0: n D 1: n D 2:

Diferencijalni elementi Na osnovu izgleda prenosnih funkcija može se zaključiti da sve one teže

Diferencijalni elementi Na osnovu izgleda prenosnih funkcija može se zaključiti da sve one teže nuli kad promenljiva s teži nuli, odnosno nula je stacionarna vrednost svih prenosnih funkcija diferencijalnih elemenata. a) b) Odzivi diferencijalnih elemenata na odskočnu funkciju: a) odziv D 0 -elementa; b) odziv D 1 -elementa

Diferencijalni elementi Primeri diferencijalnih elemenata RC kolo

Diferencijalni elementi Primeri diferencijalnih elemenata RC kolo

Diferencijalni elementi n Kalem n Kondenzator

Diferencijalni elementi n Kalem n Kondenzator

Integralni elementi Linearni dinamički element čija prenosna funkcija ima jedan pol u koordinatnom početku

Integralni elementi Linearni dinamički element čija prenosna funkcija ima jedan pol u koordinatnom početku s-ravni naziva se integralni element. Integralni elementi mogu biti: n Integralni element nultog reda (I 0 -element) n Integralni element prvog reda (I 1 -element) n Integralni element drugog reda (I 2 -element) itd.

Integralni elementi n I 0: n I 1: n I 2:

Integralni elementi n I 0: n I 1: n I 2:

Integralni elementi Na osnovu izgleda prenosnih funkcija može se zaključiti da sve one teže

Integralni elementi Na osnovu izgleda prenosnih funkcija može se zaključiti da sve one teže beskonačnoj vrednosti kad promenljiva s teži nuli, odnosno, je stacionarna vrednost svih prenosnih funkcija integralnih elemenata. a) b) Odzivi integralnih elemenata na odskočnu funkciju: a) odziv I 0 -elementa; b) odziv I 1 elementa

Integralni elementi Primeri integralnih elemenata n Kalem n Kondenzator

Integralni elementi Primeri integralnih elemenata n Kalem n Kondenzator

P D I

P D I

PD–elementi PD-elementi predstavljaju paralelnu vezu proporcionalnog i diferencijalnog elementa. Ako se radi o P

PD–elementi PD-elementi predstavljaju paralelnu vezu proporcionalnog i diferencijalnog elementa. Ako se radi o P 0 i D 0 elementima, diferencijalna jednačina i prenosna funkcija PD-elementa će biti:

PI–elementi PI-elementi predstavljaju paralelnu vezu proporcionalnog i integralnog elementa. Ako se radi o P

PI–elementi PI-elementi predstavljaju paralelnu vezu proporcionalnog i integralnog elementa. Ako se radi o P 0 i I 0 elementima, diferencijalna jednačina i prenosna funkcija PI-elementa će biti:

PID–elementi PID-elementi predstavljaju paralelnu vezu proporcionalnog, integralnog i diferencijalnog elementa. Ako se radi o

PID–elementi PID-elementi predstavljaju paralelnu vezu proporcionalnog, integralnog i diferencijalnog elementa. Ako se radi o P 0, I 0 i D 0 elementima, diferencijalna jednačina i prenosna funkcija PID-elementa će biti:

PID–elementi

PID–elementi

ODLUČIVANJE n n n Najvažniji deo upravljačkog procesa je odlučivanje tj. izbor odgovarajuće alternative

ODLUČIVANJE n n n Najvažniji deo upravljačkog procesa je odlučivanje tj. izbor odgovarajuće alternative – upravljačkog dejstva kojim se sistem vodi ka cilju upravljanja. Odlučivanje je proces koji se sastoji iz niza aktivnosti koje treba preduzeti da bi se izvršio izbor najboljeg rešenja (alternative). Odlučivanje, po pravilu, podrazumeva korišćenje kompleksnih procesa rešavanja problema sa sledećim tipičnim fazama: definisanje problema, generisanje alternativa i donošenje odluke.

ODLUČIVANJE n Svaka odluka, koja je rezultat analize stanja iz prošlosti i koja je

ODLUČIVANJE n Svaka odluka, koja je rezultat analize stanja iz prošlosti i koja je usmerena na postizanje nekog cilja, pretpostavlja posledice koje će biti poznate tek u budućnosti. Svaka odluka je zbog toga veza između prošlosti i budućnosti. Vremenska dimenzija odlučivanja

ODLUČIVANJE Nivoi odlučivanja n Individualno n Grupno – timski rad n Organizaciono n Metaorganizaciono

ODLUČIVANJE Nivoi odlučivanja n Individualno n Grupno – timski rad n Organizaciono n Metaorganizaciono

ODLUČIVANJE - model odlučivanja - skup alternativa - skup mogućih stanja okruženja i njihov

ODLUČIVANJE - model odlučivanja - skup alternativa - skup mogućih stanja okruženja i njihov opis - preslikavanje odluke u ishod - ishod odluke - pokazatelj ishoda odluke (pokazatelj kvaliteta) - pravilo izbora odluke (kriterijum odlučivanja)

ODLUČIVANJE Prema uslovima okruženja u kojem se donosi odluka razlikuju se: n n n

ODLUČIVANJE Prema uslovima okruženja u kojem se donosi odluka razlikuju se: n n n odlučivanje u uslovima izvesnosti; odlučivanje u uslovima stohastičke neizvesnosti (rizika); odlučivanje u uslovima nestohastičke neizvesnosti (ili samo neizvesnosti).

