MORFOLOGIA DEL ROBOTICA 1 12 UNIDAD I MORFOLOGIA

MORFOLOGIA DEL ROBOTICA 1/ 12

UNIDAD I MORFOLOGIA DEL ROBOT • • • 1. 1 HISTORIA DE LOS ROBOTS. 1. 2 ESTRUCTURA MECANICA DE UN ROBOT. 1. 3 TRANSMISIONES Y REDUCCIONES. 1. 4 COMPARACION DE SISTEMAS DE ACCION. 1. 5 SENSORES INTERNOS. 1. 6 ELEMENTOS TERMINALES 1. 7 TIPOS Y CARACTERISTICAS DE ROBOTS. 1. 8 GRADOS DE LIBERTAD Y ESPACIOS DE TRABAJO 1. 9 APPLICACIONES DE ROBOTS. 2/ 12

1. 5 COMPARACION DE SISTEMAS DE ACCION • ACTUADORES NEUMATICOS. • ACTUADORES HIDRAHULICOS. • ACTUADORES ELECTRICOS. 3 / 12

4 / 12

1. 5 COMPARACION DE SISTEMAS DE ACCION ACTUADORES HIDRAULICOS • ¿QUE ES UN ACTUADOR? Los actuadores son todos aquellos dispositivos que nos sirven para llevar a cabo las actividades físicas generando una fuerza a partir de líquidos, energía eléctrica. 5 / 12

1. 5 COMPARACION DE SISTEMAS DE ACCION ACTUADORES HIDRAULICOS • ¿QUE ES UN ACTUADOR HIDRAULICO? Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la presión ejercida por un líquido, generalmente un tipo de aceite. Cualquier tipo de sistema hidráulico se encuentra sellado herméticamente a modo que no permite derramar el líquido que contiene. 6 / 12

1. 5 COMPARACION DE SISTEMAS DE ACCION ACTUADORES HIDRAULICOS • VENTAJAS DE LOS ACTUADORES HIDRAULICOS - Altos índices entre potencia y carga. - Mayor exactitud. - Respuesta de mayor frecuencia. - Desempeño suave a bajas velocidades. - Amplio rango de velocidad. - Produce mas fuerza que un sistema neumático de mismo tamaño. 7 / 12

1. 5 COMPARACION DE SISTEMAS DE ACCION ACTUADORES HIDRAULICOS • DESVENTAJA DE LOS ACTUADORES HIDRAULICOS. Las desventajas de este sistema son que debido a las elevadas presiones a las que se trabajan propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalación. Además, estas instalaciones suelen ser mas complicadas que las necesarias para actuadores neumáticos y mucho mas que para los eléctricos 8 / 12

1. 5 COMPARACION DE SISTEMAS DE ACCION ACTUADORES HIDRAULICOS 9 / 12

1. 5 COMPARACION DE SISTEMAS DE ACCION ACTUADORES HIDRAULICOS 10 / 12

1. 5 COMPARACION DE SISTEMAS DE ACCION ACTUADORES HIDRAULICOS Actuador cilíndrico hidráulico 11 / 12

aplicación 12 / 12