Motore passopasso Motore brusheless Introduzione Motore in corrente

Motore passo-passo Motore brusheless

Introduzione �Motore in corrente continua senza spazzole motore brusheless �Alimentato da segnali impulsivi �La coppia è dovuta alla presenza di un campo magnetico rotante �Utilizzati nella misura di posizione e velocità di sistemi a catena aperta

Vengono denominati “a passo” o “passo-passo” i motori che possono essere fatti avanzare a singoli passi e bloccati in una posizione qualunque, in modo da consentire facilmente posizionamenti di grande precisione, utili in una vasta serie di applicazioni quali ad esempio i servomeccanismi nell’automazione industriale, nella robotica, nelle stampanti, nei plotter, nei diskdrive, ecc. Per poter essere pilotati, i motori passo-passo richiedono però sequenze di impulsi particolari, che debbono essere generati da opportuni circuiti elettronici.

Vantaggi �Sono affidabili perché robusti e quindi, non richiedono manutenzione �Sono precisi �Possono essere pilotati da forme d’onda impulsive e ciò rende molto semplice l’interfaccia con sistemi digitali �Lavorano anche a basse velocità non necessitano quindi di riduttori di velocità �Generano coppie di tenuta anche da fermi �Permettono il controllo della velocità senza retroazione

Svantaggi �La potenza è modesta rispetto alle dimensioni del motore �Non adatti per elevate velocità angolari �Presentano problemi di instabilità e di risonanza per elevate velocità �Basso rendimento �Il moto dell’asse è discreto e non continuo �La risposta al gradino è oscillatorio-smorzato �Non adatti per carichi elevati

Tipi di motori �A magnete permanente PM �A riluttanza variabile (VR) �Ibridi

Motori PM �La coppia motrice nasce dall’interazione del campo di statore e del campo magnetico di rotore o di armatura

Funzionamento del motore PM �La coppia motrice nasce dall’interazione del campo magnetico di statore con quello di rotore �Il campo di statore è generato dalle bobine avvolte sulle estensioni interne �Il campo di rotore è generato da un magnete permanente rotante interno alla struttura statorica

Pilotaggio a singola fase

Pilotaggio a doppia fase

Avanzamento a mezzo passo

Circuito di pilotaggio

Motore pp con arduino

� � � � � � � void setup() { //i pin 2 -3 -4 -5 sono //configurati come uscite pin. Mode(2, OUTPUT); pin. Mode(3, OUTPUT); pin. Mode(4, OUTPUT); pin. Mode(5, OUTPUT); //forzo le uscite a livello logico basso digital. Write(2, LOW); digital. Write(3, LOW); digital. Write(4, LOW); digital. Write(5, LOW); } void loop() { //FASE 1 //Alimento solo la prima bobina digital. Write(2, HIGH); digital. Write(3, LOW); digital. Write(4, LOW); digital. Write(5, LOW); delay(10);

� � � � � � //FASE 2 //Alimento solo la seconda bobina digital. Write(2, LOW); digital. Write(3, LOW); digital. Write(4, HIGH); digital. Write(5, LOW); delay(10); //FASE 3 //Alimento solo la terza bobina digital. Write(2, LOW); digital. Write(3, HIGH); digital. Write(4, LOW); digital. Write(5, LOW); delay(10); //fase 4 //Alimento solo la quarta bobina digital. Write(2, LOW); digital. Write(3, LOW); digital. Write(4, LOW); digital. Write(5, HIGH); delay(10);