ODLUČIVANJE Ishod odluke se izražava pokazateljima kao merom ostvarivanja zahtevanog cilja (kvaliteta). Pokazatelji treba

ODLUČIVANJE Ishod odluke se izražava pokazateljima kao merom ostvarivanja zahtevanog cilja (kvaliteta). Pokazatelji treba da budu: n sadržajni (da sadrže sve relevantne karakteristike kvaliteta); n informativni (da se iz njih mogu dobiti informacije o usaglašenosti tekućih i zahtevanih vrednosti); n merljivi (da se mogu kvalitativno ili kvantitativno izraziti u odgovarajućim skalama); n da odražavaju odnos donosioca odluke prema različitim stanjima okruženja.

ODLUČIVANJE Kriterijumi ili pravila odlučivanja omogućavaju upoređivanje alternativa (dozvoljenih strategija upravljanja) preko pokazatelja ishoda

ODLUČIVANJE Kriterijumi ili pravila odlučivanja omogućavaju upoređivanje alternativa (dozvoljenih strategija upravljanja) preko pokazatelja ishoda odluka i izbor najbolje, ili jedne od zadovoljavajućih alternativa. Kriterijumi se formiraju na osnovu izabrane koncepcije upravljanja, odnosno racionalne koncepcije odlučivanja. Postoje tri koncepcije odlučivanja: n koncepcija saglasnosti; n koncepcija optimizacije; n koncepcija adaptacije.

ODLUČIVANJE n Koncepcija saglasnosti podrazumeva takvu strategiju upravljanja za koju izabrani pokazatelj kvaliteta nije

ODLUČIVANJE n Koncepcija saglasnosti podrazumeva takvu strategiju upravljanja za koju izabrani pokazatelj kvaliteta nije manji od zahtevanog: n Koncepcija optimizacije pretpostavlja optimalnu strategiju koja obezbeđuje maksimalni kvalitet: n Koncepcija adaptacije podrazumeva promenu strategije upravljanja na osnovu apriorne, tekuće i prognozirane informacije sa ciljem dostizanja ili očuvanja određenog stanja sistema u izmenjenim uslovima okruženja:

ODLUČIVANJE n n Vrste odlučivanja: Jednokriterijumsko odlučivanje podrazumeva primenu samo jednog kriterijuma odlučivanja, koji

ODLUČIVANJE n n Vrste odlučivanja: Jednokriterijumsko odlučivanje podrazumeva primenu samo jednog kriterijuma odlučivanja, koji se formira na osnovu jedinstvenog cilja koji sebi postavlja pojedinac ili organizacija. Jedan kriterijum pri odlučivanju koriste sve klasične optimizacione metode. Višekriterijumsko odlučivanje se odnosi na situacije odlučivanja kada postoji veći broj kriterijuma. Na primer, danas postoji veći broj ciljeva o kojima svaka poslovna organizacija treba da vodi računa: organizaciona efikasnost, visoka produktivnost, maksimizacija dohodka, organizaciona stabilnost, dobrobit zaposlenih, rast organizacije, osvajanje novih tehnologija, socijalno blagostanje itd.

ODLUČIVANJE n n Višekriterijumsko odlučivanje: Višeatributivno odlučivanje podrazumeva definisanje većeg broja atributa na osnovu

ODLUČIVANJE n n Višekriterijumsko odlučivanje: Višeatributivno odlučivanje podrazumeva definisanje većeg broja atributa na osnovu kojih se bira odgovarajuća alternativa za realizaciju postavljenog cilja. Po pravilu, veći broj atributa treba da karakteriše svaku alterntivu i oni se biraju iz skupa kriterijuma definisanog od strane donosioca odluke. Česti sinonimi za atribute su: parametri, performanse, komponente, faktori, osobine, karakteristike i sl. Višeciljno odlučivanje se primenjuje u situacijama u kojima postoji više ciljeva, odnosno u kojima se kriterijumi definišu pomoću ciljeva. Ciljevi treba da budu kvantifikovani ili, kada to nije moguće, mora da postoji definisani proces dobijanja informacija o identifikovanim ciljevima.