OSNOVNA KONCEPCIJA AUTOMATSKIH FLEKSIBILNIH TEHNOLOKIH STRUKTURA Dr Blanua
OSNOVNA KONCEPCIJA AUTOMATSKIH FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH STRUKTURA Dr Blanuša Vladimir
OSNOVNA KONCEPCIJA AUTOMATSKIH FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH STRUKTURA • • • Pod pojmom koncepcije automatskog fleksibilnog tehnološkog sistema (AFTS) ili od njega užih struktura, kao što su fleksibilne tehnološke ćelije (FTĆ) i fleksibilni tehnološki moduli (FTM), ovde se prvenstveno podrazumeva: princip komponovanja, sastav (po vrsti i količini) i raspored. • • • Osnovni sastav automatskog fleksibilnog tehnološkog sistema, čine: obradni sistem; manipulacioni sistem; kontrolni sistemi; sistem skladišta; procesni računar. • Za kompleksno posmatranje NU fleksibilnog tehnološkog sistema neophodno je u širu priču uključiti transportni sistem i centralni računarski sistem. Slika 33 pokazuje šematski prikaz fleksibilnog tehnološkog sistema. •
OSNOVNA KONCEPCIJA AUTOMATSKIH FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH STRUKTURA • Komponente fleksibilnog tehnološkog sistema
OSNOVNA KONCEPCIJA AUTOMATSKIH FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH STRUKTURA • Komponovanje se vrši za: • Cilindrične radne predmete (tipa diska i tipa vratila) i • Prizmatične radne predmete • Kod FTS za obradu rotacionih izradaka odgovaraju dva tipska rešenja razmeštaja koji su prikazani na slici. • To su : • Linijski razmeštaj i • Razmeštaj u vidu tzv. „gnezda“
OSNOVNA KONCEPCIJA AUTOMATSKIH FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH STRUKTURA • Linijski razmeštaj (a) i razmeštaj komponenata NU FTS u vidu gnezda (b) • A B
OSNOVNA KONCEPCIJA AUTOMATSKIH FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH STRUKTURA • Kod izbora manipulacionih sistema neophodno je definisati potrebe u pogledu njihovih geometrijskih i tehnoloških karakteristika. U tom smislu najznačajniji parametri su: • � kinematska struktura, • � broj stepeni slobode, • � manipulacioni prostor (zona opsluživanja), • � nosivost, • � tačnost (netačnost) manipulacije, • � brzina pomeranja, • � mogućnosti programiranja, • � informaciono upravljački sistem, • � fleksibilnost itd [13].
NEKI TIPOVI FTM (FLEKSIBILNIX TEHNOLOŠKIX MODULA) • Osnovne varijante FTM baziraju na univerzalnoj nameni kako za obradu izradaka u obliku vratila, tako i izradaka u obliku diska. Prikazane varijante dozvoljavaju da se na osnovu njih po principu eliminacije pojedinih sastavnih delova dođe do izvedenih varijanti FT modula određene vrste. To se npr. odnosi na magacine pripremaka i izradaka, NU merni sistem i sl. Raspored elemenata unutar FTM prvenstveno je koncipiran da omogući pretežno linijsko komponovanje fleksibilnih struktura višeg stepena složenosti. Na slici 35 je prikazan FTM za obradu struganjem sa višenamenskim visećim manipulatorom i magacinom delova u vidu sistemskih paleta. Slika 36 pokazuje FTM za obradu struganjem sa višenamenskim visećim manipulatorom i lančastim magacinom delova. FTM za obradu struganjem sa industrijskim robotom i magacinom delova u vidu sistemskih paleta prikazuje slika
• FTM za obradu struganjem sa višenamenskim visećim manipulatorom i lančastim magacinom delova[1] • 1. NU strug, 2. viseći NU manipulator (višenamenski), 3. magacin alata, steznih glava, hvataljki manipulatora, 4. NU merni sistem, 5 a. magacin pripremaka i izradaka u obliku vratila, 5 b. magacin pripremaka i izradaka u obliku diska
• FTM za obradu struganjem sa industrijskim robotom i magacinom delova u vidu sistemskih paleta[1] • 1. NU strug, 2. viseći NU manipulator za alate, 3. magacin alata, steznih glava, hvataljki manipulatora, NU merni sistem ili merne glave i hvataljke manipulacionog robota, 5 a. palete za delove u obliku vratila, 5 b. palete za delove u obliku diska, 6. NU manipulacioni robot za pripremke i izradke, 7. automatski vođena transportna kolica
NEKI TIPOVI FTĆ (FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH ĆELIJA) • Fleksibilne tehnolške ćelije ovde su komponovane iz dve mašine. Kao neka od karakterističnih rešenja FTĆ date su u nastavku ćelije komponovane od FT modula za obradu struganjem. Pored njih naveden je i jedan primer FT ćelije komponovane od FTM za odsecanje i FTM za obradu krajeva. Praktično u ovom poslednjem slučaju radi se o FTĆ za pripremne operacije obrade, odnosno pripremu šipkastog pripremka. Slika 38 pokazuje FTĆ za obradu struganjem-varijanta sa povezivanjem pomoću visećeg manipulatora i međufaznih magacina. Varijanta FTĆ za obradu struganjem sa povezivanjem pomoću paletnog transporteramanipulatora što pokazuje slika 39. Na slici 40 prikazana je FTĆ za obradu struganjem (sa zajedničkim višenamenskim NU visećim manipulatorom) dok slika 41. pokazuje FTĆ za pripremne operacije obrade-jedna od mogućih varijanti (povezivanje visećim manipulatorom-transporterom).
