MODELISATION DES LIAISONS Vocabulaire Graphe de liaisons Schma

MODELISATION DES LIAISONS

• Vocabulaire. • Graphe de liaisons. • Schéma cinématique. • Exemples.

Vocabulaire . Mécanisme: Un mécanisme est un ensemble de pièces mécaniques reliées entre elles par des liaisons, cet ensemble est conçu pour réaliser une ou plusieurs fonctions Degrés de liberté d’une liaisons. Une objet libre dans l’espace peut se déplacer dans un repère selon six mouvements indépendants , trois translation et trois de rotation.

Y Z Ty Tz Tx X

DEFINITION D’UNE LIAISON • Il existe une liaison entre deux solides lorsque

Technologiquement, une liaison peut être directe ou indirecte. DIRECTE 2 1

INDIRECTE 1 2 3

Méthode d'établissement d'un schéma cinématique • Serre joint pour le bricolage.

• Étape 1: Identification des clases d’équivalence 3 1 4 6 2 7 5

E 1: (1, 2, 3) E 2: (4) E 3: (5, 6) E 3: (7)

• Étape 2: Identification des liaisons entre les classes d’équivalence. Translation suivant l'axe Rotation suivant l'axe Nom, centre et axe de la liaison X Y 2. X Y z Entre E 1 et E 2 1 0 0 0 Glissière (A, Ax) Entre E 2 et E 3 1 0 0 Hélicoídale (B, Bx) Entre E 3 et E 4 0 0 0 1 1 1 Rotule de centre C

• Étape 3: Établissement du graphe des liaisons

• Étape 4: Établissement du schéma cinématique minimal.