MODELO DIN MICO a Resultado Original Para cada

• MODELO DIN MICO: a) Resultado Original: Para cada Ligamento “i” , temos:

b) Formulação Vetorial:

OU SEJA,

PROPRIEDADES: SENDO ASSIM:

MODELO COMPLETO: é o coeficiente de atrito dinâmico é a magnitude do atrito estático F é a força aplicada no ambiente

PELO BALANÇO DE ENERGIA, SABE-SE QUE A VARIAÇÃO TEMPORAL DA ENERGIA CINÉTICA É IGUAL À POTÊNCIA DOS ESFORÇOS ATUANTES SOBRE O MANIPULADOR. MOSTRE QUE ISSO IMPLICA EM QUALQUER QUE SEJA A CONSTRUÇÃO DA MATRIZ “C”.

• CONTROLE NO ESPAÇO DAS JUNTAS: MODELO CONSIDERADO: (3) TRAJETÓRIA DESEJADA: q(t) = qd(t) (4) TRANSMISSÃO: Krq(t) = qm(t) (5) Kr é a matriz nxn , considerada Diagonal

OS ATUADORES FORNECEM (6) A MATRIZ B(q) PODE SER DECOMPOSTA NUMA PARTE CONSTANTE E DIAGONAL, E OUTRA DEPENDENTE DA CONFIGURAÇÃO DO MANIPULADOR (FUNÇÃO DE SENOS E COSSENOS DOS NGULOS DAS JUNTAS): (7)

SUBSTITUINDO NA EXPRESSÃO DOS ESFORÇOS PRODUZIDOS PELOS ATUADORES E, USANDO A EXPRESSÃO (3): (8) Onde,

REPRESENTAÇÃO NO DIAGRAMA DE BLOCOS

MODELO NÃO LINEAR

CONTROLE COM REALIMENTAÇÃO DE POSIÇÃO

CONTROLE COM REALIMENTAÇÃO DE POSIÇÃO E VELOCIDADE

CONTROLE COM REALIMENTAÇÃO DE POSIÇÃO

CÁLCULO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA EM MALHA FECHADA

FATOR DE REJEIÇÃO DE PERTURBAÇÃO

TEMPO DE RECUPERAÇÃO

LUGAR DAS RAÍZES

CONTROLE COM REALIMENTAÇÃO DE POSIÇÃO E VELOCIDADE

CÁLCULO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA EM MALHA FECHADA

Igualando as 2 constantes de Tempo do Motor e Controlador

SENSIBILIDADE A PERTURBAÇÕES

LUGAR DAS RAÍZES