NEKI TIPOVI FTĆ (FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH ĆELIJA) • FTĆ za obradu struganjem (povezivanje pomoću visećeg manipulatora i međufaznih magacina)
NEKI TIPOVI FTĆ (FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH ĆELIJA) • FTĆ za obradu struganjem-varijanta 2 (povezivanje pomoću paletnog transporteramanipulatora)
NEKI TIPOVI FTĆ (FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH ĆELIJA) • FTĆ za obradu struganjem-varijanta 3 (sa zajedničkim višenamenskim NU visećim manipulatorom)
NEKI TIPOVI FTĆ (FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH ĆELIJA) • FTĆ za pripremne operacije obrade-jedna od mogućih varijanti (povezivanje visećim manipulatorom-transporterom)
OSNOVNA KONCEPCIJA AUTOMATSKIH FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH STRUKTURA • Šema fleksibilne tehnološke ćelije sa dve mašine
NEKI TIPOVI FTS (FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH SISTEMA) • Razvijajući dalje komponovanje pojedinih FTM i FTĆ u složenije strukture kao što su fleksibilni tehnološki sistemi (FTS) došlo se do varijantnih rešenja FTS koja su prikazana u nastavku. Prikazana varijanta rešenja odnose se na fiksan sastav u pogledu broja i vrste FT modula u FT sistemu. To su sistemi namenjeni za obradu rotacionih delova u obliku vratila. Za razliku od njih dato je samo jedno rešenje sistema namenjeno za obradu izradaka u obliku diska. • I ovde, kod razvoja varijanti suština je bila da se ukaže sa jedne strane na mogućnost komponovanja raznih varijanti a sa druge strane na složenost, odnosno brojnost varijanti. Na slikama 44, 45 i 46 prikazane su neke varijante FTS za obradu rotacionih delova. Slika 47 pokazuje fotografski prikaz jednog fleksibilnog tehnološkog sistema.
NEKI TIPOVI FTS (FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH SISTEMA) • FTS za obradu rotacionih delova u obliku vratila-1. Varijanta (povezivanje visećim manipulatorom-transporterom i međufaznim magacinima)
NEKI TIPOVI FTS (FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH SISTEMA) • FTS za obradu rotacionih delova u obliku vratila-2. Varijanta (povezivanje paletnim manipulatorom-transporterom)
NEKI TIPOVI FTS (FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH SISTEMA) • FTS za obradu rotacionih delova u obliku vratila-2. Varijanta (povezivanje paletnim manipulatorom-transporterom))
NEKI TIPOVI FTS (FLEKSIBILNIH TEHNOLOŠKIH SISTEMA) • FTS za obradu rotacionih delova u obliku vratila-3. varijanta (na bazi drugih osnovnih varijanti FTM i povezivanje visećim manipulatorom-transporterom)
MULTIFUNKCIONALNI FLEKSIBILNI TEHNOLOŠKI MODUL
MULTIFUNKCIONALNE FLEKSIBILNE TEHNOLOŠKE ĆELIJE • Elementi od kojih je sastavljena mašina: • • • 1. 2. 3. 4. 5. 6. • Povezivanjem svih ovih elemenata u jednu funkcinalnu celinu dobija se multifunkcionalna fleksibilna tehnološka ćelija koja čini zaokruženost tehnologije. Kod povezivanja NU mašina da bi smo imali zaokruženost tehnologije potrebno je da povežemo 2 -5 fleksibilnih tehnoloških modula pri čemu dobijamo fleksibilnu tehnološku ćeliju. Primenom multifunkcionalne fleksibilne tehnološke ćelije smanjujemo broj potrebnih mašina da bi zaokružili tehnologiju. Samim tim što se obrada vrši na jednoj mašini smanjuje se broj manipulatora u procesu proizvonje a i nemamo transport obratka sa jedne na drugu mašinu. NU multifunkcionalna mašina, NU viseći manipulator, Magacin alata, steznih glava, hvataljki manipulatora, NU merni sistem, Magacin pripremaka i izradaka u obliku vratila, Elektro orman i upravljanje.
MULTIFUNKCIONALNE FLEKSIBILNE TEHNOLOŠKE ĆELIJE • Multifunkcionalna fleksibilna tehnološka ćelija (sa visećim manipulatorom)
MULTIFUNKCIONALNE FLEKSIBILNE TEHNOLOŠKE ĆELIJE
MULTIFUNKCIONALNI FLEKSIBILNI TEHNOLOŠKI SISTEM • Za razliku od multifunkcionalnih tehnoloških ćelija koje čine elemente potrebne za zaokruženost tehnologije multifunkcionalni fleksibilni tehnološki sistemi podrazumevaju zaokruženost tehnologije proizvoda. Multifunkcionalni fleksibilni tehnološki sistemi sastoje se od više istih ili različitih multifunkcionalnih fleksibilnih tehnoloških ćelija. Slika 58 pokazuje multifunkcionalni fleksibilni tehnološki sistem komponovan sa 3 multifunkcionalne fleksibilne tehnološke ćelije. Elementi od kojih je sastavljen multifunkcionalni fleksibilni tehnološki sistem : • 1. Multifunkcionalna fleksibilna tehnološka ćelija za operacije obrade odsecanja i obrade krajeva, 2. Multifunkcionalna fleksibilna tehnološka ćelija za operacije obrade struganja i bušenja, 3. Multifunkcionalna fleksibilna tehnološka ćelija za operacije obrade glodanja i brušenja, 4. Viseći manipulator-transporter, 5. Međufazni magacin, 6. Kolica sa izradcima. • • •
MULTIFUNKCIONALNI FLEKSIBILNI TEHNOLOŠKI SISTEM • Multifunkcionalni fleksibilni tehnološki sistem (povezivanje visećim manipulatoromtransporterom i međufaznim magacinima)
- Slides: 26